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    XRC機器人CC-Link總線在TFT生產過程中的應用

    2016-12-20 03:56:35孟偉華張青華
    設備管理與維修 2016年11期
    關鍵詞:主站遠程機器人

    孟偉華,張青華

    (鄭州旭飛光電有限公司,鄭州450016)

    XRC機器人CC-Link總線在TFT生產過程中的應用

    孟偉華,張青華

    (鄭州旭飛光電有限公司,鄭州450016)

    闡述在TFT生產過程中,CC-Link I/O板JARCR-XFB04的應用,以及其與PLC和外部信號通信的實現(xiàn)方法。

    機器人;CC-Link;PLC;通信

    0 引言

    在TFT生產過程中,機器人的應用離不開與之配套的工裝夾具等外部設備,不僅需要通過PLC對機器人進行啟動、停止,還需要對機器人的動作過程進行監(jiān)視。同樣,與機器人配套的工裝夾具等外部設備的輸入輸出信號,也需要機器人進行監(jiān)視,確定動作完成情況。PLC和外部設備的輸入輸出信號需要同機器人進行通信,而XFB04的應用很好地實現(xiàn)了機器人同PLC和外部設備的通信。本文主要結合TFT生產現(xiàn)場實際,討論三菱PLC與XRC機器人之間通過CC-Link網絡進行通信的方法,從而實現(xiàn)對機器人動作的控制與監(jiān)視。

    1 系統(tǒng)結構

    在TFT生產過程中,XRC機器人作為CC-Link總線中的從站,通過內置的CC-Link板XFB04與其他站通信。同時,通過XFB04實現(xiàn)對機器人動作的控制與監(jiān)視,系統(tǒng)結構見圖1。

    2 系統(tǒng)模塊分析

    CC-Link是控制和通信鏈接的縮寫,CC-Link用專用電纜連接I/O模塊、智能功能模塊和特殊功能模塊等分布式模塊,連接后這些模塊即可由PLC CPU控制。CC-Link系統(tǒng)可以將總共64個遠程I/O站、遠程設備站、本地站、備用站或智能設備站連接到一個單獨的主站。CC-Link系統(tǒng)中控制和通信鏈接系統(tǒng)主/本地模塊,即QJ61BT11具有基本功能、改善系統(tǒng)可靠性的功能、方便功能和瞬時傳送功能。CC-Link系統(tǒng)具有遠程網絡模式和遠程I/O網絡模式兩種通信模式。在和遠程I/O站通信時,開關和指示燈的開/關數(shù)據通過遠程輸入RX和遠程輸出RY進行通信。

    圖1 系統(tǒng)結構

    圖2 主站參數(shù)設定界面

    表1 機器人CC-LinkI/O板JARCR-XFB04的設置

    3 數(shù)據傳送

    (1)CC-Link主站模塊設定。以現(xiàn)場實例,CC-Link主站模塊設定:①CC-Link模塊在PLC基板上分配的I/O地址為X060-Y07F;②CC-Link主站站號開關設置必須為00;③傳輸速率/模式設置開關設置為3。主站參數(shù)設定:①起始I/O號設定為0060;②總連接個數(shù)20;③遠程輸入(RX)刷新軟元件X1000;④遠程輸出(RY)刷新軟元件Y1000;⑤遠程寄存器(RWr)刷新軟元件D7000;⑥遠程寄存器(RWw)刷新軟元件D8000,具體設定見圖2。

    (2)機器人CC-Link I/O板JARCR-XFB04的設置(表1)。CC-Link主站與機器人的連接:機器人在CC-Link網絡中占用4個站;機器人在CC-Link網絡中站號為#18~#21;機器人在CCLink網絡中所分配的I/O號為X1220~Y129F。

    (3)PLC與機器人通信的實現(xiàn)。從XFB04板到XRC內部傳送的數(shù)據,不僅有連接到CC-Link網絡的外部設備的I/O數(shù)據,還包含有XFB04板的狀態(tài)信息。因此,在XRC內部,除了數(shù)字數(shù)據區(qū)域外,為XFB04板的狀態(tài)信息保留了8位(1個字節(jié))的輸入輸出。XFB04板的傳輸數(shù)據被分配給通用外部I/O信號(圖3)。

    圖3 PLC與機器人通信的實現(xiàn)

    當只有1個占用4個站的XFB04板作為1個可選I/O板被安裝時,各板的通用I/O分配見圖4(2010~2057被用作XRC的標準I/O)。

    綜上所述,PLC與XRC通信的I/O對應關系可通過機器人用戶梯形圖來一一對應,即機器人的輸出信號#3***對應于PLC的輸入信號X****,PLC的輸出信號Y****對應于機器人的輸入信號#2***。由此便實現(xiàn)了PLC與機器人之間的通信,從而實現(xiàn)PLC對機器人動作的監(jiān)視與控制。具體實例見表2。

    圖4 通用I/O分配

    4 結語

    在TFT生產過程中,機器人的應用能有效提高生產效率,提高生產線自動化水平,減少員工工作量,最終為企業(yè)帶來更多的經濟效益。在TFT生產過程中對CC-Link網絡、PLC、機器人CCLink I/O板JARCRXFB04的應用很好解決了對機器人動作的控制與監(jiān)視問題。

    表2 PLC與XRC通信的I/O對應關系

    〔編輯 凌瑞〕

    TP242.2

    B

    10.16621/j.cnki.issn1001-0599.2016.11.30

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