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    淺談車載高速CAN總線開發(fā)設計

    2016-12-22 03:15:58王靜安志峰王翠趙公旗
    汽車電器 2016年11期
    關鍵詞:物理層網絡管理報文

    王靜,安志峰,王翠,趙公旗

    (長城汽車股份有限公司河北省汽車工程技術研究中心,河北保定 071000)

    淺談車載高速CAN總線開發(fā)設計

    王靜,安志峰,王翠,趙公旗

    (長城汽車股份有限公司河北省汽車工程技術研究中心,河北保定 071000)

    CAN總線以其傳輸速率高、性能好、減少車身線束使用量,廣泛應用于汽車電子控制系統(tǒng)。本文著重介紹車載高速CAN總線開發(fā)設計的物理層要求、交互層要求及直接管理層要求的基礎理念,具有一定的參考價值和指導意義。

    高速CAN總線;物理層;交互層;直接網絡管理

    1 CAN通信協(xié)議簡介

    CAN是一種串行總線式通信協(xié)議,當傳輸速率設置為1Mb/s時,最大理論傳輸距離40m,每幀報文可傳輸0~8 byte的數據,是目前整車最常用的局域網之一。常用的High speed CAN波特率為500 kb/s,按此速率下的網絡通信環(huán)境,最大承載能力受限于:當一條網段上所載節(jié)點發(fā)送報文量超過一定程度時,容易造成網絡擁堵、信號傳輸延遲,甚至導致低優(yōu)先級的報文傳輸丟失。

    2 高速CAN總線開發(fā)物理層需求

    如圖1所示,物理層包含3部分。物理信令子層實現(xiàn)位編碼/解碼、定時和同步的功能;物理媒介附件包括在總線上實現(xiàn)發(fā)送報文功能和接收報文功能的電路;收發(fā)器應符合ISO 11898-2:2003的規(guī)定;媒介相關接口涉及物理媒介和媒介訪問單元之間的機械和電氣接口。

    3 高速CAN總線開發(fā)交互層需求

    交互層規(guī)定了連接到CAN網絡的不同ECU的應用功能,使用獨立的小信息項(即:單個信號或信號組)進行通信時所使用的協(xié)議。一個信號組包含一組簡單信號,這些信號同步寫入交互層和從交互層讀出,并且通過CAN總線同步發(fā)送和接收。

    從通信的角度看,一個信號或信號組只是1~64的若干位,它可以在給定的幀時間內,從發(fā)送ECU的交互層傳輸到所有接收ECU的交互層。

    從應用功能的角度看,信號或信號組還有其他的特性,使應用功能可以正確譯出發(fā)送的信息。如圖2所示,ECU A的應用功能生成信號S1、S2、S3,并將這些信號發(fā)送給交互層。交互層將信號或信號組放置在CAN幀內指定位置上,分配一個CAN ID,并按照特定CAN幀的發(fā)送模式,將此CAN幀作為一個UUDT報文發(fā)送出去。信號位置、長度、CAN ID和使用的發(fā)送模式,在各項目的C-Matrix中進行定義。

    從接收的角度看,交互層監(jiān)控將要接收的各CAN幀是否按照定義的發(fā)送模式進行接收,提取所需信號,并將它提供給接收的應用功能。

    注:如無明確說明,以上所說的“信號”指的是簡單的信號或包含在信號組中的信號。

    圖2 交互層信號通信

    4 高速CAN總線開發(fā)直接網絡管理需求

    4.1 網絡管理狀態(tài)

    根據OSEK規(guī)范,網絡管理主要包含以下狀態(tài):①初始化CAN→NM Init;②啟動階段→NM Reset;③工作狀態(tài)→NM Normal;④準備睡眠→NM Sleep Indication;⑤睡眠等待→NM Wait BusSleep;⑥總線睡眠→NM Bus Sleep;⑦錯誤狀態(tài)→NM Limp Home。

    直接網絡管理不同狀態(tài)之間存在如圖3所示的轉換關系。

    圖3 直接網絡管理狀態(tài)

    4.2 bus off處理

    bus off機制如圖4所示。當ECU進入bus off模式,應首先執(zhí)行快恢復策略。

    快恢復模式:①進入bus off后,CAN芯片立即重新初始化;②在TBusOffSlow時間內停止發(fā)送報文(可以接收報文,128x11個隱性位后允許發(fā)送ACK);③重新發(fā)送CAN報文。

    圖4 CAN bus off行為

    bus off時間參數:TBusOffQuick,100±10 ms;TBusOffSlow,1000±100ms?;謴托袨橐妶D5。

    圖5 CAN bus off恢復行為

    4.3 丟失ACK應答的行為

    當檢測到丟失ACK應答錯誤的時候,發(fā)送錯誤計數器應該累加。

    如果發(fā)送節(jié)點在“error passive”狀態(tài)檢測到沒有ACK應答,錯誤計數器應累加。如果在系統(tǒng)啟動階段只有一個ECU在線,且該節(jié)點發(fā)送了報文,該節(jié)點進入“error passive”而不是“bus off”。

    當檢測到無ACK應答時,在TTimeout超時之前,ECU應繼續(xù)發(fā)送報文,之后控制器應該重新初始化并在TRecovery時間內停止發(fā)送報文。TTimeout稱之為發(fā)送過程,TRecovery稱之為等待過程。在沒有ACK應答期間,ECU在發(fā)送過程和等待過程間不斷輪換,超時時間參數為150±10 ms;恢復時間參數為150±10 ms。行為見圖6。

    圖6 無ACK應答行為

    CAN驅動重新初始化后,應該立即進入接收報文狀態(tài)并能夠給出ACK應答。

    在無ACK應答期間,以下行為需要遵循:①在等待階段ECU能夠接收報文;②ECU不能進入bus off狀態(tài);③在無ACK應答期間,超時檢測不能受到影響;④只有在CAN相關診斷開啟時,無ACK應答行為才能執(zhí)行。

    4.4 節(jié)點監(jiān)控

    所有ECU應該監(jiān)測網絡中相關ECU是否在線。

    節(jié)點超時需要監(jiān)控網絡管理報文。如果在3個連續(xù)的邏輯環(huán)未檢測到相關ECU且相關ECU未發(fā)送limphome報文,應該記錄節(jié)點丟失DTC(一個ECU對應一個DTC)。所有參加網絡管理(邏輯環(huán))的節(jié)點都需要被監(jiān)控。

    5 結論

    本文淺述了高速CAN總線的開發(fā)設計要求,包括物理層要求、交互層要求、直接網絡管理要求?;谀稠椖?,依據以上所述要求,能夠統(tǒng)一整車高速CAN總線電子配件的網絡開發(fā)設計,使得整車高速CAN總線上的電子配件更好地聯(lián)接匹配,減少電子配件之間的互斥,促進整車通信及功能的實現(xiàn)。

    (編輯 楊景)

    圖11 排放標定優(yōu)化前秒采數據

    5 結論

    本文結合排放控制原理,從臺架標定和整車標定兩個方面進行分析,通過使用文中所述方法,在標定開發(fā)過程中有效地降低了污染物水平。隨著排放法規(guī)的不斷加嚴,對于傳統(tǒng)動力總成來說,未來整車及發(fā)動機為解決排放所采用的策略越來越多,標定工作也越來越難。解決排放和油耗問題將成為未來幾年各大主機廠的主旋律。為了節(jié)約開發(fā)周期和開發(fā)成本,標定方法需要不斷地總結、探索和提高。

    圖12 排放標定優(yōu)化后秒采數據

    [1]GB 18352.5—2013,輕型汽車污染物排放限值及測量方法[S].

    (編輯 陳程)

    The Discussion of Automotive High-speed CAN Bus Design

    WANG Jing,AN Zhi-feng,WANG Cui,ZHAO Gong-qi
    (Great Wall Motor Co.,Ltd.;Hebei Automobile Technology Research Center,Baoding 071000,China)

    CAN bus is widely used in automotive electronic control system because of its high transmission rate,goodperformanceandlowerwireusage.Inthisarticle,thephysicallayerrequirements,interactionlayer requirementsanddirectnetworkmanagementrequirementsindesignofautomotivehigh-speedCANbusare introduced,which providesValuable and instructional reference for readers.

    high-speed CAN bus;physical layer;interaction layer;direct network management

    U463.6

    A

    1003-8639(2016)11-0054-03

    2016-02-24

    王靜(1989-),女,電子電氣架構工程師,從事汽車電子電氣架構設計工作。

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