• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    焊縫跟蹤應(yīng)用的線激光視覺伺服控制系統(tǒng)

    2016-12-19 02:30:06鄒焱飚王研博周衛(wèi)林
    光學(xué)精密工程 2016年11期
    關(guān)鍵詞:論域焊槍模糊控制

    鄒焱飚,王研博,周衛(wèi)林

    (華南理工大學(xué) 機械與汽車工程學(xué)院,廣東 廣州 510640)

    ?

    焊縫跟蹤應(yīng)用的線激光視覺伺服控制系統(tǒng)

    鄒焱飚*,王研博,周衛(wèi)林

    (華南理工大學(xué) 機械與汽車工程學(xué)院,廣東 廣州 510640)

    設(shè)計了一套由三軸直角坐標(biāo)機器人、線激光傳感器和工業(yè)計算機組成的焊縫跟蹤系統(tǒng)。研究了該系統(tǒng)所涉及的測量原理、特征點測量方法和基于模糊自適應(yīng)的控制方法。通過高斯核相關(guān)算法(KCF)在焊接過程中實時檢測焊縫特征點,并根據(jù)測量原理計算獲得特征點相對于相機坐標(biāo)系的三維坐標(biāo)值。設(shè)計了一種自適應(yīng)模糊控制器,通過自適應(yīng)模糊控制器計算坐標(biāo)的偏差值和偏差變化率得到焊槍末端運動軌跡的控制量,同時對模糊控制器的輸入輸出論域、模糊規(guī)則和隸屬函數(shù)進行實時動態(tài)更新。實施了焊縫跟蹤實驗。結(jié)果顯示:采用最大焊接電流為350 A的惰性氣體保護焊(MIG),在強烈弧光和飛濺的干擾下,該系統(tǒng)能實時跟蹤焊接工件,跟蹤精度為0.325 3 mm,傳感器測量頻率為20 Hz。焊接過程中焊槍末端運行平穩(wěn),焊縫軌跡跟蹤準(zhǔn)確,且抗干擾能力,能滿足焊接應(yīng)用要求。

    線激光傳感器;焊縫跟蹤;自適應(yīng)模糊控制;焊縫特征點;高斯核相關(guān)算法

    1 引 言

    隨著焊接自動化技術(shù)的發(fā)展,焊縫自動跟蹤技術(shù)變得愈發(fā)重要。常見的焊接機器人由于大多采用“示教再現(xiàn)”的操作模式而存在加工誤差和焊接熱變形,從而造成焊接質(zhì)量下降和焊接缺陷,具備焊縫實時跟蹤功能的焊接機器人是解決該問題的主要手段。

    激光視覺伺服技術(shù)[1-2]因為具有高精度和抗干擾能力強等優(yōu)點而被廣泛應(yīng)用于焊縫實時跟蹤系統(tǒng)。線激光傳感器在焊縫跟蹤系統(tǒng)中主要用于實時測量焊縫特征點的位置。激光條紋和焊接熔池之間的距離d是影響跟蹤精度的主要計算指標(biāo),d越小,跟蹤精度越高,通常希望d<30 mm。但是這會導(dǎo)致視覺系統(tǒng)檢測的圖像信息中存在強烈的弧光和飛濺,產(chǎn)生大量錯誤數(shù)據(jù),從而造成測量精度降低。當(dāng)焊接電流超過300 A后,此現(xiàn)象更加明顯。

    同時焊縫跟蹤過程中存在時延以及其他非線性因素的影響,因此根據(jù)實時測量的焊縫特征點來設(shè)計高精度的控制器是實現(xiàn)焊縫自動跟蹤的關(guān)鍵[3-5]。Yong-Tae Kim等[6]采用變結(jié)構(gòu)控制思想設(shè)計了魯棒自學(xué)習(xí)控制器,控制效果良好,但是該控制方法需要被控對象精確的數(shù)學(xué)模型,一旦被控對象改變或者模型不準(zhǔn)確則會使控制失效。H.Y.Shen[7]等采用PID控制,在一定的整流電壓條件下獲得了良好的焊接效果,但是實際應(yīng)用中需要反復(fù)試驗才能得到PID各參數(shù)的理想值。

    美國MTI公司[8]的PRO 2D型條紋式激光傳感器和德國Leuze Electronic公司[9]的LPS 36HI/EN線激光傳感器的跟蹤精度為0.2~0.6 mm,采樣頻率為100 Hz,但無法應(yīng)用在大電流焊接等存在強烈弧光和飛濺的場合。國內(nèi)學(xué)者也對此類傳感器進行了研究,許燕玲[10]采用基于視覺及電弧傳感技術(shù)的機器人GTAW三維焊縫實時跟蹤控制技術(shù),跟蹤誤差可以控制在±0.4 mm,但該系統(tǒng)的采樣頻率僅為2 Hz。顏厚銀[11]提出了一種基于虛擬儀器的窄間隙TIG焊縫跟蹤系統(tǒng),其跟蹤誤差可以達到0.3 mm,采樣頻率為5 Hz,但是焊接速度僅為4 mm/s,且焊接精度隨著焊接速度的增加而降低,很難滿足實際焊接條件下的使用要求。

    本文提出了基于線激光傳感器的焊縫跟蹤系統(tǒng),該系統(tǒng)在強烈弧光和飛濺的工況下,能實現(xiàn)焊縫特征點的實時準(zhǔn)確檢測;并設(shè)計了面向焊縫跟蹤應(yīng)用的自適應(yīng)模糊控制器。該模糊控制器[12]無需被控對象的數(shù)學(xué)模型,其自適應(yīng)模塊[13]可根據(jù)偏差值和偏差變化率實時調(diào)整控制器的量化因子和比例因子,從而對模糊規(guī)則的權(quán)系數(shù)進行動態(tài)調(diào)整,通過實時改變模糊規(guī)則獲得最優(yōu)的跟蹤效果。

    2 系統(tǒng)構(gòu)成

    焊縫跟蹤系統(tǒng)的原理如圖1所示,該系統(tǒng)由三軸直角坐標(biāo)機器人、線激光傳感器、焊接電源和工業(yè)計算機等組成。其中,三軸直角坐標(biāo)機器人由3套相互垂直的線性模組組成,焊槍固定在機器人的Z軸上,線激光傳感器固定在焊槍上,并跟隨焊槍一起運動,如圖2所示。

    圖1 基于線激光傳感器的焊縫跟蹤系統(tǒng)原理圖

    圖2 焊縫跟蹤裝置實物圖

    線激光傳感器由線激光發(fā)生器和工業(yè)相機等構(gòu)成,如圖3所示。根據(jù)焊接時的光譜特性以及波的衍射性質(zhì),選擇波長為660 nm,功率為100 mW 的線激光器(NanolineLaser,NL-660-100-01L-30)。工業(yè)相機選擇分辨率為1 282 pixel×1 026 pixel的Basler acA1280-60gm。為了減少焊接時弧光的干擾,在M0814-MP2的鏡頭前加裝紅外濾光片和透光率為91%的聚碳酸酯板。

    圖3 線激光傳感器實物圖

    3 線激光傳感器

    3.1 工作原理

    圖4 線激光傳感器的測量原理圖

    (1)

    3.2 焊縫特征點檢測算法

    由于焊縫跟蹤系統(tǒng)需在焊接過程實時運行,為了提高跟蹤精度,通常要求激光條紋和焊接熔池之間的距離d<30 mm,因此視覺系統(tǒng)檢測的圖像信息中不可避免地存在弧光和飛濺,如圖5所示。

    在此情況下準(zhǔn)確檢測焊縫特征點成為難點。由于焊縫跟蹤系統(tǒng)為視覺伺服系統(tǒng),影響系統(tǒng)動態(tài)響應(yīng)的主要因素是傳感器的響應(yīng)速度。針對此問題,本文采用基于核相關(guān)濾波器(Kernelized Correlation Filter,KCF)的實時焊縫特征點檢測算法,該算法能在存在大噪聲的圖像中快速準(zhǔn)確地確定焊縫特征點的位置。

    圖5 焊接噪聲圖

    KCF[15]是一種主流的視頻目標(biāo)跟蹤算法。該算法根據(jù)序列圖像中的視頻信息在空間和時間上的相關(guān)性,為處于同一視頻的每幀圖像中的目標(biāo)分配相應(yīng)的標(biāo)簽,以確定目標(biāo)的位置,目前廣泛應(yīng)用于運動識別、自動視頻監(jiān)控和視頻檢索[16]等領(lǐng)域。

    KCF算法的基本原理如下:

    (2)

    式中:x為矩陣的第1行,X為x經(jīng)過循環(huán)偏移得到的循環(huán)矩陣。同理,將二維的正樣本進行循環(huán)偏移可得到所需的負樣本。

    圖6 各類型焊縫的特征點圖

    (a)程序接口圖

    (b)捕捉到圖像和所得正樣本

    (2)焊縫跟蹤、焊縫特征點的動態(tài)檢測,及測量參數(shù)的實時調(diào)整。

    (3)

    (4)

    式中λ為防止過擬合的正則化參數(shù),其解為:

    (5)

    (6)

    則分類器的權(quán)重向量w變?yōu)椋?/p>

    (7)

    這樣最終要求解的參數(shù)就由w變?yōu)棣?,這里α={α1,α2,…αj,…}T,不同樣本之間乘積的核函數(shù)如下:

    (8)

    最終的回歸函數(shù)為:

    (9)

    式(9)的解為:

    (10)

    式中kxx是核函數(shù)矩陣K第一行元素組成的向量。根據(jù)式(2)構(gòu)建的核函數(shù)矩陣為:

    (11)

    因此基于初始目標(biāo)模型z當(dāng)前幀的所有樣本xi的響應(yīng)為:

    (12)

    由式(12)可計算出新一幀中特征點的坐標(biāo)如下:

    (13)

    (14)

    圖8 跟蹤過程圖

    4 焊縫跟蹤控制方法

    如圖9所示,abcde為焊縫的實際位置曲線,由于機械系統(tǒng)與視覺檢測系統(tǒng)相比存在滯后性,焊槍沿著曲線ab′cd′f運動,在焊縫跟蹤過程中表現(xiàn)為焊槍末端出現(xiàn)周期性抖振現(xiàn)象。本文采用自適應(yīng)模糊控制算法來解決此問題。

    圖9 焊縫與焊接軌跡

    4.1 模糊控制

    常見的二維模糊控制器[18]原理如圖10所示,模糊控制器由模糊化、模糊規(guī)則庫、模糊推理機和解模糊化組成。s為系統(tǒng)的期望值,y為系統(tǒng)的實際輸出值,系統(tǒng)偏差e=s-y,偏差變化率ec=de/dt。首先通過模糊化將e和ec的精確值變?yōu)槟:Z言變量E和EC,經(jīng)過模糊推理之后輸出模糊量U。解模糊化利用最大值法將U轉(zhuǎn)換為精確輸出量u,對被控對象進行控制。

    圖10 二維模糊控制器原理圖

    本文中覆蓋e的模糊論域為E={-2,-1,0-,0+,+1,+2},對應(yīng)的模糊子集為{NB,NS,NO,PO,PS,PB},覆蓋ec的模糊論域為EC={-3,-2,-1,0,+1,+2,+3},對應(yīng)的模糊子集為{NB,NM,NS,O,PS,PM,PB},覆蓋u的模糊論域為U={-2,-1,0,+1,+2},對應(yīng)的模糊子集為{NB,NS,O,PS,PB}。

    對于偏差變化率EC和輸出論域U可得到類似的初始隸屬函數(shù)。本文設(shè)計的初始模糊規(guī)則如表1所示。

    表1 模糊規(guī)則

    表1中每條模糊規(guī)則都可以給出一個模糊蘊含關(guān)系Ri(i=1,2,…,42),由此可知總的模糊蘊含關(guān)系為:

    (15)

    由模糊規(guī)則表中的模糊蘊含關(guān)系構(gòu)成的模糊推理規(guī)則為:

    U=(E×EC)°R=((E∧EC)°R1)∨

    ((E∧EC)°R2)∨…∨((E∧EC)°R42).

    (16)

    對于輸入的E和EC,圖11(a)為推理前的隸屬函數(shù),圖11(b)為經(jīng)過推理后的模糊輸出。

    (a)原始隸屬函數(shù)

    (b)模糊輸出

    4.2 自適應(yīng)模糊控制

    由于模糊控制器魯棒性差,因此在控制過程中加入自適應(yīng)模塊,采用多輸入單輸出的模糊控制器,輸入初始論域為Xi=[-xi,xi],i=1,2,…n,輸出的初始論域為Y=[-u,u]。當(dāng)輸入xi(i=1,2,…,n)和輸出u發(fā)生變化時,輸入和輸出論域也隨之發(fā)生變化,即變論域模糊控制。引入量化因子ki(i=1,2,…,n)和比例因子ku對Xi和Y進行實時調(diào)整,即:

    (17)

    式中:ki的作用是將模糊控制輸入的實際論域范圍[-xi,xi]量化到對應(yīng)的模糊集論域范圍[-ni,ni],ku的作用是將模糊控制器的輸出論域[-l,l]轉(zhuǎn)換成被控對象實際所能接受的控制范圍[-yu,yu],因此ki和ku的值都會影響論域的范圍,變論域如圖12所示。

    圖12 輸入變論域

    (18)

    (19)

    式中:K=0.800 4,A=0.499 8,0<α1<1為偏差權(quán)重系數(shù),N=3,αs=0.8,α0=0.5。

    實時更新模糊規(guī)則,即:

    U=-βiE+(1-βi)EC,βi∈0,1()

    (20)

    輸入偏差E的隸屬函數(shù)的實時更新規(guī)則為:

    ……

    同理,對于偏差變化率EC和輸出論域U的隸屬函數(shù)也進行實時更新。

    由圖9可知,偏差量呈現(xiàn)周期性變化,且一個周期內(nèi)偏差的平均值接近實際偏差量,因此可以取前n個周期,求出其平均偏差值e0作為基準(zhǔn)偏差,即:

    (21)

    式中m為前n個周期中偏差點的總個數(shù)。對n個周期之后的偏差值進行慣性均值濾波處理,即:

    (22)

    5 實 驗

    焊機采用山東奧太的Pulse MIG-350RP,最大焊接電流為350 A,焊接工件為V型角焊縫,焊接速度為5 mm/s,焊絲直徑為1.0 mm。工業(yè)計算機為研華IPC-510,Intel i7-3770四核處理器,主頻為3.4 GHz。首先采用H.Y.Shen[7]等使用的PID控制算法進行焊縫跟蹤實驗,控制算法如式(23)所示,實驗結(jié)果如圖13所示。

    (23)

    (a)坐標(biāo)值對比

    (b)誤差曲線

    圖13(a)是在y軸方向焊槍末端的實際運動路徑和工件焊縫特征點軌跡的對比,圖13(b)是在y軸方向焊槍末端的實際運動路徑和工件焊縫特征點軌跡的偏差值。經(jīng)計算發(fā)現(xiàn),偏差平均值Δy=0.537 6 mm,偏差方差var_y=0.099 8 mm2。同理可得z軸方向的偏差平均值Δz=0.994 8 mm,偏差方差var_z=0.044 9 mm2。由圖13可知,跟蹤過程中焊槍末端出現(xiàn)周期性的抖動。

    本文提出的自適應(yīng)模糊控制算法得到的實驗結(jié)果如圖14所示。

    (a)坐標(biāo)值對比

    (b)誤差曲線

    圖14(a)為y軸方向焊槍末端的實際運動軌跡和工件焊縫特征點軌跡的對比,圖14(b)為y軸方向焊槍的實際運動軌跡和工件焊縫特征點軌跡的偏差值。經(jīng)計算發(fā)現(xiàn),偏差平均值Δy=0.325 3 mm,偏差方差var_y=0.013 4 mm2。同理可得z軸方向的偏差平均值Δz=0.015 7 mm,偏差方差var_z=2.255 8×10-5mm2。

    自適應(yīng)模糊控制算法極大地改善了焊縫的跟蹤效果,使y軸方向精度提高了39.49%,z軸方向精度提高了98.42%,解決了焊槍末端在焊縫跟蹤過程中的抖振問題,能滿足實際焊接要求,焊接后的工件如圖15所示。

    圖15 采用自適應(yīng)模糊控制得到的焊接結(jié)果

    5 結(jié) 論

    本文提出了由線激光傳感器、三軸直角坐標(biāo)機器人和工業(yè)計算機組成的焊縫跟蹤系統(tǒng),利用KCF算法,在存在強烈的弧光和飛濺的實時焊縫跟蹤過程中,能夠準(zhǔn)確檢測到每一幀圖像中焊縫特征點的位置,每幀圖像的處理時間小于50 ms,滿足一般焊接的實時性要求。然后建立了模糊規(guī)則和隸屬函數(shù),在焊接電流為350 A的焊接實驗中通過實時地調(diào)節(jié)輸入輸出論域、模糊規(guī)則以及隸屬函數(shù),使焊槍末端平穩(wěn)的運行,焊縫軌跡跟蹤準(zhǔn)確,增強了系統(tǒng)的抗干擾能力。最后對自適應(yīng)模糊控制算法進行了實驗研究。實驗結(jié)果表明,采用自適應(yīng)模糊控制算法后,y軸方向的誤差精度提高了39.49%,z軸方向的誤差精度提高了98.42%,總體平均誤差小于0.325 3 mm,跟蹤頻率達到20 Hz。

    [1] 邾繼貴,郭磊,劉常杰,等. 基于機器人的柔性電子檢具測量系統(tǒng)[J]. 光學(xué) 精密工程,2011,19(8):1787-1793. ZHU J G, GUO L, LIU CH J,etal.. Measurement system of flexible electronic checking fixture on robut [J].Opt.PrecisionEng., 2011,19(8):1787-1793. (in Chinese)

    [2] FENNANDER H, KYRKI V, FELLMAN A,etal..Visual measurement and tracking in laser hybrid welding [J].Mach.Vis.Appl.,2009,20:103-118.

    [3] LEE S K, NA S J. A study on automatic seam tracking in pulsed laser edge welding by using a vision sensor without an auxiliary light source [J].Manuf.Syst., 2002, 21:302-315.

    [4] FANG Z J, XU D, TAN M. A vision-based self-tuning fuzzy controller for fillet weld seam tracking [J].IEEE/ASMETransactionsonMechatronics, 2011,16(3):540-550.

    [5] XU D, WANG L K, TU Z G,etal.. Hybrid visual servoing control for robotic arc welding based on structured lignt vision [J].ActaAutomaticaSinica, 2005,31:596-605.

    [6] KIM Y T,ZEUNGNAM B.Robust self-learning fuzzy controller design for a class of nonlinear MIMO systems [J].FuzzySetsandSystems,2000,111(2):117-135.

    [7] SHEN H Y, LIN T, CHEN S B,etal..Real-time seam tracking technology of welding robot with visual sensing[J].JournalofIntelligent&RoboticSystems,2010,59:283-298.

    [8] MTI instrument.MeltraxforMTIPro2D[EB/OL].http://www.mtiinstruments.com/.

    [9] LEUZE ELECTRONIC.LineProfileSensor[EB/OL].http://www.leuze.com/.

    [10] 許燕玲. 基于視覺及電弧傳感技術(shù)的機器人GTAW三維焊縫實時跟蹤控制技術(shù)研究[D].上海:上海交通大學(xué),2013. XU Y L.ResearchonReal-TimeTrackingandControlTechnologyofThree-DimensionWeldingSeamDuringWeldingRobotGTAWProcessBasedonVisionSensorandArcSensor[D].Shanghai:Shanghai Jiao Tong University,2013.(in Chinese)

    [11] 顏厚銀. 窄間隙TIG焊焊縫跟蹤系統(tǒng)設(shè)計及研究[D].上海:上海交通大學(xué),2013. YAN H Y.StudyonSeamTrackingSystemofNO-TIGWelding[D].Shanghai:Shanghai Jiao Tong University,2013.(in Chinese)

    [12] YAO L, HUANG P Z. Learning of hybrid fuzzy controller for the optical data storage device [J].IEEE/ASMETrans.Mechatronics, 2008,13(1):3-13.

    [13] 張雷, 王延杰, 孫宏海,等. 采用核相關(guān)濾波器的自適應(yīng)尺度目標(biāo)跟蹤[J]. 光學(xué) 精密工程, 2016, 24(2): 448-459. ZHANG L, WANG Y J, SUN H H,etal.. Adaptive scale object tracking with kernelized correlation filters [J].Opt.PrecisionEng., 2016, 24(2): 448-459.(in Chinese)

    [14] 鄒焱飚,龔國基. 面向焊縫跟蹤的線激光檢測技術(shù)研究[J]. 應(yīng)用激光,2015(4):500-507. ZOU Y B,GONG G J. Research on line laser detecting technology for seam tracking [J].Appliedlaser,2015(4):500-507.(in Chinese)

    [15] HENRIQUES J F, CASEIRO R, MARTINS P,etal..High-speed tracking with kernelized correlation filters [J].IEEETransactiononPatternAnalysisandMachineIntelligence, 2015,37(3):583-596.

    [16] 李靜宇, 劉艷瀅, 田睿, 等. 視頻監(jiān)控系統(tǒng)中的概率模型單目標(biāo)跟蹤框架[J]. 光學(xué) 精密工程, 2015, 23(7): 2093-2099. LI J Y, LIU Y Y, TIAN R,etal.. Probabilistic model single target tracking framework for video surveillance system [J].Opt.PrecisionEng., 2015, 23(7): 2093-2099.(in Chinese)

    [17] HENRIQUES J F, CASEIRO R, MARTINS P,etal.. Exploiting the circulant structure of tracking-by-detection with kernels [C].EuropeanConferenceonComputerVision, 2012:702-715.

    [18] 黃衛(wèi)華. 模糊控制系統(tǒng)及應(yīng)用[M]. 北京:電子工業(yè)出版社, 2012. HUANG W H.FuzzyControlSystemandItsApplication[M].Beijing: Publishing House of Electronics Industry,2012. (in Chinese)

    [19] 劉金琨. 機器人控制系統(tǒng)的設(shè)計與MATLAB仿真[M]. 北京:清華大學(xué)出版社, 2008. LIU J K.DesignandMATLABSimulationofRobotControlSystem[M]. Beijing:Tsinghua University Press,2008.(in Chinese)

    [20] LI H X,MIAO Z H,LEE E S.Variable universe stable adaptive fuzzy control of a nonlinear system [J].ComputersandMathematicswithApplications,2002,44: 799-815.

    鄒焱飚(1971-),男,福建古田人,博士,副教授,碩士生導(dǎo)師,1991年于中國石油大學(xué)獲得學(xué)士學(xué)位,2005年于華南理工大學(xué)獲得博士學(xué)位,主要從事機器人理論及工程應(yīng)用方面的研究。E-mail:ybzou@scut.edu.cn

    王研博(1991-),男,山東濰坊人,碩士研究生,2014年于江南大學(xué)獲得學(xué)士學(xué)位,主要研究方向為機器視覺和焊縫跟蹤。E-mail: mewyb@mail.scut.edu.cn

    (版權(quán)所有 未經(jīng)許可 不得轉(zhuǎn)載)

    Line laser visual servo control system for seam tracking

    ZOU Yan-biao*, WANG Yan-bo, ZHOU Wei-lin

    (Institute of Mechanical and Automotive Engineering,SouthChinaUniversityofTechnology,Guangzhou510640,China)

    A real-time seam tracking system consisting of a three-axis cartesian robot, a line laser sensor, and an industrial computer was designed and its measuring principle, feature point measuring method and adaptive fuzzy control were researched. The Guassian Kernelized Correlation Filter(KCF) was adopted to detect the weld feature points in real time in welding process and 3D coordinate values of industrial camera were obtained by 2D pixel coordinate values based on measuring principle. A adaptive fuzzy controller was designed. On the basis of the adaptive fuzzy controller, the deviation values and deviation rate of the coordinate system were calculated to obtain the control values of movement trajectory for torch end. Meanwhile, the inputs and outputs on the domain and fuzzy membership functions of fuzzy controller were updated in real time. The experiments on seam tracking were performed. The experimental results show that the system realizes accurate seam tracking in real-time under the conditions of strong arc light and splash when the largest welding current is 350 A in Metal-Inert Gas Welding (MIG). The tracking error is less than 0.325 3 mm and the metrical frequency of sensor is up to 20 Hz. In welding processing, the end of the torch runs smooth the weld trajectory can be tracked accurately and the system shows strong anti-interference ability, so it meets the requirements of welding applications.

    line laser sensor; seam tracking; adaptive fuzzy control; weld feature point; Guassian kernelized correlation filter

    2016-06-02;

    2016-08-01.

    國家科技重大專項基金資助項目(No.2015ZX04005006-03)

    1004-924X(2016)11-2689-10

    TN249;TP273.2

    A

    10.3788/OPE.20162411.2689

    *Correspondingauthor,E-mail:ybzou@scut.edu.cn

    猜你喜歡
    論域焊槍模糊控制
    基于Solidworks 的藍莓采摘車焊槍夾持機構(gòu)設(shè)計
    基于變論域模糊控制的Taylor逼近型內(nèi)模PID算法
    鎢極氬弧焊焊槍散熱結(jié)構(gòu)的分析
    變論域自適應(yīng)模糊PID控制系統(tǒng)仿真與應(yīng)用
    T-S模糊控制綜述與展望
    雙論域粗糙集在故障診斷中的應(yīng)用
    基于模糊控制的PLC在溫度控制中的應(yīng)用
    電子制作(2016年21期)2016-05-17 03:53:01
    基于模糊控制的恒壓供水系統(tǒng)的研究
    基于改進型神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的焊接機器人焊槍控制算法研究
    焊接(2016年6期)2016-02-27 13:04:57
    微生物燃料電池的變論域自適應(yīng)模糊控制研究
    欧美激情久久久久久爽电影| 欧美乱妇无乱码| 色噜噜av男人的天堂激情| www日本黄色视频网| 国产一区二区在线观看日韩 | 国产免费av片在线观看野外av| 国产伦精品一区二区三区视频9 | 亚洲精品久久国产高清桃花| 美女cb高潮喷水在线观看| 青草久久国产| 51国产日韩欧美| 亚洲国产色片| 欧美黄色淫秽网站| 黄色丝袜av网址大全| 亚洲av电影不卡..在线观看| 亚洲人成伊人成综合网2020| 在线看三级毛片| 精品一区二区三区视频在线 | 亚洲国产高清在线一区二区三| 国产老妇女一区| av天堂中文字幕网| 午夜福利在线观看免费完整高清在 | 最新中文字幕久久久久| 1000部很黄的大片| 欧美+亚洲+日韩+国产| 神马国产精品三级电影在线观看| 国产三级在线视频| 日本与韩国留学比较| 国产成人系列免费观看| 亚洲美女黄片视频| 中文字幕人成人乱码亚洲影| 久久久成人免费电影| 少妇的逼好多水| 国产精品自产拍在线观看55亚洲| 中文字幕熟女人妻在线| 一个人免费在线观看电影| 亚洲av电影在线进入| 香蕉丝袜av| 亚洲精品影视一区二区三区av| 久久九九热精品免费| 亚洲国产色片| 成人鲁丝片一二三区免费| 99久久综合精品五月天人人| 亚洲第一电影网av| 欧美大码av| 日日摸夜夜添夜夜添小说| 看片在线看免费视频| 国产成+人综合+亚洲专区| 老司机在亚洲福利影院| 欧美日韩黄片免| 日本五十路高清| 最新中文字幕久久久久| 丰满人妻一区二区三区视频av | a在线观看视频网站| 1024手机看黄色片| bbb黄色大片| 亚洲成a人片在线一区二区| 女人被狂操c到高潮| 99在线视频只有这里精品首页| 亚洲精品久久国产高清桃花| 欧美xxxx黑人xx丫x性爽| 国产美女午夜福利| 人妻久久中文字幕网| 国产综合懂色| 国产熟女xx| 日本成人三级电影网站| 国产精品亚洲一级av第二区| 99久久久亚洲精品蜜臀av| 五月伊人婷婷丁香| 男女床上黄色一级片免费看| 综合色av麻豆| 午夜老司机福利剧场| 99热6这里只有精品| 内地一区二区视频在线| 欧美大码av| 日韩大尺度精品在线看网址| 午夜日韩欧美国产| 老司机在亚洲福利影院| 精品电影一区二区在线| 亚洲成人精品中文字幕电影| 一进一出好大好爽视频| 九色成人免费人妻av| 国内毛片毛片毛片毛片毛片| 美女cb高潮喷水在线观看| 色av中文字幕| 国产成人福利小说| 婷婷六月久久综合丁香| 国产精品免费一区二区三区在线| 日本免费a在线| 别揉我奶头~嗯~啊~动态视频| 成熟少妇高潮喷水视频| 欧美大码av| 好看av亚洲va欧美ⅴa在| 麻豆成人av在线观看| 亚洲av成人不卡在线观看播放网| 宅男免费午夜| 黄色视频,在线免费观看| 性色avwww在线观看| bbb黄色大片| 欧美大码av| 欧美日本视频| 国产视频一区二区在线看| 国产精品久久久久久亚洲av鲁大| 国产一区二区在线观看日韩 | 久久久久九九精品影院| 国产精品亚洲av一区麻豆| 怎么达到女性高潮| 白带黄色成豆腐渣| 午夜福利在线在线| 丰满人妻一区二区三区视频av | 午夜激情福利司机影院| 蜜桃亚洲精品一区二区三区| 两个人看的免费小视频| 91九色精品人成在线观看| 一级黄色大片毛片| 午夜福利高清视频| 国产爱豆传媒在线观看| av中文乱码字幕在线| 国产高清激情床上av| 国产精品日韩av在线免费观看| 夜夜爽天天搞| 真人一进一出gif抽搐免费| 色av中文字幕| 国产精品亚洲美女久久久| 动漫黄色视频在线观看| 一区福利在线观看| 51午夜福利影视在线观看| 99精品久久久久人妻精品| 又爽又黄无遮挡网站| 欧美最黄视频在线播放免费| 精品久久久久久久人妻蜜臀av| 波野结衣二区三区在线 | 99国产综合亚洲精品| www.www免费av| 日本黄色片子视频| 久久久久精品国产欧美久久久| 中文资源天堂在线| 国内精品美女久久久久久| 久久精品国产自在天天线| 琪琪午夜伦伦电影理论片6080| 欧美成人一区二区免费高清观看| 国内精品久久久久久久电影| 丰满人妻熟妇乱又伦精品不卡| 中文字幕av在线有码专区| 国产毛片a区久久久久| 1000部很黄的大片| 婷婷六月久久综合丁香| 亚洲精品色激情综合| 午夜亚洲福利在线播放| 夜夜爽天天搞| 亚洲aⅴ乱码一区二区在线播放| 免费看十八禁软件| 国产美女午夜福利| 日本三级黄在线观看| 国产伦精品一区二区三区四那| 757午夜福利合集在线观看| 国产精品综合久久久久久久免费| 久久婷婷人人爽人人干人人爱| 天堂√8在线中文| 最近最新中文字幕大全免费视频| 欧美日韩福利视频一区二区| 熟女少妇亚洲综合色aaa.| 在线播放无遮挡| 亚洲色图av天堂| 国产三级中文精品| 国产精品一及| 天美传媒精品一区二区| 十八禁人妻一区二区| x7x7x7水蜜桃| 一本精品99久久精品77| 无限看片的www在线观看| 亚洲国产高清在线一区二区三| 国产成人系列免费观看| 少妇的逼好多水| 69av精品久久久久久| 真人一进一出gif抽搐免费| 午夜久久久久精精品| 好看av亚洲va欧美ⅴa在| 欧美一区二区精品小视频在线| 色综合亚洲欧美另类图片| 老鸭窝网址在线观看| 国产日本99.免费观看| 亚洲在线自拍视频| 少妇高潮的动态图| 99久久久亚洲精品蜜臀av| 国内揄拍国产精品人妻在线| 久久香蕉国产精品| 一区二区三区免费毛片| 日本黄色片子视频| 日日摸夜夜添夜夜添小说| 精品不卡国产一区二区三区| 久久精品国产自在天天线| 两个人视频免费观看高清| 欧美日韩一级在线毛片| 脱女人内裤的视频| 少妇熟女aⅴ在线视频| 男女午夜视频在线观看| 在线免费观看的www视频| 两个人的视频大全免费| 好男人在线观看高清免费视频| 成年免费大片在线观看| 国产激情欧美一区二区| 亚洲 欧美 日韩 在线 免费| 国产伦精品一区二区三区视频9 | 午夜激情欧美在线| 丁香六月欧美| 国产亚洲精品久久久久久毛片| 一a级毛片在线观看| 少妇的逼好多水| 亚洲最大成人手机在线| 级片在线观看| 欧美激情久久久久久爽电影| av天堂在线播放| 国产精品日韩av在线免费观看| 最近在线观看免费完整版| 女人被狂操c到高潮| 日本一本二区三区精品| 在线天堂最新版资源| 久久99热这里只有精品18| 国产av不卡久久| 国产精品嫩草影院av在线观看 | 国产成人系列免费观看| 一个人免费在线观看电影| 97超级碰碰碰精品色视频在线观看| 亚洲天堂国产精品一区在线| av天堂中文字幕网| 亚洲片人在线观看| 成人午夜高清在线视频| 亚洲成av人片免费观看| 国产探花在线观看一区二区| 亚洲一区二区三区色噜噜| 十八禁网站免费在线| 真人做人爱边吃奶动态| 久久久精品欧美日韩精品| 久久久久久久午夜电影| 久久国产乱子伦精品免费另类| 国产真实伦视频高清在线观看 | 日韩欧美 国产精品| 日韩欧美在线乱码| 欧美激情久久久久久爽电影| 日韩人妻高清精品专区| 亚洲18禁久久av| 亚洲av熟女| 久久性视频一级片| www国产在线视频色| 精品国内亚洲2022精品成人| 三级男女做爰猛烈吃奶摸视频| 免费在线观看影片大全网站| 日韩免费av在线播放| 综合色av麻豆| 国产成人a区在线观看| 婷婷精品国产亚洲av在线| 18美女黄网站色大片免费观看| 可以在线观看毛片的网站| 国产一区二区在线观看日韩 | 欧美日韩黄片免| 国产乱人视频| 丰满的人妻完整版| 欧美一级a爱片免费观看看| 精品一区二区三区视频在线 | 免费在线观看影片大全网站| 岛国视频午夜一区免费看| 国产主播在线观看一区二区| 九九热线精品视视频播放| 欧美性猛交黑人性爽| 中文字幕熟女人妻在线| 人妻丰满熟妇av一区二区三区| 一个人免费在线观看的高清视频| 久久人人精品亚洲av| 亚洲成人免费电影在线观看| 国产精品一区二区免费欧美| 一区二区三区免费毛片| 国产精品免费一区二区三区在线| 每晚都被弄得嗷嗷叫到高潮| 国产探花在线观看一区二区| 国产真实伦视频高清在线观看 | 少妇裸体淫交视频免费看高清| 日日干狠狠操夜夜爽| 日韩欧美精品v在线| 男女视频在线观看网站免费| 窝窝影院91人妻| www日本黄色视频网| 欧美成人a在线观看| 色综合婷婷激情| 国产真人三级小视频在线观看| 日韩亚洲欧美综合| 久久久久国产精品人妻aⅴ院| 亚洲精品国产精品久久久不卡| 日本在线视频免费播放| 日本与韩国留学比较| 亚洲五月婷婷丁香| 黄色日韩在线| 欧美性感艳星| 99久久精品一区二区三区| 久久精品夜夜夜夜夜久久蜜豆| 狂野欧美白嫩少妇大欣赏| 在线观看免费视频日本深夜| 久久6这里有精品| 久久久精品大字幕| 宅男免费午夜| 丰满人妻熟妇乱又伦精品不卡| 在线观看免费视频日本深夜| 亚洲无线在线观看| 免费在线观看日本一区| 亚洲自拍偷在线| 欧美zozozo另类| 国产亚洲精品综合一区在线观看| 九色成人免费人妻av| 黄色丝袜av网址大全| 成人三级黄色视频| 桃色一区二区三区在线观看| 久久精品人妻少妇| 午夜精品久久久久久毛片777| 欧美最新免费一区二区三区 | 69av精品久久久久久| 小蜜桃在线观看免费完整版高清| 九色成人免费人妻av| 久久国产精品人妻蜜桃| 国产精品久久久久久精品电影| 国产97色在线日韩免费| 波多野结衣高清无吗| 欧美乱妇无乱码| 网址你懂的国产日韩在线| 99国产综合亚洲精品| 窝窝影院91人妻| 国产成年人精品一区二区| 99热这里只有精品一区| 欧美在线黄色| e午夜精品久久久久久久| ponron亚洲| 日韩欧美精品免费久久 | 在线观看一区二区三区| 成年女人毛片免费观看观看9| 麻豆久久精品国产亚洲av| 色播亚洲综合网| 久久精品亚洲精品国产色婷小说| 久久久国产精品麻豆| 国产视频一区二区在线看| 村上凉子中文字幕在线| aaaaa片日本免费| 亚洲成人久久性| 桃红色精品国产亚洲av| 久久香蕉精品热| 啪啪无遮挡十八禁网站| 激情在线观看视频在线高清| 成人午夜高清在线视频| 欧美不卡视频在线免费观看| 亚洲av第一区精品v没综合| 99久久99久久久精品蜜桃| 亚洲国产欧美人成| 美女被艹到高潮喷水动态| 五月玫瑰六月丁香| 亚洲在线自拍视频| 五月玫瑰六月丁香| 精品国内亚洲2022精品成人| 免费高清视频大片| 99精品在免费线老司机午夜| 99在线人妻在线中文字幕| 观看免费一级毛片| 深夜精品福利| 老师上课跳d突然被开到最大视频 久久午夜综合久久蜜桃 | 少妇丰满av| 国产精品亚洲av一区麻豆| 日韩欧美国产一区二区入口| 少妇人妻精品综合一区二区 | 男人舔女人下体高潮全视频| 国产v大片淫在线免费观看| 亚洲真实伦在线观看| 18禁黄网站禁片午夜丰满| 国产精品98久久久久久宅男小说| 亚洲av熟女| 91九色精品人成在线观看| 国产精品,欧美在线| 久久久久久久精品吃奶| a级毛片a级免费在线| 日韩 欧美 亚洲 中文字幕| 亚洲精品国产精品久久久不卡| 狂野欧美白嫩少妇大欣赏| 嫩草影院入口| 美女被艹到高潮喷水动态| 老汉色∧v一级毛片| 亚洲内射少妇av| 一级作爱视频免费观看| 亚洲人成网站在线播| 精品久久久久久久人妻蜜臀av| 久久久久久人人人人人| 国产一区二区激情短视频| 精品无人区乱码1区二区| 久久久久免费精品人妻一区二区| 久久欧美精品欧美久久欧美| 偷拍熟女少妇极品色| 女人被狂操c到高潮| 国语自产精品视频在线第100页| 香蕉av资源在线| 1024手机看黄色片| 欧美高清成人免费视频www| 精品久久久久久,| 超碰av人人做人人爽久久 | 美女cb高潮喷水在线观看| 国产亚洲欧美在线一区二区| or卡值多少钱| 国产精品嫩草影院av在线观看 | 精品国内亚洲2022精品成人| 欧美+亚洲+日韩+国产| 制服丝袜大香蕉在线| 亚洲不卡免费看| 夜夜看夜夜爽夜夜摸| 久久香蕉国产精品| 国产69精品久久久久777片| 网址你懂的国产日韩在线| 九色成人免费人妻av| 首页视频小说图片口味搜索| 色老头精品视频在线观看| 日本精品一区二区三区蜜桃| 狂野欧美白嫩少妇大欣赏| 老熟妇乱子伦视频在线观看| 深夜精品福利| 国产精品久久久久久久久免 | 一级毛片女人18水好多| 麻豆国产97在线/欧美| 真人做人爱边吃奶动态| 欧美性猛交╳xxx乱大交人| 好看av亚洲va欧美ⅴa在| 国产精品自产拍在线观看55亚洲| 欧美+日韩+精品| 制服丝袜大香蕉在线| 国产精品一区二区三区四区免费观看 | 12—13女人毛片做爰片一| 精品一区二区三区视频在线 | 欧美一级毛片孕妇| 久久这里只有精品中国| 日本在线视频免费播放| 97超视频在线观看视频| 亚洲欧美日韩高清在线视频| 亚洲精品粉嫩美女一区| 亚洲av中文字字幕乱码综合| 最近视频中文字幕2019在线8| 亚洲无线观看免费| 久久亚洲真实| 欧美三级亚洲精品| 好男人在线观看高清免费视频| 成人av一区二区三区在线看| 黄色片一级片一级黄色片| ponron亚洲| 国产中年淑女户外野战色| 嫩草影视91久久| 叶爱在线成人免费视频播放| 亚洲国产精品999在线| 亚洲第一欧美日韩一区二区三区| 在线观看一区二区三区| 国产成人a区在线观看| 十八禁网站免费在线| 丁香六月欧美| 超碰av人人做人人爽久久 | 九九久久精品国产亚洲av麻豆| 中文在线观看免费www的网站| 亚洲18禁久久av| 午夜视频国产福利| 一夜夜www| 国产老妇女一区| 亚洲国产色片| 亚洲美女黄片视频| www.熟女人妻精品国产| 天堂√8在线中文| 欧美高清成人免费视频www| 18禁美女被吸乳视频| 国产精品99久久99久久久不卡| 禁无遮挡网站| 99国产极品粉嫩在线观看| 免费看日本二区| 国产伦精品一区二区三区视频9 | 国产私拍福利视频在线观看| 日日夜夜操网爽| 90打野战视频偷拍视频| 久久久久国产精品人妻aⅴ院| 午夜免费激情av| 成人国产一区最新在线观看| 精品日产1卡2卡| 88av欧美| 啦啦啦观看免费观看视频高清| 色综合亚洲欧美另类图片| 国产av一区在线观看免费| avwww免费| 十八禁网站免费在线| 99久久成人亚洲精品观看| 天天一区二区日本电影三级| 日韩av在线大香蕉| 一个人看的www免费观看视频| 久久精品91无色码中文字幕| 小说图片视频综合网站| 欧美xxxx黑人xx丫x性爽| 国产精品国产高清国产av| 91在线精品国自产拍蜜月 | 国产成年人精品一区二区| 99精品在免费线老司机午夜| 90打野战视频偷拍视频| 久久精品国产综合久久久| 制服丝袜大香蕉在线| 99久久九九国产精品国产免费| 欧美黑人巨大hd| 欧美日韩精品网址| av在线天堂中文字幕| 免费av观看视频| 波多野结衣高清作品| 老师上课跳d突然被开到最大视频 久久午夜综合久久蜜桃 | 国产99白浆流出| 成人av在线播放网站| 99久久久亚洲精品蜜臀av| 亚洲五月天丁香| h日本视频在线播放| 欧美成人一区二区免费高清观看| 婷婷亚洲欧美| 国产伦人伦偷精品视频| 久久久精品大字幕| 哪里可以看免费的av片| 欧美另类亚洲清纯唯美| 人人妻,人人澡人人爽秒播| 国产麻豆成人av免费视频| 亚洲国产精品sss在线观看| 欧洲精品卡2卡3卡4卡5卡区| 国产一区在线观看成人免费| 国产69精品久久久久777片| 日本与韩国留学比较| 蜜桃亚洲精品一区二区三区| 大型黄色视频在线免费观看| 精品欧美国产一区二区三| 亚洲中文字幕一区二区三区有码在线看| 亚洲五月天丁香| 在线观看免费视频日本深夜| 中亚洲国语对白在线视频| h日本视频在线播放| 午夜福利在线观看吧| 亚洲av二区三区四区| 欧美黑人巨大hd| 又紧又爽又黄一区二区| 中亚洲国语对白在线视频| 亚洲色图av天堂| 男女视频在线观看网站免费| 波野结衣二区三区在线 | svipshipincom国产片| 日本 av在线| 欧美中文综合在线视频| 91av网一区二区| 亚洲av电影不卡..在线观看| 午夜a级毛片| 在线播放国产精品三级| 国产精品久久久久久精品电影| 一本精品99久久精品77| 久久久久久久久久黄片| 观看免费一级毛片| 亚洲av日韩精品久久久久久密| 免费av不卡在线播放| 久久久久性生活片| 国产精品,欧美在线| 国产伦一二天堂av在线观看| 欧美乱妇无乱码| eeuss影院久久| a级一级毛片免费在线观看| 女人十人毛片免费观看3o分钟| 久久久久久人人人人人| 成人18禁在线播放| 90打野战视频偷拍视频| 久久香蕉精品热| www国产在线视频色| 国产成年人精品一区二区| 日本熟妇午夜| 一进一出抽搐动态| 亚洲激情在线av| 9191精品国产免费久久| 18禁裸乳无遮挡免费网站照片| 欧美+亚洲+日韩+国产| 一本精品99久久精品77| 少妇裸体淫交视频免费看高清| 人妻夜夜爽99麻豆av| 欧美中文综合在线视频| 最近视频中文字幕2019在线8| 亚洲 欧美 日韩 在线 免费| 免费在线观看成人毛片| 18禁国产床啪视频网站| 亚洲va日本ⅴa欧美va伊人久久| 国产真实乱freesex| 久久精品国产亚洲av香蕉五月| 中文资源天堂在线| 男人的好看免费观看在线视频| 丁香欧美五月| 麻豆一二三区av精品| 欧美xxxx黑人xx丫x性爽| 村上凉子中文字幕在线| 成人一区二区视频在线观看| 母亲3免费完整高清在线观看| 精品人妻1区二区| 国产色爽女视频免费观看| 亚洲av熟女| 欧美又色又爽又黄视频| 国产 一区 欧美 日韩| 两个人视频免费观看高清| 97碰自拍视频| 99热这里只有是精品50| 成人午夜高清在线视频| 性欧美人与动物交配| 麻豆国产97在线/欧美| 小说图片视频综合网站| 中出人妻视频一区二区| 欧美性猛交黑人性爽| 国产视频一区二区在线看| 99久久综合精品五月天人人| 丰满乱子伦码专区| 精品国产亚洲在线| 亚洲人成网站在线播| 最近视频中文字幕2019在线8| 色哟哟哟哟哟哟| 亚洲第一电影网av| 亚洲欧美一区二区三区黑人| 日韩精品青青久久久久久| 久久国产精品人妻蜜桃|