• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    基于PLC的汽車副車架焊接系統(tǒng)的研制

    2016-12-22 07:35:19藍(lán)偉銘李楊
    河池學(xué)院學(xué)報(bào) 2016年5期
    關(guān)鍵詞:臺(tái)達(dá)點(diǎn)焊焊點(diǎn)

    藍(lán)偉銘 李楊

    (柳州職業(yè)技術(shù)學(xué)院 機(jī)電工程系, 廣西 柳州 545005)

    ?

    基于PLC的汽車副車架焊接系統(tǒng)的研制

    藍(lán)偉銘 李楊

    (柳州職業(yè)技術(shù)學(xué)院 機(jī)電工程系, 廣西 柳州 545005)

    針對(duì)當(dāng)前汽車副車架的焊接由手工或半手工焊接而導(dǎo)致的焊接質(zhì)量不穩(wěn)定,設(shè)計(jì)了某款汽車副車架自動(dòng)焊接控制系統(tǒng),并論述了硬件選型,PLC控制程序設(shè)計(jì)的思路、步驟以及各功能模塊的具體實(shí)現(xiàn)方法。同時(shí)還使用了PLC與觸摸屏一體的HMC設(shè)計(jì)了監(jiān)控界面,該界面可以將PLC數(shù)據(jù)與監(jiān)控界面進(jìn)行對(duì)接,有效地簡(jiǎn)化系統(tǒng)程序及實(shí)時(shí)修改參數(shù)從而提高生產(chǎn)效率,實(shí)現(xiàn)了對(duì)汽車副車架的自動(dòng)焊接,經(jīng)過工程實(shí)踐該系統(tǒng)完全達(dá)到功能要求。

    汽車副車架;點(diǎn)焊;伺服;PLC;觸摸屏

    0 引言

    近年來,我國(guó)汽車產(chǎn)業(yè)得到了蓬勃發(fā)展,汽車的產(chǎn)銷量連年上升,尤其是某微型車的市場(chǎng)占有率穩(wěn)居世界前列,隨著國(guó)家引進(jìn)的技術(shù)和國(guó)內(nèi)研發(fā)的自動(dòng)化產(chǎn)品逐漸成熟后,對(duì)于汽車零部件產(chǎn)業(yè)的發(fā)展有很強(qiáng)的促進(jìn)作用。在對(duì)柳州汽車零配套部件企業(yè)當(dāng)前的自動(dòng)化設(shè)備及工藝的研究基礎(chǔ)上,針對(duì)目前某款車型副車架在進(jìn)行焊接加工中使用傳統(tǒng)的手工焊接方式造成的焊點(diǎn)質(zhì)量問題,以及焊接效率低的現(xiàn)實(shí)情況,采用可編程序控制器作為控制核心,研發(fā)一套適用于副車架的自動(dòng)點(diǎn)焊機(jī)器人系統(tǒng)來代替人工焊接。

    汽車副車架是汽車的重要組成部件,它對(duì)于汽車的安全行駛來說至關(guān)重要。副車架是組成前后車橋骨架的一部分。其主要作用是支撐前后車橋及懸掛支架,通常稱之為“副車架”。副車架的另一個(gè)作用是減少車輛的噪聲與振動(dòng),同時(shí)還可以提高懸掛系統(tǒng)的剛度。

    1 人工焊接的弊端

    由于人工焊接存在著很多主觀的因素,比如員工的素質(zhì),員工容易受到自身和外來的影響,導(dǎo)致焊接的工藝存在差異。眾所周知,焊接會(huì)有一定的危險(xiǎn)性和焊接時(shí)會(huì)產(chǎn)生有毒的氣體,導(dǎo)致如今較少人愿意從事焊接工這份工作。企業(yè)流失的焊接工不在少數(shù),經(jīng)常會(huì)出現(xiàn)焊接工緊缺的情況。在板件焊接過程中,焊接件行程不長(zhǎng),一般在800-1 000 mm范圍內(nèi),焊接工在焊接一定時(shí)間后,由于體力消耗過大,不能保證每個(gè)生產(chǎn)節(jié)拍都能一致,企業(yè)監(jiān)控相對(duì)較難。所以,焊接速度需要在生產(chǎn)節(jié)拍的要求下進(jìn)行綜合設(shè)計(jì)才能使得產(chǎn)品的質(zhì)量和生產(chǎn)效率都能得到保證。此外,焊接件工裝以往在設(shè)計(jì)初就作為類似組合機(jī)床來進(jìn)行設(shè)計(jì),工裝位置固定,對(duì)焊接件的要求單一,沒有靈活的柔性生產(chǎn),這也限制了單臺(tái)設(shè)備的效率。

    2 自動(dòng)焊接系統(tǒng)的理論設(shè)計(jì)思路

    整體副車架是由1序和2序兩道工序按照順序完成,本工序?yàn)檎麄€(gè)副車架自動(dòng)焊接系統(tǒng)的第一道工序,副車架1序工藝由三個(gè)拼焊件組焊而成,此工序的工藝將會(huì)影響整體副車架的后期制作質(zhì)量。副車架自動(dòng)焊接系統(tǒng)組成如圖1所示。

    圖1 副車架系統(tǒng)數(shù)模圖

    當(dāng)前的工藝采用純?nèi)斯ず附臃绞?,每件焊接件需要兩個(gè)工人進(jìn)行焊接,平均工時(shí)為75 s。本系統(tǒng)設(shè)計(jì)采用當(dāng)前較為流行的伺服技術(shù)來實(shí)現(xiàn)代替人工的焊點(diǎn)定位,采用滾珠絲桿滑臺(tái)結(jié)構(gòu)進(jìn)行XY軸定位,快速性和準(zhǔn)確性大為提高,尤其是在保證焊接節(jié)拍上可以達(dá)到廠方要求焊接總體功能要求,焊接總體功能要求如下:

    (1)完成焊接件的前8個(gè)焊點(diǎn)、后8個(gè)焊點(diǎn)、左弧面3個(gè)焊點(diǎn)、右弧面3個(gè)焊點(diǎn)的點(diǎn)焊;

    (2)整個(gè)工裝平臺(tái)夾具可以自動(dòng)完成夾緊和松開功能,能夠水平位移,可將工裝平臺(tái)自動(dòng)移至焊接工位,自動(dòng)退回操作工位;

    (3)焊接控制要求達(dá)到不小于16 000 A的電阻焊峰值電流,保證焊點(diǎn)焊接牢固可靠;

    (4)焊接系統(tǒng)采用現(xiàn)場(chǎng)觸摸屏組態(tài)監(jiān)控方式進(jìn)行操作控制;

    (5)焊點(diǎn)可以在觸摸屏上修改,可以增加焊點(diǎn)數(shù)量及坐標(biāo)位置;

    (6)具有各種報(bào)警提醒等功能;

    (7)生產(chǎn)節(jié)拍在60 s/件以內(nèi)(不包括人工放料、取料時(shí)間)。

    為了保證節(jié)拍工藝,在進(jìn)行焊接的位置移動(dòng)中,選擇高速伺服電機(jī),速度為3 000 r/min,驅(qū)動(dòng)一個(gè)焊點(diǎn)的移動(dòng)時(shí)間約為1.5 s,前焊點(diǎn)與后焊點(diǎn)可同時(shí)位移焊接,擬完成時(shí)間為12 s;由于左右弧面需要變位軸進(jìn)行旋轉(zhuǎn),所需時(shí)間各為3 s;左弧面3個(gè)焊點(diǎn)位移時(shí)間約為4.5 s、右弧面3個(gè)焊點(diǎn)的位移時(shí)間為4.5 s;每個(gè)焊點(diǎn)焊接時(shí)所需時(shí)間為1 s,所有焊點(diǎn)焊接約為22 s,輸送平臺(tái)至焊接位置時(shí)間約2 s。預(yù)期設(shè)計(jì)總時(shí)間在51 s左右。符合預(yù)期生產(chǎn)節(jié)拍60 s/件以內(nèi)的工藝要求。

    3 點(diǎn)焊控制系統(tǒng)硬件總體設(shè)計(jì)

    3.1 系統(tǒng)控制方案的確定

    自動(dòng)點(diǎn)焊控制系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì)根據(jù)工藝要求,綜合考慮性價(jià)比選擇系統(tǒng)硬件,主要對(duì)幾大主要模塊進(jìn)行選型:PLC及觸摸屏監(jiān)控系統(tǒng)、伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、遠(yuǎn)程I/O模塊、工裝夾具、氣動(dòng)組件、點(diǎn)焊系統(tǒng)。在選型方面參考了中達(dá)電通公司的運(yùn)動(dòng)控制方案[1]。

    3.2 控制器件硬件選型

    由于PLC與外部單元連接非常方便,如與各類開關(guān)、傳感器、執(zhí)行對(duì)象、數(shù)字顯示單元、運(yùn)動(dòng)控制部分等的連接,以及PLC的綜合性能優(yōu)良,抗干擾能力強(qiáng),由用戶程序本身引起的故障極少發(fā)生,所以本文設(shè)計(jì)的汽車副車架自動(dòng)點(diǎn)焊控制電氣系統(tǒng)采用PLC與伺服系統(tǒng)、觸摸屏、外部單元等相組合的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)形式。PLC及觸摸屏監(jiān)控系統(tǒng)選擇中達(dá)電通公司的HMC08-N500S52型觸摸屏,該觸摸屏自帶PLC控制器。采用臺(tái)達(dá)高速運(yùn)動(dòng)總線DMCNET,DMCNET是一種實(shí)時(shí)系統(tǒng)(Real Time System)并具有通訊備援(Redundancy)的功能、軸卡更新12軸的命令只需1 ms等優(yōu)點(diǎn)[2]。系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖如圖2所示。

    圖2 系統(tǒng)原理框圖

    3.3 系統(tǒng)焊機(jī)部分設(shè)計(jì)

    為了能夠進(jìn)行精確的焊接,更好的控制焊接的工藝質(zhì)量,選擇了小原(南京)機(jī)電有限公司的成套點(diǎn)焊機(jī)設(shè)備。根據(jù)點(diǎn)焊工藝及喉寬喉深的要求,選擇了OBARA PE1-C0531型號(hào)的電焊槍,且由廠家專門定制[3]。本系統(tǒng)選擇的點(diǎn)焊變壓器型號(hào)參數(shù)為:RT7521-385。電阻焊機(jī)控制箱根據(jù)系統(tǒng)點(diǎn)焊控制要求,選擇了小原OBARAST21C-L2-MWT1A型電阻焊機(jī)控制箱對(duì)焊接過程的電流大小等焊接工藝進(jìn)行控制。

    3.4 伺服系統(tǒng)的選型

    根據(jù)本系統(tǒng)傳動(dòng)控制的需要,最終選擇中達(dá)電通公司的ASDA-A2-E型高性能通訊型伺服驅(qū)動(dòng)器。中達(dá)電通ECMA-C20807RS絕對(duì)型交流伺服電機(jī)。

    3.5 工裝夾具氣缸的選型

    圖3 副車架工裝夾具安裝結(jié)構(gòu)圖

    本系統(tǒng)采用的氣缸有AIRTAC(亞德客)MCKA50X50HSY,MCKA50X75HSY,ACQ50X15SB超薄氣缸等[4]。工裝夾具完成機(jī)械部分安裝后,即可安裝用于頂料作用的頂料氣缸,用于夾緊工件的夾緊氣缸,以及用于第六軸的回轉(zhuǎn)氣缸,并在各個(gè)氣缸的前后兩端安裝磁性開關(guān)用于檢測(cè)氣缸伸出及縮回到位情況并將檢測(cè)信號(hào)發(fā)回PLC。圖3為副車架工裝夾具氣動(dòng)安裝結(jié)構(gòu)圖。

    3.6 PLC開關(guān)量輸入/輸出信號(hào)及端口分配

    由于本文研制的控制系統(tǒng)采用觸摸屏作為系統(tǒng)監(jiān)控界面,同時(shí)觸摸屏與PLC是集成一體的,節(jié)省了它們之間的連接通信線。在對(duì)控制臺(tái)的設(shè)計(jì)過程中只做了少量的按鈕、開關(guān)、指示燈等器件,例如在控制臺(tái)上只安裝了如手動(dòng)/自動(dòng)方式選擇開關(guān)、模擬/焊接選擇、報(bào)警急停指示燈等,而其他大部分需要進(jìn)行顯示和控制的元器件均通過觸摸屏進(jìn)行設(shè)計(jì)完成,大大節(jié)省了PLC的數(shù)字量點(diǎn)數(shù)。表1 為系統(tǒng)各開關(guān)量I/O模塊輸入輸出信號(hào)分配表。

    表1 系統(tǒng)各開關(guān)量I/O模塊輸入輸出信號(hào)分配表

    3.7 控制系統(tǒng)程序設(shè)計(jì)

    在開始進(jìn)行自動(dòng)點(diǎn)焊系統(tǒng)的應(yīng)用程序編寫之前,要根據(jù)副車架點(diǎn)焊工藝過程梳理控制流程,明確需要完成的功能結(jié)構(gòu),并根據(jù)流程來繪制系統(tǒng)的程序框圖,包括與主程序相關(guān)的各個(gè)子程序的框圖,以便于整理整體的程序設(shè)計(jì)思路。圖4及圖5為焊接系統(tǒng)程序設(shè)計(jì)框圖。

    圖4 焊接系統(tǒng)程序設(shè)計(jì)框圖1

    圖5 焊接系統(tǒng)程序設(shè)計(jì)框圖2

    程序編程采用臺(tái)達(dá)的編程軟件DOPSoft(1.01.08)。對(duì)于各個(gè)伺服軸進(jìn)行選擇控制,可以根據(jù)臺(tái)達(dá)伺服軸的手冊(cè)查出各個(gè)伺服軸與PLC對(duì)應(yīng)的通信地址,從而進(jìn)行命令和數(shù)據(jù)的發(fā)送和接收。由于采用DMCnet網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行通信,通過表2伺服通訊地址對(duì)應(yīng)可以查到,如第1軸命令代碼為W512,第2軸命令代碼為W768,以此類推。在需要發(fā)送對(duì)應(yīng)功能命令時(shí)可以直接發(fā)送到對(duì)應(yīng)地址即可。表2為伺服通訊地址對(duì)應(yīng)表[5]。

    表2 伺服通訊地址表

    在圖6中主軸回原點(diǎn)按鈕M225按下后可以將1送至W512,即激活第1伺服軸進(jìn)行直線同動(dòng)命令。W518為速度設(shè)定地址,主軸回原點(diǎn)速度與倍率值相乘后將速度值(32位)寫入該地址,伺服系統(tǒng)會(huì)按照該地址進(jìn)行速度的進(jìn)給。圖6為舉例回原點(diǎn)程序。

    圖6 回原點(diǎn)程序

    3.8 主界面設(shè)計(jì)

    3.8.1 觸摸屏設(shè)計(jì)

    觸摸屏由于最終交付對(duì)象是現(xiàn)場(chǎng)一線的操作工人,且同時(shí)要完成放料和取料工作,所以設(shè)計(jì)時(shí)要考慮觸摸屏界面功能清晰明了、方便用戶操作等。觸摸屏主界面提供了進(jìn)入各個(gè)分界面的入口,可以監(jiān)控焊點(diǎn)完成情況,方便工人進(jìn)行操作,設(shè)計(jì)的主界面和登錄界面如圖7和圖8所示。

    圖7 系統(tǒng)主界面

    圖8 點(diǎn)焊專機(jī)系統(tǒng)用戶登錄界面

    3.8.2 示教界面設(shè)計(jì)

    按觸摸屏設(shè)計(jì)功能和使用要求,在示教主界面上,設(shè)計(jì)了1-6軸各軸當(dāng)前位置顯示、各步序點(diǎn)焊點(diǎn)位置值、氣缸動(dòng)作狀態(tài)等相關(guān)參數(shù)的設(shè)置界面,這些數(shù)據(jù)與PLC鏈接,示教時(shí)將每一步當(dāng)前的狀態(tài)寫入行列式步序中,記錄每一步需要?jiǎng)幼鞯臓顟B(tài),在PLC程序中按照焊接工藝進(jìn)行調(diào)用完成控制。圖9為行列式示教界面,圖10為副車架焊點(diǎn)實(shí)時(shí)監(jiān)控界面[6]。

    圖9 行列式示教界面

    圖10 副車架焊點(diǎn)實(shí)時(shí)監(jiān)控界面

    4 系統(tǒng)調(diào)試及驗(yàn)證分析

    圖11 自動(dòng)點(diǎn)焊設(shè)備現(xiàn)場(chǎng)圖

    系統(tǒng)工程安裝現(xiàn)場(chǎng)為柳州某車體實(shí)業(yè)有限公司副車架生產(chǎn)車間,如圖11所示。

    為了保證節(jié)拍工藝,在進(jìn)行焊接的位置移動(dòng)中,通過機(jī)械和電氣伺服的不斷調(diào)整速度配合,驅(qū)動(dòng)一個(gè)焊點(diǎn)的移動(dòng)時(shí)間為1.5 s,前焊點(diǎn)與后焊點(diǎn)可同時(shí)位移焊接,擬完成時(shí)間為12 s;由于左右弧面需要變位軸進(jìn)行旋轉(zhuǎn),為了能夠留有旋轉(zhuǎn)緩沖時(shí)間,所需時(shí)間各為4 s;左弧面3個(gè)焊點(diǎn)位移時(shí)間為4.5 s、右弧面3個(gè)焊點(diǎn)的位移時(shí)間為4.5 s;通過調(diào)整焊接控制器,保證了每個(gè)焊點(diǎn)焊接時(shí)所需時(shí)間為1 s,所有焊點(diǎn)焊接約為22 s,輸送平臺(tái)至焊接位置時(shí)間約2 s??倳r(shí)間控制在58 s左右。符合預(yù)期生產(chǎn)節(jié)拍60 s/件以內(nèi)的設(shè)計(jì)要求。

    整機(jī)調(diào)試從工裝夾具的控制,工裝平臺(tái)的移送,焊鉗位置定位,焊點(diǎn)焊接質(zhì)量等方面進(jìn)行了綜合調(diào)試,現(xiàn)已交付工段進(jìn)行試生產(chǎn)。該系統(tǒng)完全符合設(shè)計(jì)要求,滿足工段焊接要求,使用該自動(dòng)點(diǎn)焊系統(tǒng)后,企業(yè)可從表3了解獲益情況。

    表3 改造前后工位情況對(duì)比表

    (1)副車架1區(qū)A序焊接工位在沒有改造之前需要2個(gè)操作工面對(duì)面分別對(duì)一個(gè)副車架進(jìn)行焊接操作,工作過程中除了進(jìn)行焊接工作,同時(shí)還需要裝取工件,工作強(qiáng)度很大,通過改造后如今只需要1人單獨(dú)完成1個(gè)工位的工裝夾取工作,而不需要進(jìn)行焊接工作,焊接過程全部由點(diǎn)焊系統(tǒng)自動(dòng)完成。

    (2)改造前,兩個(gè)操作工焊接還會(huì)出現(xiàn)有一個(gè)操作工焊接完成后、要等另一個(gè)操作工也焊接完成才能將工件取出,多出了不可預(yù)見的等待時(shí)間。

    (3)改造前的生產(chǎn)節(jié)拍為70 s,現(xiàn)在節(jié)拍為58 s,比原先節(jié)拍提升了12 s。

    (4)改造前,由于人工操作有一定的主觀因素,造成人工焊接會(huì)有漏焊現(xiàn)象,改造后補(bǔ)焊次數(shù)由原來的1/5件縮減為0件,基本消除漏焊現(xiàn)象。

    (5)改造之前的人工焊接廢品率由原來的1/10件,縮減為現(xiàn)在的0件。

    (6)每年因?yàn)檎泄栴}影響生產(chǎn)的現(xiàn)象有了明顯的緩解,采用自動(dòng)點(diǎn)焊系統(tǒng)后,不需要焊接工人,只需要裝取工件的操作工即可,招工對(duì)象易于從前。

    5 結(jié)束語

    本系統(tǒng)具備性價(jià)比高、性能可靠、生產(chǎn)效率較人工焊接要高的特點(diǎn)。點(diǎn)焊專機(jī)帶來的高穩(wěn)定性,保證產(chǎn)品質(zhì)量可靠,可以替代人工從繁重的體力勞動(dòng)中解放出來,工件焊接質(zhì)量的提高,生產(chǎn)節(jié)拍的穩(wěn)定,也是這套系統(tǒng)設(shè)計(jì)的主要目的,通過此套設(shè)備的投入運(yùn)行,解決了企業(yè)的實(shí)際困難。

    (1)從產(chǎn)品質(zhì)量來說:由于專機(jī)是由控制器進(jìn)行控制,在機(jī)械部分保證可靠維護(hù)的前提下,軟件程序基本不會(huì)出現(xiàn)問題,這樣大大提高了設(shè)備的穩(wěn)定性及可靠性,尤其是質(zhì)量可以控制到每一個(gè)產(chǎn)品都能幾乎完全一樣,避免了人工因素的影響。

    (2)從高勞動(dòng)生產(chǎn)率方面來說:機(jī)器人可以根據(jù)要求修改參數(shù)提高生產(chǎn)節(jié)拍效率,而且沒有疲勞的情況,可以實(shí)現(xiàn)三班倒的工作。隨著高速焊接設(shè)備的研發(fā),焊接效率會(huì)更加顯著。

    (3)從改善工人的勞動(dòng)條件角度來說,采用了專機(jī)焊接,使得工人不需要進(jìn)行繁重的手工焊接方式,舉著笨重的點(diǎn)焊焊鉗進(jìn)行工作,且手工焊接過程中的弧光、飛濺及煙霧等都會(huì)對(duì)人身造成一定的傷害。

    (4)從生產(chǎn)管理的角度來說,由于專機(jī)系統(tǒng)穩(wěn)定可靠,生產(chǎn)節(jié)拍固定,所以產(chǎn)品周期明確,容易控制產(chǎn)品產(chǎn)量,企業(yè)可以有計(jì)劃的進(jìn)行產(chǎn)量控制。

    (5)從工藝研發(fā)的角度來看,專機(jī)的方式可縮短產(chǎn)品改型換代的周期,減少相應(yīng)的設(shè)備投資;本專機(jī)還可以同時(shí)為兩款車型進(jìn)行切換生產(chǎn),只需要控制定位銷的位置即可完成。

    (6)從性價(jià)比方面看,隨著伺服系統(tǒng)及機(jī)器人性能的不斷提高,技術(shù)區(qū)域成熟大眾化,價(jià)格也不斷下降,為企業(yè)更多的使用這些技術(shù)進(jìn)行設(shè)備改造提供了更多的機(jī)會(huì)。

    [1]徐宏海,陶廣軍,張財(cái)政. 臺(tái)達(dá)PLC與觸摸屏在分子篩灌裝機(jī)控制系統(tǒng)中的應(yīng)用[J]. 制造業(yè)自動(dòng)化,2010(7):142-144.

    [2]臺(tái)達(dá)電子工業(yè)股份有限公司.臺(tái)達(dá)工業(yè)網(wǎng)絡(luò)解決方案[Z].2012.

    [3]OBARA株式會(huì)社.固定式焊鉗(EQ GUN)培訓(xùn)資料[Z].2013.

    [4]亞德客股份有限公司.亞德客產(chǎn)品型錄(中文)[Z].2015.

    [5]臺(tái)達(dá)電子工業(yè)股份有限公司.臺(tái)達(dá)人機(jī)控制器HMC系列使用手冊(cè)[Z].2014:26-27.

    [6]臺(tái)達(dá)電子工業(yè)股份有限公司.DOP-B_M_SC系列人機(jī)界面使用手冊(cè)(宏)[Z].2009:165-166.

    [責(zé)任編輯 劉景平]

    Development of Welding System for Automobile Accessory Frame Based on PLC

    LAN Weiming, LI Yang

    (Department of Mechanical and Electrical Engineering, Liuzhou Vocational and Technical College, Liuzhou, Guangxi 545005, China)

    Aiming at the unstable quality of the current welding for automotive sub frames by manual or semi manual welding, an automatic sub frame welding system control is adopted. It includes hardware selection, PLC control program design ideas, steps, and each function module realization method. It also uses the HMC with PLC and touch screen in one to design the monitoring interface which can dock the PLC data and monitoring interface, effectively simplify the system program and modify parameters in real time so as to improve the efficiency, enrich the visual function of the system, and realize the automatic welding for automobile sub frames. Engineering practice proves that the system fully meet the functional requirements.

    automobile auxiliary frame; spot welding; servo; PLC; touch screen

    TP273

    A

    1672-9021(2016)05-0082-09

    藍(lán)偉銘(1982-),男(壯族),廣西忻城人,柳州職業(yè)技術(shù)學(xué)院機(jī)電工程系工程師,主要研究方向:工業(yè)電氣自動(dòng)化、機(jī)電一體化技術(shù)。

    廣西教育廳高校中青年教師基礎(chǔ)能力提升項(xiàng)目(KY2016YB635)。

    2016-06-07

    猜你喜歡
    臺(tái)達(dá)點(diǎn)焊焊點(diǎn)
    熱成型零件點(diǎn)焊對(duì)碰撞的影響
    臺(tái)達(dá)
    焊盤尺寸對(duì)SMT焊點(diǎn)可靠性的影響
    SAPH440酸洗鋼電阻點(diǎn)焊性能研究
    焊接(2016年5期)2016-02-27 13:04:46
    DH36鋼摩擦疊焊焊點(diǎn)分布規(guī)律研究
    焊接(2016年2期)2016-02-27 13:01:14
    基于特征聚集度的FCM-RSVM算法及其在人工焊點(diǎn)缺陷識(shí)別中的應(yīng)用
    臺(tái)達(dá)亮相CIIF201
    DP600/AZ31無匙孔攪拌摩擦點(diǎn)焊軸肩下壓量對(duì)接頭性能的影響
    焊接(2015年6期)2015-07-18 11:02:24
    軌道車輛TIGSPOT點(diǎn)焊工藝研究
    焊接(2015年8期)2015-07-18 10:59:12
    基于臺(tái)達(dá)PLC的立體車庫(kù)控制系統(tǒng)
    午夜福利乱码中文字幕| 精品一区二区三区四区五区乱码| 欧美成人免费av一区二区三区 | 精品国产一区二区久久| 免费在线观看日本一区| 天堂俺去俺来也www色官网| 大型黄色视频在线免费观看| 人妻 亚洲 视频| 国产午夜精品久久久久久| 久久久久久久久久久久大奶| av片东京热男人的天堂| 王馨瑶露胸无遮挡在线观看| 日韩制服丝袜自拍偷拍| 国产在线免费精品| 午夜精品久久久久久毛片777| 国产高清国产精品国产三级| 亚洲一区中文字幕在线| 美女午夜性视频免费| kizo精华| 母亲3免费完整高清在线观看| 99香蕉大伊视频| 最近最新中文字幕大全电影3 | 成人永久免费在线观看视频 | 久久久久久亚洲精品国产蜜桃av| 日韩欧美三级三区| 欧美乱妇无乱码| 一级毛片电影观看| 亚洲专区字幕在线| 丝袜喷水一区| 精品久久久久久久毛片微露脸| 两性夫妻黄色片| 国产亚洲欧美精品永久| 一本大道久久a久久精品| 午夜精品国产一区二区电影| 国产成人精品在线电影| 成人黄色视频免费在线看| av一本久久久久| 在线 av 中文字幕| 日韩视频在线欧美| 啪啪无遮挡十八禁网站| 黑人猛操日本美女一级片| 99国产精品一区二区三区| 日韩制服丝袜自拍偷拍| 欧美日韩亚洲综合一区二区三区_| 波多野结衣一区麻豆| 中文字幕最新亚洲高清| 老熟妇乱子伦视频在线观看| 久久久精品免费免费高清| 亚洲av日韩在线播放| 桃花免费在线播放| 丝袜美足系列| 日本五十路高清| 亚洲精品国产精品久久久不卡| tocl精华| 亚洲精品av麻豆狂野| 麻豆乱淫一区二区| 亚洲国产看品久久| 99国产精品一区二区蜜桃av | 亚洲精品av麻豆狂野| 亚洲精品中文字幕在线视频| 国产午夜精品久久久久久| 在线观看免费日韩欧美大片| 亚洲 欧美一区二区三区| 亚洲欧美激情在线| 蜜桃在线观看..| 久久99一区二区三区| 成年女人毛片免费观看观看9 | 黄色视频在线播放观看不卡| 久久精品国产亚洲av香蕉五月 | 2018国产大陆天天弄谢| 热99国产精品久久久久久7| 韩国精品一区二区三区| 女人久久www免费人成看片| 麻豆国产av国片精品| 精品第一国产精品| 丰满饥渴人妻一区二区三| 久久毛片免费看一区二区三区| 狠狠婷婷综合久久久久久88av| 国产97色在线日韩免费| 女人爽到高潮嗷嗷叫在线视频| 日韩欧美国产一区二区入口| 国产亚洲欧美在线一区二区| 日韩大片免费观看网站| 不卡av一区二区三区| 国产精品麻豆人妻色哟哟久久| 国产欧美亚洲国产| 国产一区二区在线观看av| 热re99久久国产66热| 每晚都被弄得嗷嗷叫到高潮| 国产精品.久久久| 制服诱惑二区| 美女福利国产在线| 日本欧美视频一区| 久久天躁狠狠躁夜夜2o2o| 免费久久久久久久精品成人欧美视频| 一级黄色大片毛片| 久久久久精品人妻al黑| 国产精品秋霞免费鲁丝片| 亚洲情色 制服丝袜| 欧美日韩精品网址| 亚洲av美国av| 18禁黄网站禁片午夜丰满| 中文字幕av电影在线播放| 嫩草影视91久久| 一个人免费在线观看的高清视频| 黄色片一级片一级黄色片| 亚洲中文日韩欧美视频| 日韩制服丝袜自拍偷拍| 亚洲欧美一区二区三区黑人| 高清在线国产一区| 精品国产超薄肉色丝袜足j| 99精品欧美一区二区三区四区| 日本av免费视频播放| 怎么达到女性高潮| 狠狠精品人妻久久久久久综合| 在线天堂中文资源库| 欧美日韩福利视频一区二区| 一区二区三区国产精品乱码| 丁香欧美五月| a级毛片在线看网站| 国产成人啪精品午夜网站| 九色亚洲精品在线播放| 99国产精品免费福利视频| 后天国语完整版免费观看| 国产一区二区 视频在线| 999精品在线视频| 99在线人妻在线中文字幕 | 窝窝影院91人妻| 国产一区二区三区视频了| 捣出白浆h1v1| 色婷婷av一区二区三区视频| 色老头精品视频在线观看| 午夜福利一区二区在线看| 国产精品久久久久久人妻精品电影 | 99riav亚洲国产免费| 国产精品 欧美亚洲| 精品福利观看| 国产在线视频一区二区| 一区在线观看完整版| 国产亚洲欧美精品永久| 日本av手机在线免费观看| 中文字幕高清在线视频| 手机成人av网站| 国产亚洲av高清不卡| 亚洲国产成人一精品久久久| 12—13女人毛片做爰片一| 久久精品国产a三级三级三级| 亚洲国产毛片av蜜桃av| h视频一区二区三区| 人妻一区二区av| 午夜福利欧美成人| 91麻豆精品激情在线观看国产 | 久久久久网色| 国产在线一区二区三区精| 蜜桃在线观看..| 国产精品自产拍在线观看55亚洲 | 真人做人爱边吃奶动态| av在线播放免费不卡| 日韩人妻精品一区2区三区| 国产精品一区二区在线不卡| 丝瓜视频免费看黄片| 国产一区二区激情短视频| 免费不卡黄色视频| 亚洲一区中文字幕在线| 99在线人妻在线中文字幕 | 在线观看免费高清a一片| 纯流量卡能插随身wifi吗| 大陆偷拍与自拍| 亚洲第一欧美日韩一区二区三区 | 免费观看av网站的网址| 国产精品一区二区免费欧美| 老熟女久久久| av超薄肉色丝袜交足视频| 久久人妻av系列| 三上悠亚av全集在线观看| 免费观看人在逋| 女警被强在线播放| 老司机亚洲免费影院| kizo精华| 日韩大片免费观看网站| 精品国产亚洲在线| 久久国产精品大桥未久av| av网站在线播放免费| 午夜两性在线视频| 啦啦啦 在线观看视频| 精品一区二区三区四区五区乱码| 变态另类成人亚洲欧美熟女 | 亚洲精品av麻豆狂野| av天堂在线播放| 男女之事视频高清在线观看| 色视频在线一区二区三区| 日韩欧美国产一区二区入口| 亚洲精品自拍成人| 在线观看舔阴道视频| 免费少妇av软件| 国产黄色免费在线视频| 天天躁日日躁夜夜躁夜夜| 国产高清激情床上av| av福利片在线| 亚洲专区国产一区二区| 黑丝袜美女国产一区| 欧美日韩亚洲国产一区二区在线观看 | 色视频在线一区二区三区| 亚洲成人免费av在线播放| 这个男人来自地球电影免费观看| 美女福利国产在线| 午夜福利,免费看| 国产一区二区在线观看av| 一边摸一边抽搐一进一出视频| 亚洲av美国av| 亚洲成a人片在线一区二区| 一级毛片女人18水好多| 日韩 欧美 亚洲 中文字幕| 亚洲精品中文字幕一二三四区 | 宅男免费午夜| 99热网站在线观看| 精品一区二区三区视频在线观看免费 | 在线观看舔阴道视频| 一区二区日韩欧美中文字幕| 国产区一区二久久| 成人av一区二区三区在线看| 中国美女看黄片| 99国产精品99久久久久| 欧美老熟妇乱子伦牲交| 日韩中文字幕视频在线看片| 精品福利观看| 99re在线观看精品视频| 免费在线观看影片大全网站| 一边摸一边抽搐一进一出视频| 国产深夜福利视频在线观看| 日韩熟女老妇一区二区性免费视频| 久久精品国产亚洲av高清一级| 久久午夜亚洲精品久久| 老司机福利观看| 国产老妇伦熟女老妇高清| 精品人妻1区二区| 大香蕉久久网| 亚洲人成电影观看| 日韩中文字幕视频在线看片| 日本av手机在线免费观看| 黄色成人免费大全| 在线亚洲精品国产二区图片欧美| 99精品欧美一区二区三区四区| 老鸭窝网址在线观看| 一本—道久久a久久精品蜜桃钙片| 日日摸夜夜添夜夜添小说| 黄色成人免费大全| tube8黄色片| 欧美日韩中文字幕国产精品一区二区三区 | 日韩精品免费视频一区二区三区| 日本wwww免费看| 亚洲欧美精品综合一区二区三区| 国产三级黄色录像| 我的亚洲天堂| 久久精品国产亚洲av香蕉五月 | av国产精品久久久久影院| 麻豆乱淫一区二区| 亚洲黑人精品在线| 久久精品亚洲精品国产色婷小说| 老汉色av国产亚洲站长工具| 国产97色在线日韩免费| 男人舔女人的私密视频| tocl精华| 一边摸一边做爽爽视频免费| 国产av精品麻豆| 黑人欧美特级aaaaaa片| 在线亚洲精品国产二区图片欧美| 国产精品 国内视频| 黄色毛片三级朝国网站| 在线观看一区二区三区激情| 亚洲一卡2卡3卡4卡5卡精品中文| 国产精品一区二区精品视频观看| 久久中文字幕人妻熟女| 日日爽夜夜爽网站| 另类亚洲欧美激情| 日韩一卡2卡3卡4卡2021年| 老司机在亚洲福利影院| 大陆偷拍与自拍| 黄色a级毛片大全视频| 精品一区二区三区四区五区乱码| 在线观看www视频免费| 99国产精品一区二区蜜桃av | 少妇粗大呻吟视频| 汤姆久久久久久久影院中文字幕| 国产精品国产高清国产av | 久久香蕉激情| 国产亚洲一区二区精品| 麻豆av在线久日| 一本大道久久a久久精品| 在线天堂中文资源库| 国产片内射在线| 久久久国产欧美日韩av| 美女主播在线视频| 一二三四在线观看免费中文在| 黄色视频,在线免费观看| 色视频在线一区二区三区| 成年动漫av网址| 久久这里只有精品19| 亚洲熟女毛片儿| 国产免费福利视频在线观看| 精品少妇内射三级| 午夜福利,免费看| 国产激情久久老熟女| 99久久人妻综合| 欧美精品一区二区免费开放| 在线观看免费视频日本深夜| 久久免费观看电影| 757午夜福利合集在线观看| 视频区欧美日本亚洲| 国产aⅴ精品一区二区三区波| 巨乳人妻的诱惑在线观看| 午夜老司机福利片| 三上悠亚av全集在线观看| 亚洲人成电影观看| 女同久久另类99精品国产91| 精品福利永久在线观看| 欧美 亚洲 国产 日韩一| 五月开心婷婷网| 久久热在线av| kizo精华| av天堂久久9| 亚洲国产看品久久| 一本色道久久久久久精品综合| 久久久久久人人人人人| 亚洲天堂av无毛| 欧美日韩精品网址| 狠狠婷婷综合久久久久久88av| 精品高清国产在线一区| av有码第一页| 国精品久久久久久国模美| 国产精品久久久人人做人人爽| 极品人妻少妇av视频| 老熟妇仑乱视频hdxx| av超薄肉色丝袜交足视频| 超碰成人久久| 啦啦啦 在线观看视频| 制服人妻中文乱码| 在线永久观看黄色视频| 男女高潮啪啪啪动态图| 精品一品国产午夜福利视频| 18禁裸乳无遮挡动漫免费视频| 亚洲av成人不卡在线观看播放网| 黄色片一级片一级黄色片| 国产精品久久久久久精品古装| 最近最新免费中文字幕在线| 手机成人av网站| 亚洲av第一区精品v没综合| www.精华液| 亚洲美女黄片视频| 久久久久久亚洲精品国产蜜桃av| 嫩草影视91久久| 超色免费av| 国产精品久久久久久精品电影小说| 少妇裸体淫交视频免费看高清 | 另类亚洲欧美激情| av一本久久久久| 日韩 欧美 亚洲 中文字幕| 成人国产av品久久久| 久久久久久久久久久久大奶| 岛国在线观看网站| 亚洲精品中文字幕一二三四区 | 免费看十八禁软件| 黑人巨大精品欧美一区二区mp4| av网站免费在线观看视频| 一本综合久久免费| 免费高清在线观看日韩| 99国产精品99久久久久| 成人亚洲精品一区在线观看| 色播在线永久视频| 久久精品人人爽人人爽视色| 啦啦啦在线免费观看视频4| 精品人妻在线不人妻| 777米奇影视久久| 精品亚洲成a人片在线观看| 女警被强在线播放| 999久久久国产精品视频| 欧美成狂野欧美在线观看| 一区二区三区激情视频| 日韩大码丰满熟妇| 亚洲欧美激情在线| 国产色视频综合| 亚洲专区国产一区二区| 午夜福利在线观看吧| 777久久人妻少妇嫩草av网站| 51午夜福利影视在线观看| 欧美人与性动交α欧美软件| 免费女性裸体啪啪无遮挡网站| 搡老熟女国产l中国老女人| 欧美日韩中文字幕国产精品一区二区三区 | 国产精品久久久久成人av| 99国产综合亚洲精品| 精品国产国语对白av| 人人妻人人澡人人爽人人夜夜| 一级毛片精品| 国产精品九九99| 午夜免费鲁丝| 中文字幕人妻丝袜一区二区| 50天的宝宝边吃奶边哭怎么回事| 成年人免费黄色播放视频| 淫妇啪啪啪对白视频| 黄片小视频在线播放| 伦理电影免费视频| 国产精品久久久人人做人人爽| 成人18禁在线播放| 免费在线观看完整版高清| 成人18禁高潮啪啪吃奶动态图| 欧美变态另类bdsm刘玥| 国产aⅴ精品一区二区三区波| 久久中文看片网| 亚洲欧洲日产国产| 国产主播在线观看一区二区| 免费av中文字幕在线| 99国产精品一区二区蜜桃av | 日韩大片免费观看网站| 男人操女人黄网站| 日韩免费高清中文字幕av| 日本黄色日本黄色录像| 国产亚洲午夜精品一区二区久久| 国产在线观看jvid| 国产麻豆69| 999精品在线视频| 51午夜福利影视在线观看| 天堂8中文在线网| 国产淫语在线视频| 国产一区二区在线观看av| 国产精品98久久久久久宅男小说| 国产亚洲精品久久久久5区| 咕卡用的链子| 国产三级黄色录像| 青青草视频在线视频观看| 欧美午夜高清在线| 久久久国产一区二区| 日韩欧美国产一区二区入口| 在线观看免费午夜福利视频| 日本黄色视频三级网站网址 | 黄频高清免费视频| 亚洲国产欧美网| 亚洲男人天堂网一区| 亚洲精品国产一区二区精华液| 久久久久久人人人人人| 在线看a的网站| 一级毛片女人18水好多| 久久人人97超碰香蕉20202| 极品人妻少妇av视频| 天堂俺去俺来也www色官网| 国产精品九九99| 美女扒开内裤让男人捅视频| 精品国产亚洲在线| 欧美av亚洲av综合av国产av| 久久精品91无色码中文字幕| 精品国产国语对白av| 亚洲男人天堂网一区| 亚洲第一欧美日韩一区二区三区 | 99精品欧美一区二区三区四区| 久9热在线精品视频| 黑人欧美特级aaaaaa片| 亚洲av美国av| 热re99久久国产66热| 欧美激情 高清一区二区三区| 精品少妇久久久久久888优播| kizo精华| 精品国内亚洲2022精品成人 | 超碰97精品在线观看| 中国美女看黄片| 超碰97精品在线观看| 久久免费观看电影| 久久久精品区二区三区| 亚洲人成电影观看| 天堂8中文在线网| 十八禁网站免费在线| 国产日韩一区二区三区精品不卡| 精品少妇黑人巨大在线播放| 两个人看的免费小视频| 亚洲第一av免费看| 久久久久视频综合| 久久亚洲精品不卡| 高清av免费在线| 亚洲精品在线观看二区| 国产亚洲欧美精品永久| 美女午夜性视频免费| 久久久精品94久久精品| 日韩欧美一区视频在线观看| 黄色a级毛片大全视频| 亚洲成人国产一区在线观看| 久久ye,这里只有精品| 亚洲第一av免费看| 欧美黄色淫秽网站| 免费看a级黄色片| 一级片'在线观看视频| 美女午夜性视频免费| 黑人欧美特级aaaaaa片| 久久av网站| 啦啦啦视频在线资源免费观看| 捣出白浆h1v1| 一区二区av电影网| 久久久久久久国产电影| 青草久久国产| 亚洲伊人色综图| a在线观看视频网站| 激情视频va一区二区三区| 国产av精品麻豆| 欧美日韩精品网址| 久久精品91无色码中文字幕| 12—13女人毛片做爰片一| tocl精华| 久久久国产欧美日韩av| 91麻豆av在线| 欧美激情 高清一区二区三区| 国产一区二区 视频在线| 久久精品人人爽人人爽视色| 亚洲欧美一区二区三区久久| 色精品久久人妻99蜜桃| 国产精品一区二区精品视频观看| 午夜福利免费观看在线| 久久ye,这里只有精品| 久久天堂一区二区三区四区| 亚洲av成人一区二区三| 男女免费视频国产| 久久久久网色| 久久精品人人爽人人爽视色| 国产精品熟女久久久久浪| 男女免费视频国产| 精品一区二区三区视频在线观看免费 | 最新美女视频免费是黄的| 国产精品九九99| 王馨瑶露胸无遮挡在线观看| 1024视频免费在线观看| 在线观看免费视频日本深夜| 无人区码免费观看不卡 | 亚洲精品乱久久久久久| 国产精品麻豆人妻色哟哟久久| 成年人黄色毛片网站| 91成人精品电影| 一本—道久久a久久精品蜜桃钙片| 少妇被粗大的猛进出69影院| 国产精品一区二区在线不卡| 久久国产精品大桥未久av| 国产亚洲精品一区二区www | 在线观看免费午夜福利视频| 国产精品久久久av美女十八| 伦理电影免费视频| 国产伦理片在线播放av一区| 免费在线观看日本一区| 亚洲欧美一区二区三区黑人| 精品国产超薄肉色丝袜足j| 超色免费av| 亚洲少妇的诱惑av| 久久精品国产99精品国产亚洲性色 | 久久国产精品影院| a级毛片在线看网站| 999久久久国产精品视频| 免费不卡黄色视频| 国产免费av片在线观看野外av| 黑人欧美特级aaaaaa片| 18禁美女被吸乳视频| 女性被躁到高潮视频| 久久九九热精品免费| 久久久久久人人人人人| av网站在线播放免费| 久久精品aⅴ一区二区三区四区| 99精品在免费线老司机午夜| 欧美日韩亚洲综合一区二区三区_| 国产视频一区二区在线看| 国产精品成人在线| 免费少妇av软件| 国产成人免费观看mmmm| 国产又色又爽无遮挡免费看| 午夜成年电影在线免费观看| 欧美日韩中文字幕国产精品一区二区三区 | 我要看黄色一级片免费的| 亚洲黑人精品在线| 在线亚洲精品国产二区图片欧美| av片东京热男人的天堂| 国产精品免费一区二区三区在线 | 亚洲精品av麻豆狂野| 亚洲精品国产精品久久久不卡| 国产亚洲精品一区二区www | 精品欧美一区二区三区在线| 日本黄色日本黄色录像| 啦啦啦在线免费观看视频4| 国产精品久久久久久人妻精品电影 | 欧美日韩中文字幕国产精品一区二区三区 | 久久人人爽av亚洲精品天堂| 国产亚洲精品久久久久5区| 老汉色∧v一级毛片| 色94色欧美一区二区| 成年版毛片免费区| 中国美女看黄片| 国产精品一区二区精品视频观看| 久久香蕉激情| 在线观看免费视频网站a站| 自拍欧美九色日韩亚洲蝌蚪91| 一二三四社区在线视频社区8| 国产老妇伦熟女老妇高清| 欧美日韩成人在线一区二区| 国产又爽黄色视频| 国精品久久久久久国模美| 91精品三级在线观看| 精品午夜福利视频在线观看一区 | a级片在线免费高清观看视频| 性少妇av在线| 在线观看www视频免费| 成年人黄色毛片网站| 天天躁夜夜躁狠狠躁躁| 精品一区二区三区四区五区乱码| 免费黄频网站在线观看国产| 欧美日韩成人在线一区二区| 国产亚洲精品一区二区www | 波多野结衣av一区二区av| 精品久久蜜臀av无| 18禁观看日本| 超色免费av| 999久久久国产精品视频| 欧美乱妇无乱码| 在线观看免费视频日本深夜|