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    直線超聲波電動(dòng)機(jī)嵌入式機(jī)器人手指驅(qū)動(dòng)實(shí)驗(yàn)研究

    2016-12-20 05:18:44章成武李朝東
    微特電機(jī) 2016年9期
    關(guān)鍵詞:板式機(jī)械手電動(dòng)機(jī)

    章成武,張 露,李朝東

    (上海大學(xué),上海 200072)

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    直線超聲波電動(dòng)機(jī)嵌入式機(jī)器人手指驅(qū)動(dòng)實(shí)驗(yàn)研究

    章成武,張 露,李朝東

    (上海大學(xué),上海 200072)

    首先介紹了臥板式直線超聲波電動(dòng)機(jī)的結(jié)構(gòu)和工作原理,按照嵌入驅(qū)動(dòng)的思路進(jìn)行了一款二指機(jī)械手的機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)和受力分析,制作了樣機(jī)。經(jīng)過(guò)實(shí)驗(yàn)考察了該機(jī)械手的夾持物體能力,驗(yàn)證了臥板式直線型超聲波電動(dòng)機(jī)應(yīng)用在機(jī)器人手指上的可行性。

    壓電超聲波直線電動(dòng)機(jī);嵌入式驅(qū)動(dòng);二指機(jī)械手;機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì);搓捏動(dòng)作

    0 引 言

    目前常用的機(jī)器人大多采用電磁式伺服電機(jī)、氣動(dòng)或液動(dòng)等裝置來(lái)驅(qū)動(dòng)末端執(zhí)行器。比如日本研制的Okada機(jī)械手[1],它采用了電機(jī)驅(qū)動(dòng),此機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)和力傳遞是通過(guò)鋼絲繩和滑輪來(lái)實(shí)現(xiàn)的。另外,還有美國(guó)斯坦福大學(xué)研制的STD/JPL[2]多指靈巧手,它的每個(gè)手指關(guān)節(jié)的驅(qū)動(dòng)都是由電機(jī)通過(guò)繩索來(lái)完成的。當(dāng)驅(qū)動(dòng)器采用電機(jī)配備減速齒輪箱時(shí),其優(yōu)點(diǎn)是它能安裝在各種類型的機(jī)械臂上;缺點(diǎn)是把此類驅(qū)動(dòng)器安置在手指內(nèi)時(shí),機(jī)械手尺寸會(huì)受到限制,也存在著能量損耗等影響。當(dāng)采用遠(yuǎn)端鋼絲繩驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)時(shí),其優(yōu)點(diǎn)是可利用高功率的驅(qū)動(dòng)器產(chǎn)生大的驅(qū)動(dòng)力;缺點(diǎn)是響應(yīng)速度相比直接驅(qū)動(dòng)變慢。

    隨著新型功能材料不斷出現(xiàn),采用壓電超聲波電動(dòng)機(jī)成為一種新的機(jī)器人關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)解決方案。超聲波電動(dòng)機(jī)具有以下顯著特點(diǎn)[3]:(1)結(jié)構(gòu)緊湊,設(shè)計(jì)靈活,轉(zhuǎn)矩密度大;(2)通過(guò)超聲波電動(dòng)機(jī)來(lái)實(shí)現(xiàn)直接驅(qū)動(dòng),可以顯著地提高系統(tǒng)的定位精度和加快響應(yīng)速度;(3)若壓電材料和摩擦材料選用合適,可在高、低溫等極端環(huán)境下工作。因此,若采用超聲波電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)機(jī)器人關(guān)節(jié),可將其全部置于手掌內(nèi),形成獨(dú)立的手部結(jié)構(gòu)。另外,它可直接驅(qū)動(dòng)機(jī)械手關(guān)節(jié),改善關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)性能。

    機(jī)器人關(guān)節(jié)采用超聲波電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)的最大意義在于:它可大大地簡(jiǎn)化機(jī)器人關(guān)節(jié)的結(jié)構(gòu),使其變得輕便、更緊湊,從而改善機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)性能[4]。因此,本文探索了臥板式超聲波直線電動(dòng)機(jī)在機(jī)械手關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)中的可能性。首先介紹了其結(jié)構(gòu)和原理,然后試制了一款機(jī)械手樣機(jī),最終通過(guò)實(shí)驗(yàn)完成了筆套夾持實(shí)驗(yàn),驗(yàn)證了超聲波電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)機(jī)械手的可行性。

    1 電機(jī)的結(jié)構(gòu)及工作原理

    1.1 電機(jī)的結(jié)構(gòu)

    文中選用的為本實(shí)驗(yàn)室設(shè)計(jì)的一種駐波型臥板式壓電直線超聲波電動(dòng)機(jī),最佳工作頻率為64 kHz,工作電壓峰峰值為150 V。其輪廓結(jié)構(gòu)如圖1所示[5],外形尺寸為長(zhǎng)36 mm,寬5 mm,高4 mm。中間為鋁合金材質(zhì)彈性體,彈性體上下表面分別粘貼有壓電陶瓷。

    圖1 臥板式直線型超聲波電動(dòng)機(jī)結(jié)構(gòu)示意圖

    1.2 電機(jī)的工作原理

    采用兩個(gè)相位差為90°的特定頻率正弦電壓,將它們施加到電機(jī)上下表面粘貼的壓電片上。此時(shí),電機(jī)下表面的一片壓電陶瓷片在彈性體上激發(fā)出水平方向的一階縱向拉伸模態(tài),上面的4片壓電陶瓷片激發(fā)出垂直方向的四階彎曲模態(tài)。通過(guò)此兩種模態(tài)的復(fù)合,在與導(dǎo)軌接觸的兩齒上就會(huì)產(chǎn)生相位差為180°的橢圓運(yùn)動(dòng)。與此同時(shí),持續(xù)地將機(jī)械負(fù)載垂直加載到彈性體上,就會(huì)產(chǎn)生摩擦力。通過(guò)摩擦力的作用,與臥板式超聲波電動(dòng)機(jī)彈性體相接觸的動(dòng)子(比如導(dǎo)桿)就可以實(shí)現(xiàn)直線移動(dòng)[6]。

    通過(guò)FEA軟件Algor對(duì)此電機(jī)的模態(tài)分析,得出圖2中的有限元分析結(jié)果。其縱向拉伸的振動(dòng)模態(tài)頻率在63 kHz左右,橫向彎曲的振動(dòng)模態(tài)頻率在64 kHz左右。另外,通過(guò)實(shí)驗(yàn)測(cè)試,得到電機(jī)在不同預(yù)壓力下的機(jī)械特性試驗(yàn)結(jié)果[7],如圖3所示。

    (a) 縱向拉伸振動(dòng)模態(tài) 63.479 kHz

    (b) 橫向彎曲振動(dòng)模態(tài) 64.485 kHz

    圖3 不同預(yù)壓力下電機(jī)機(jī)械特性試驗(yàn)結(jié)果

    2 機(jī)械手結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)

    2.1 總體方案與布局

    參考曲柄滑塊機(jī)構(gòu),當(dāng)把滑塊作為原動(dòng)件,此時(shí)的搖桿在平面內(nèi)做轉(zhuǎn)動(dòng)。由于臥板式超聲波電動(dòng)機(jī)的輸出為直線運(yùn)動(dòng),所以當(dāng)把這一直線運(yùn)動(dòng)作為輸入的動(dòng)力時(shí),搖桿可以完成在平面內(nèi)的轉(zhuǎn)動(dòng)。因此,本文提出如圖4所示的機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)圖,擬設(shè)計(jì)的手指方案如圖5所示。通過(guò)導(dǎo)軌驅(qū)動(dòng)連桿,連桿帶動(dòng)搖桿轉(zhuǎn)動(dòng),即可以實(shí)現(xiàn)手指的運(yùn)動(dòng)。另外,因?yàn)楸骋r封裝結(jié)構(gòu)可以提高臥板式超聲波直線電動(dòng)機(jī)的輸出力[8],所以在設(shè)計(jì)中采用了分布式背襯進(jìn)行預(yù)壓。

    圖4 機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)圖

    圖5 機(jī)器人手指結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)

    2.2 機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)和受力分析

    假設(shè)導(dǎo)軌桿的輸出速度為va,則其在桿AC上的分速度為va·cosα。假設(shè)鉸鏈C的速度為vc,則其在桿AC上的分速度為vc·cosβ。根據(jù)理論力學(xué)速度投影定理,A點(diǎn)和C點(diǎn)在AC上投影相等,即:

    圖6 機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析圖

    圖7 手指機(jī)構(gòu)受力分析簡(jiǎn)圖

    因?yàn)闂UAC受到的力為:

    所以桿BC受到的切向力為:

    假設(shè)零件被夾持在圖7所示的O點(diǎn),與力Ft夾角為γ,則為了夾持住零件,由公式:

    得零件電機(jī)推力與重量關(guān)系為:

    式中:μ為手指材料與零件之間的摩擦系數(shù)。

    2.3 手指關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)

    本文所設(shè)計(jì)的機(jī)械手指有兩個(gè)關(guān)節(jié),分別是驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)和轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)。臥板式直線超聲波電動(dòng)機(jī)內(nèi)置在驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)中,它在彈性局部背襯的作用下驅(qū)動(dòng)直線導(dǎo)軌。導(dǎo)軌通過(guò)小滑塊與連桿相連,連桿與手指外殼通過(guò)鉸鏈連接,手指外殼與底座通過(guò)鉸鏈連接,如圖8所示。

    圖8 手指關(guān)節(jié)總裝結(jié)構(gòu)圖

    3 機(jī)械手樣機(jī)制作和性能測(cè)試

    3.1 二指機(jī)械手試制

    為驗(yàn)證設(shè)計(jì)方案的可行性,本文根據(jù)以上設(shè)計(jì)制作了一款樣機(jī),如圖9所示。在該樣機(jī)中,導(dǎo)軌的往復(fù)直線運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)手指關(guān)節(jié)繞固定點(diǎn)轉(zhuǎn)動(dòng),從而實(shí)現(xiàn)整個(gè)機(jī)構(gòu)單自由度旋轉(zhuǎn)。在機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)中,考慮到電機(jī)的行程以及電機(jī)的輸出速度,則可確定相關(guān)結(jié)構(gòu)的尺寸。另外,為克服死點(diǎn)附近較大的阻力,改進(jìn)了小滑塊的結(jié)構(gòu)。

    圖9 機(jī)械手雙指樣機(jī)

    3.2 機(jī)械手性能測(cè)試

    將二指機(jī)械手接入測(cè)試電路進(jìn)行聯(lián)動(dòng)測(cè)試。信號(hào)發(fā)生器輸出兩路正弦信號(hào),經(jīng)過(guò)兩個(gè)高頻功率放大器,加載到手指上,兩個(gè)直線電機(jī)并聯(lián)接入電路中。為實(shí)現(xiàn)機(jī)械手夾持筆套動(dòng)作,分別對(duì)兩個(gè)手指加載一正一負(fù)的正弦電壓。通過(guò)調(diào)整正弦信號(hào)的頻率,同時(shí)根據(jù)手指實(shí)際運(yùn)動(dòng)情況調(diào)整加載在電機(jī)上的預(yù)壓力,即可改變手指運(yùn)動(dòng)速度。觀察兩個(gè)手指的運(yùn)動(dòng)狀態(tài),在調(diào)試出比較理想的聯(lián)動(dòng)狀態(tài)之后,將一個(gè)直徑約為20 mm的筆套(內(nèi)含不同重量的砝碼)夾在它們之間,最終發(fā)現(xiàn)手指的最大夾持重量為20 g的砝碼。

    實(shí)驗(yàn)結(jié)果發(fā)現(xiàn),兩個(gè)電機(jī)共同的最佳共振頻率在60~61 kHz之間。當(dāng)電壓加到200 V(峰峰值),頻率為61.02 kHz時(shí),機(jī)械手成功轉(zhuǎn)動(dòng)塑料筆套,完成“搓”的動(dòng)作,運(yùn)行狀態(tài)良好且速度較快,圖10為筆套在手指間運(yùn)動(dòng)的3個(gè)位置對(duì)比圖。在此過(guò)程中,此二指機(jī)械手的手指會(huì)繞著固定點(diǎn)作轉(zhuǎn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)。即B1C1與水平方向的夾角從10°轉(zhuǎn)動(dòng)到48°,相應(yīng)的另外一個(gè)手指B2C2與水平方向的夾角從44°轉(zhuǎn)動(dòng)到5°,如圖11所示的手指輸出軌跡曲線。

    圖10 筆套運(yùn)動(dòng)位置對(duì)比圖

    圖11 機(jī)械手兩指輸出運(yùn)動(dòng)軌跡

    4 結(jié) 語(yǔ)

    本文首先介紹了臥板式直線超聲波電動(dòng)機(jī)的結(jié)構(gòu)及其工作原理,然后對(duì)機(jī)械手進(jìn)行了總體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)并建出模型,最后試制了一款二指機(jī)械手。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,二指機(jī)械手可以完成夾持筆套動(dòng)作,基本實(shí)現(xiàn)了雙指機(jī)械手樣機(jī)的預(yù)期操作動(dòng)作。

    實(shí)驗(yàn)也證明了直線超聲波電動(dòng)機(jī)在機(jī)械手關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)中的可行性。但同時(shí)也發(fā)現(xiàn)電機(jī)輸出力/力矩的范圍還不夠?qū)挘虼怂m合作為小型的關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)。而這種小型直接驅(qū)動(dòng)機(jī)器人在航天工程、生物、醫(yī)學(xué)、微型制造、集成電路制造和VLSI 裝配等方面已有廣泛的應(yīng)用[9],所以未來(lái)直線超聲波電動(dòng)機(jī)會(huì)在太空機(jī)器人、生物醫(yī)療機(jī)器人等應(yīng)用方面具有廣闊前景。

    [1] 賀晉華.內(nèi)嵌式形狀記憶合金擬人機(jī)械手指驅(qū)動(dòng)控制研究[D].武漢: 華中科技大學(xué), 2007.

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    Experimental Study of Piezoelectric Ultrasonic Linear Motor Embedded Driving Robot Finger

    ZHANGCheng-wu,ZHANGLu,LIChao-dong

    (Shanghai University,Shanghai 200072,China)

    The structure and working principle of a board-type horizontal piezoelectric linear ultrasonic motor were introduced.According to the idea of embedded driving, the structure design and the force analysis of a two-finger manipulator was carry out, and its prototype was proposed.The experiment demonstrates the ability of its griping object, and the feasibility that board-type horizontal linear ultrasonic motor can be used to drive the robot finger.

    piezoelectric ultrasonic linear motor; embedded driving; two fingers manipulator; mechanism design; twist-pinch action

    2016-01-14

    國(guó)家自然科學(xué)基金項(xiàng)目(51577112)

    TM359.4

    A

    1004-7018(2016)09-0026-03

    章成武,男,碩士研究生,研究方向?yàn)橹本€超聲波電動(dòng)機(jī)。

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