汽車防抱死控制與非線性觀測器的狀態(tài)估計

汽車防抱死控制與非線性觀測器的狀態(tài)估計

在汽車防抱死制動中，已經考慮了車輛狀態(tài)估計。介紹一種基于車輛動力學模型和簡化的Pacejka輪胎模型的新型非線性觀測器，以提供估計的縱向和橫向車速以及路面附著系數。車輛狀態(tài)估計方法主要有兩個方面：①引入非線性觀測器，即在有些駕駛情況下傳感器提供的信息不足時進行狀態(tài)估計；②根據車輛縱向運動引入輪胎摩擦估計。使用基于李雅普諾夫函數方法分析觀測器的穩(wěn)定性能。試驗驗證了非線性觀測器具有實用性。

試驗結果表明,由于受非線性觀測器切換時的工作原理限制，因此所提出的方法不可能在駕駛演習時用幾個主要的橫向動力學參數提供輪胎摩擦系數信息，如轉彎等明顯的曲線行駛情況。為克服這個缺點,未來工作的目標應是進一步加強非線性觀測器的研究，基于橫向激勵方法深入研究觀測器，如在“使用橫向和縱向車輛動態(tài)穩(wěn)健估計道路摩擦系數”一文中，研究了在駕駛時用幾個主要的橫向動力學參數估算道路摩擦系數。

下一步的工作是開發(fā)觀測器和防抱死控制器閉環(huán)系統(tǒng)。

刊名：Control Engineering Practice（英）

刊期：2015年第43期

作者：Joachim Rudolph

編譯：張榮林