• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    直線電動(dòng)機(jī)伺服系統(tǒng)精確自動(dòng)建模方法研究

    2016-11-25 08:57:20沈林勇
    微特電機(jī) 2016年4期
    關(guān)鍵詞:頻率特性掃頻正弦

    柳 瑞,張 馳,沈林勇,趙 飛,董 良,李 榮

    (1.上海大學(xué),上海 200072;2.中國科學(xué)院 寧波工業(yè)技術(shù)研究院,寧波 315201)

    ?

    直線電動(dòng)機(jī)伺服系統(tǒng)精確自動(dòng)建模方法研究

    柳 瑞1,2,張 馳2,沈林勇1,趙 飛2,董 良1,2,李 榮2

    (1.上海大學(xué),上海 200072;2.中國科學(xué)院 寧波工業(yè)技術(shù)研究院,寧波 315201)

    永磁同步直線電動(dòng)機(jī)伺服系統(tǒng)具有復(fù)雜耦合性、部件參數(shù)測量難度大、不確定等特點(diǎn),使理論與真實(shí)模型存在差異。頻域特性直觀反映系統(tǒng)的響應(yīng)和運(yùn)動(dòng)性能,快速自動(dòng)頻域模型辨識具有重要意義。在dSPACE/MATLAB實(shí)驗(yàn)平臺上產(chǎn)生正弦掃頻信號,簡便靈活。對比對數(shù)掃頻實(shí)驗(yàn)與穩(wěn)態(tài)步進(jìn)逐點(diǎn)掃描實(shí)驗(yàn)曲線,結(jié)果表明對數(shù)掃頻可以快速精確地獲得頻域特性。采用最小二乘綜合零極點(diǎn)自動(dòng)優(yōu)化配置的方法擬合模型,實(shí)現(xiàn)快速準(zhǔn)確建模。

    永磁同步直線電動(dòng)機(jī);正弦掃頻;頻域特性;自動(dòng)建模

    0 引 言

    目前,永磁同步直線電動(dòng)機(jī)伺服系統(tǒng)在精密機(jī)床、電子制造等領(lǐng)域得到了廣泛應(yīng)用。伺服系統(tǒng)的控制性能決定著系統(tǒng)加工性能和效率[1],為提高伺服系統(tǒng)控制性能就需要明確被控對象精確模型。磁場矢量控制實(shí)現(xiàn)電流穩(wěn)態(tài)解耦,基于矢量控制建立永磁同步直線電動(dòng)機(jī)模型是常用建模方法[2],然而永磁同步直線電動(dòng)機(jī)伺服系統(tǒng)具有復(fù)雜耦合性和各部件參數(shù)測量難度大、不精確等特點(diǎn),基于理論模型與真實(shí)模型具有一定差異[3]。因此,通過系統(tǒng)響應(yīng)辨識方法,獲得實(shí)際系統(tǒng)模型具有現(xiàn)實(shí)意義,是進(jìn)行控制器設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)良好控制性能的基礎(chǔ)[4-8]。

    在工業(yè)應(yīng)用領(lǐng)域中(如振動(dòng)分析和伺服系統(tǒng)辨識)常采用頻率辨識的方法,直接辨識系統(tǒng)的傳遞函數(shù)。實(shí)驗(yàn)室中常用正弦激勵(lì)、隨機(jī)激勵(lì)和錘擊法測量系統(tǒng)頻響函數(shù),正弦激勵(lì)常用于航天航空模型的測試,具有相當(dāng)可靠性[9]。

    正弦掃頻試驗(yàn)有正弦逐點(diǎn)掃描試驗(yàn)和瞬時(shí)頻率變化掃頻試驗(yàn)。前者是一種穩(wěn)態(tài)正弦掃頻,需滿足系統(tǒng)在每一個(gè)頻率點(diǎn)處都進(jìn)入穩(wěn)定狀態(tài),充分暴露系統(tǒng)特性,得到非常高精度的頻響函數(shù),但每次改變頻率后需等待系統(tǒng)瞬態(tài)響應(yīng)結(jié)束,比較耗時(shí),并且較長時(shí)間的振動(dòng)對系統(tǒng)容易造成損壞。

    近幾年隨硬件發(fā)展,瞬時(shí)頻率變化掃頻試驗(yàn)得以發(fā)展,如Chirp信號掃頻[10]和正弦掃頻,縮短了掃頻試驗(yàn)時(shí)間,并可以更加真實(shí)地模擬產(chǎn)品的工作環(huán)境[11]。Gloth[12]對逐點(diǎn)正弦激勵(lì)、多點(diǎn)組合正弦激勵(lì)、隨機(jī)激勵(lì)和掃頻激勵(lì)進(jìn)行研究,使用慢掃頻信號作為激勵(lì),既提供較大的推動(dòng)力,又節(jié)省測試時(shí)間。文獻(xiàn)[13]中通過設(shè)計(jì)正弦掃頻的產(chǎn)生和綜合分析,解決掃頻信號的非穩(wěn)態(tài)問題。針對直線電動(dòng)機(jī)伺服系統(tǒng)非線性、小阻尼特性,合理選擇掃頻激勵(lì)信號可提高系統(tǒng)辨識精度和節(jié)約測試時(shí)間[14]。

    本文首先分析正弦掃頻頻域特性的測試原理,基于dSPACE/MATLAB半實(shí)物仿真實(shí)驗(yàn)平臺實(shí)現(xiàn)掃頻信號的生成和數(shù)據(jù)采樣、處理,可替代價(jià)格昂貴的傳統(tǒng)的頻率特性測試儀和信號發(fā)生器,具有簡便靈活、節(jié)約成本的優(yōu)點(diǎn)。對于高速電機(jī)輕阻尼結(jié)構(gòu),研究掃頻速率對系統(tǒng)的影響,用來選擇最佳掃頻速率;并進(jìn)行正弦步進(jìn)逐點(diǎn)掃頻實(shí)驗(yàn),對比驗(yàn)證正弦掃頻測試系統(tǒng)頻域特性的可靠性和快速性。采用最小二乘及零極點(diǎn)自動(dòng)優(yōu)化配置的模型擬合方法,實(shí)現(xiàn)快速準(zhǔn)確建模。

    1 正弦掃頻激勵(lì)頻域特性測試原理

    永磁同步直線電動(dòng)機(jī)伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)由運(yùn)動(dòng)控制器、驅(qū)動(dòng)器、直線電動(dòng)機(jī)、線性導(dǎo)軌、直線光柵、工作臺等部件組成?;赿SPACE/MATLAB控制實(shí)驗(yàn)平臺產(chǎn)生測試信號,編程方便,實(shí)時(shí)采集數(shù)據(jù),可替代價(jià)格昂貴的傳統(tǒng)的頻率特性測試儀和信號發(fā)生器,便捷靈活,節(jié)約成本[15-17]。該系統(tǒng)模型辨識原理框圖如圖1所示,DS1103單板I/O模塊DAC端口輸出掃頻激勵(lì)信號,編碼器端口連接電機(jī)位置光柵端口。ControlDesk實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)測試界面,進(jìn)行數(shù)據(jù)的采集和記錄,將數(shù)據(jù)導(dǎo)入MATLAB中進(jìn)行處理、分析和自動(dòng)模型擬合,快速得到系統(tǒng)較精確數(shù)學(xué)模型。實(shí)際的辨識對象包括直線電動(dòng)機(jī)、驅(qū)動(dòng)器(電流環(huán)控制、濾波等)等,驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部采用PI控制。

    圖1 永磁同步直線電動(dòng)機(jī)系統(tǒng)模型辨識原理框圖

    1.1 正弦掃頻信號

    正弦掃頻函數(shù)精確表達(dá)式:

    (1)

    式中:A(t)為幅值,一般為常數(shù);φ0為初相位。根據(jù)頻率的變化規(guī)律,可分為線性掃頻和對數(shù)掃頻。對比對數(shù)掃頻與線性掃頻頻率變化特性,在低頻時(shí)對數(shù)掃頻頻率變化較慢,頻率間隔較小,更適合掃頻實(shí)驗(yàn)。對數(shù)掃頻頻率表達(dá)式:

    (2)

    式中:f0為起始頻率;r為掃頻速率,表示每分鐘r個(gè)倍頻程(oct/min)。 c和φ0組成新相位值,對數(shù)掃頻函數(shù)精確表達(dá)式:

    (3)

    基于以上推導(dǎo),該信號在dSPACE/MATLAB控制實(shí)驗(yàn)平臺上通過編輯Simulink程序?qū)崿F(xiàn)。對數(shù)頻率變化在掃頻速率較低時(shí),一個(gè)周期內(nèi)頻譜可認(rèn)為單一譜線。針對實(shí)驗(yàn)選用的掃頻速率,對數(shù)掃頻信號25Hz處相鄰兩周期頻率分別為25.368Hz和25.381Hz,前后周期頻率相差甚小,可認(rèn)為頻率連續(xù)變化。

    1.2 數(shù)據(jù)相關(guān)分析

    實(shí)驗(yàn)采集得到的數(shù)據(jù)是時(shí)域數(shù)據(jù),需將數(shù)據(jù)變換為頻域數(shù)據(jù)。由于FFT分析整周期信號無泄漏,針對慢掃頻信號頻率連續(xù)變化,計(jì)算方便[18]。相關(guān)分析抑制噪聲效果很好,步進(jìn)逐點(diǎn)掃頻用相關(guān)分析法可提高辨識精度[19]。

    首先需要對時(shí)域測試數(shù)據(jù)進(jìn)行預(yù)處理,數(shù)據(jù)預(yù)處理主要包括對高頻噪聲的濾波、粗大誤差的剔除和穩(wěn)態(tài)截取。由于速度信號是由位置值微分得到,慢掃頻信號中主要存在差分時(shí)的高頻噪聲,對時(shí)域數(shù)據(jù)進(jìn)行滑動(dòng)平均濾波效果較好,計(jì)算簡便。步進(jìn)逐點(diǎn)掃頻需得到系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)響應(yīng),當(dāng)存在某些異常和響應(yīng)非穩(wěn)定時(shí)的數(shù)據(jù)需要剔除。對預(yù)處理后數(shù)據(jù)進(jìn)行FFT譜分析和相關(guān)分析,F(xiàn)FT譜分析利用MATLAB計(jì)算簡單方便;相關(guān)分析在實(shí)驗(yàn)平臺實(shí)現(xiàn)原理如下。

    設(shè)頻率為f0的單位輸入信號xi(t),采集信號長度為N,采樣間隔為Δt,待辨識系統(tǒng)響應(yīng):

    (4)

    式中:Af0為待識別信號幅值,φf0表示相位。分別計(jì)算yi(t)與單位信號sin(2πf0·iΔt)和cos(2πf0·iΔt)的相關(guān)函數(shù):

    (5)

    由此得到正弦函數(shù)穩(wěn)態(tài)響應(yīng)的幅值和相位,即待辨識系統(tǒng)的幅相特性分別:

    (6)

    2 快速自動(dòng)建模方法

    由于該測試系統(tǒng)采用速度環(huán)開環(huán)系統(tǒng),在低頻段呈近似線性特性,利用最小二乘方法擬合模型,計(jì)算簡便可靠。隨著ω的增大,使得最小二乘擬合B(jω)增大,擬合誤差增加[20],故在中高頻段通過獲取頻率曲線零極點(diǎn)并調(diào)整模態(tài)參數(shù)進(jìn)行曲線擬合,即在頻率特性曲線峰值處設(shè)置阻尼合適的極點(diǎn),在波谷處設(shè)置相應(yīng)零點(diǎn),分別進(jìn)行配置。對于更高頻段,受各種不確定性影響較大,采用適當(dāng)增益覆蓋曲線,便可得到整個(gè)頻段精確模型,同時(shí)含有未建模動(dòng)態(tài)不確定性的模型,便于魯棒控制設(shè)計(jì),提高系統(tǒng)魯棒性。

    2.1自動(dòng)查找系統(tǒng)零極點(diǎn)

    由于在不同頻段采用不同的建模方法,因此,需要合理劃分低高頻率段,并確定系統(tǒng)的零極點(diǎn)。在頻率特性中含頻率、增益和相位信息,通過對增益數(shù)據(jù)列的迭代比較找出曲線的轉(zhuǎn)折點(diǎn),即曲線極值點(diǎn),同時(shí)也可能是系統(tǒng)零極點(diǎn)??紤]模態(tài)組合及測試誤差,曲線不是嚴(yán)格意義上的單調(diào)光滑曲線,存在許多毛刺,增加了查找正確零極點(diǎn)的難度。

    圖2 確定曲線極大點(diǎn)原理框圖

    設(shè)置增益分辨率ΔMag已消除曲線毛刺的影響,其中以極大值點(diǎn)為例,自動(dòng)查找程序原理如圖2所示。為得到系統(tǒng)主要零極點(diǎn),設(shè)頻率分辨率ΔFreq范圍內(nèi)含有兩個(gè)或多個(gè)相鄰極大(或極小)點(diǎn)時(shí),取極值最大(或最小)的一個(gè)作為系統(tǒng)零極點(diǎn)記錄保存。該系統(tǒng)零極點(diǎn)如圖 3所示,最終取頻率最小的極點(diǎn)(或零點(diǎn))的頻率作為低頻率段臨界頻率。

    圖3 自動(dòng)查找系統(tǒng)零極點(diǎn)

    2.2 低頻段最小二乘擬合

    最小二乘計(jì)算簡便可靠,設(shè)系統(tǒng)傳遞函數(shù):

    (7)

    在任意某個(gè)頻率點(diǎn)處,極小化誤差目標(biāo)函數(shù):

    (8)

    可得到擬合參數(shù):

    (9)

    圖4為對頻率特性低頻段擬合。可見低頻段擬合精度較高。

    圖4 低頻段模型

    2.3 中高頻段零極點(diǎn)配置自動(dòng)建模

    快速自動(dòng)擬合曲線實(shí)現(xiàn)原理圖如圖5所示,通過自動(dòng)求取合適的阻尼比ξ,使該頻率段曲線的擬合誤差小于很小的正常數(shù),即確保擬合誤差在一定范圍內(nèi)。

    圖5 配置零極點(diǎn)的自動(dòng)擬合原理圖

    當(dāng)ωn確定時(shí),阻尼比ξ的大小決定著幅值增益,ξ越大幅值增益越小。依據(jù)此規(guī)律,以Δξ為其分辨率來改變ξ的大小,直到擬合誤差滿足要求。實(shí)驗(yàn)中各零極點(diǎn)頻率值和阻尼比值如表1所示。頻率值為圖3中得到的各個(gè)零極點(diǎn)的頻率,阻尼比為自動(dòng)擬合值。

    表1 系統(tǒng)調(diào)整后各點(diǎn)的阻尼比

    3 實(shí) 驗(yàn)

    實(shí)驗(yàn)選用辨識對象為自主研發(fā)的XY平臺的X軸永磁同步直線電動(dòng)機(jī)和CopleyXenus型驅(qū)動(dòng)器,Copley驅(qū)動(dòng)器設(shè)置為電流環(huán)差分模擬輸入模式,設(shè)計(jì)電機(jī)參數(shù)和驅(qū)動(dòng)器參數(shù)設(shè)置如表2所示,位置傳感器為美國MicroE的MercuryⅡ型直線光柵尺。整體實(shí)驗(yàn)裝置如圖 6所示。

    系統(tǒng)頻率特性直觀反映系統(tǒng)的響應(yīng)速度、精度和運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)性。為直觀顯示系統(tǒng)理論模型與實(shí)際模型的差異,建立經(jīng)典控制方法的理論模型。根據(jù)矢量控制的基本原理,對永磁同步直線電動(dòng)機(jī)的電壓方程、電磁推力方程和機(jī)械運(yùn)動(dòng)方程簡化得到理論數(shù)學(xué)模型,仿真其頻域特性如圖7虛線所示。圖7實(shí)線為實(shí)驗(yàn)得到系統(tǒng)頻域特性,存在振動(dòng)模態(tài),經(jīng)分析,中頻段主要振動(dòng)是有機(jī)械支撐結(jié)構(gòu)引起;中高頻段引起振動(dòng)原因較為復(fù)雜??梢?,理論模型不能反映實(shí)際驅(qū)動(dòng)器部件特性和動(dòng)子(或工作臺)支撐結(jié)構(gòu)的機(jī)械特性,故實(shí)際系統(tǒng)辨識很有必要,具有現(xiàn)實(shí)意義,是控制器設(shè)計(jì)的基礎(chǔ)。

    圖6 基于ds1103的參數(shù)辨識實(shí)驗(yàn)臺

    參數(shù)值參數(shù)值電阻R/Ω6.6分辨率Re/μm0.4電感L/mH4.5極距p/mm36力常數(shù)Ka/N/Apk52.538行程L/mm80動(dòng)子質(zhì)量mo/kg0.65電流環(huán)Kpc957反電勢常數(shù)KB/(V·m·s-1)60.7電流環(huán)Kic346運(yùn)動(dòng)質(zhì)量M/kg5.8變換比Ka/(A·V-1)20

    圖7 系統(tǒng)理論模型和實(shí)際模型頻域特性

    在對數(shù)掃頻試驗(yàn)中,掃頻速率過大使得系統(tǒng)響應(yīng)幅頻特性峰值降低;速率過小時(shí),由于速度信號是通過位置差分得到,使得測量噪聲較大,會(huì)降低系統(tǒng)信噪比。選用不同的頻率變化速率進(jìn)行測試,綜合評比峰值幅值和高頻噪聲影響,最終確定合適激勵(lì)信號頻率變化速率為1.32 oct/min,分別對實(shí)際系統(tǒng)進(jìn)行正弦掃頻和步進(jìn)穩(wěn)態(tài)掃頻實(shí)驗(yàn)。系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)結(jié)果如圖 8所示,虛線是正弦穩(wěn)態(tài)激勵(lì)下的測試結(jié)果,由于系統(tǒng)響應(yīng)在穩(wěn)定條件下測得,可作為實(shí)際系統(tǒng)理想頻率曲線;實(shí)線是對數(shù)掃頻激勵(lì)下測得的頻域特性。對比實(shí)驗(yàn)結(jié)果,永磁同步直線電動(dòng)機(jī)伺服系統(tǒng)正弦掃頻激勵(lì)方法具有相當(dāng)可靠性和高效性。該伺服系統(tǒng)一階共振頻率在465 Hz附近。

    圖8 實(shí)際系統(tǒng)掃頻激勵(lì)和步進(jìn)穩(wěn)態(tài)激勵(lì)下頻率特性

    對掃頻激勵(lì)頻率特性曲線使用最小二乘綜合自動(dòng)零極點(diǎn)配置進(jìn)行擬合,擬合結(jié)果如圖 9所示,低頻段幅頻特性盡量貼近實(shí)際曲線,絕對誤差<0.5 dB,中高頻段擬合模型的幅值頻率特性曲線高于實(shí)際曲線,這樣控制器設(shè)計(jì)時(shí),就會(huì)加強(qiáng)對該頻率振動(dòng)的抑制,提高系統(tǒng)的魯棒性;零極點(diǎn)處擬合絕對誤差在3 dB左右,保證足夠的幅值裕量的同時(shí)減小模型的相位損失。擬合模型與實(shí)際模型的誤差符合建模要求。由于實(shí)際系統(tǒng)具有一定延時(shí),為方便控制器設(shè)計(jì),綜合低頻段與中高頻段模型,得到8階的系統(tǒng)模型傳遞函數(shù)表達(dá)式如式(9),實(shí)現(xiàn)快速建模。

    Gsys=(-13s7+1.202×105s6-4.077×108s5+

    4.847×1012s4-2.542×1015s3+

    4.542×1019s2-3.27×1021s+

    1.227×1026)/(s8+1.122×104s7+

    5.834×107s6+4.867×1011s5+

    7.516×1014s4+5.104×1018s3+

    2.764×1021s2+1.525×1025s+

    該模型包含實(shí)際系統(tǒng)的未建模動(dòng)態(tài)的不確定模型,為更好地實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的魯棒控制提高魯棒性提供了模型基礎(chǔ)。

    圖9 頻域特性系統(tǒng)模型擬合曲線

    4 結(jié) 語

    該辨識系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)平臺在dSPACE/MATLAB控制實(shí)驗(yàn)平臺上實(shí)現(xiàn),方便實(shí)現(xiàn)激勵(lì)信號和響應(yīng)數(shù)據(jù)的采樣和處理,可替代傳統(tǒng)的頻率特性測試儀和信號發(fā)生器,便捷靈活,節(jié)約成本。推導(dǎo)對數(shù)掃頻函數(shù)的精確描述,為準(zhǔn)確快速獲得實(shí)際伺服系統(tǒng)頻率特性提供理論依據(jù),減小較長時(shí)間的振動(dòng)對系統(tǒng)的損壞。對實(shí)際系統(tǒng)最小二乘綜合零極點(diǎn)自動(dòng)優(yōu)化配置擬合模型,快速實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)確建模,得到系統(tǒng)未建模不確定性模型,彌補(bǔ)理論模型的不足,并且自動(dòng)保存零極點(diǎn)有利于控制器設(shè)計(jì)。

    [1] 曹宇.伺服系統(tǒng)特性測試平臺設(shè)計(jì)[D].武漢:華中科技大學(xué),2013.

    [2] 田艷豐.永磁直線同步電動(dòng)機(jī)魯棒控制策略研究[D].沈陽:沈陽工業(yè)大學(xué),2010.

    [3] 陳昊,王永,周建亮,凌杰.永磁同步電動(dòng)機(jī)系統(tǒng)模型辨識[J].微特電機(jī),2013,41(1):7-10.

    [4] 張剛,劉品寬,張波,等.直線電機(jī)精密運(yùn)動(dòng)平臺軌跡跟蹤控制器設(shè)計(jì)[J].光學(xué)精密工程,2013,21(2):371-379.

    [5] 陳正.基于非線性和柔性特性分析及補(bǔ)償?shù)闹本€電機(jī)精密運(yùn)動(dòng)控制[D].杭州:浙江大學(xué),2012.

    [6] CHEN Z,YAO B,WANG Q.Adaptive robust precision motion control of linear motors with high frequency flexible modes[C]//the IEEE 12th Int.Workshop Adv.Motion Control,Sarajevo,Bosnia and Herzegovina,2012.[7] CHEN Z,YAO B,WANG Q.Accurate motion control of linear motors with adaptive robust compensation of nonlinear electromagnetic field effect[J].IEEE/ASME Trans.Mechatron.,2013,18(3):1122-1129.

    [8] CHEN Z,YAO B,WANG Q.Adaptive robust precision motion control of linear motors with integrated compensation of nonlinearities and bearing flexible modes[J].IEEE Trans.Ind.Informat.,2013,9(2):965-973.

    [9] 譚志紅.伺服控制系統(tǒng)的頻域辨識及激勵(lì)信號的研究[D].哈爾濱:哈爾濱工業(yè)大學(xué),2010.

    [10] 汪首坤,王軍政.基于調(diào)頻脈沖掃頻的導(dǎo)彈舵機(jī)頻率特性測試方法[J].北京理工大學(xué)學(xué)報(bào),2006,26(8):697-699,703.

    [11] 王帥,陳濤,李洪文,王建立. 光電跟蹤伺服系統(tǒng)的頻率特性測試與模型辨識[J]. 光學(xué)精密工程,2009,17(1):78-84.

    [12] GLOTH G,SINAPIUS M.Analysis of swept-sine runs during modal identification[J].Mechanical Systems and Signal Processing,2004,18(6):1421-1441.

    [13] 楊志東,叢大成,韓俊偉,等.正弦掃頻振動(dòng)控制中的信號綜合與信號分析[J].振動(dòng)工程學(xué)報(bào),2008,21(3):309-313.

    [14] GLOTH G,SINAPIUS M.Influence and characterization of weak non-linearities in swept-sine modal testing[J].Aerospace Science and Technology,2004,8(2):111-120.

    [15] 張桅,趙剡,張寅.基于dSPACE的頻率特性測試與模型辨識研究[J].宇航計(jì)測技術(shù),2010,30(1):57-60.

    [16] 郎寶華,楊建華,李榕.基于dSPACE的電機(jī)控制系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)平臺研究[J].現(xiàn)代電子技術(shù),2010,33(17):130-132.

    [17] 陳鵬展,唐小琦,李銀剛.基于dSPACE的伺服控制模型實(shí)時(shí)仿真研究[J].微特電機(jī),2008,36(9):25-27.

    [18] 嚴(yán)俠,李曉琳,胡勇.運(yùn)用正弦掃頻實(shí)現(xiàn)電動(dòng)振動(dòng)臺模型的頻域辨識[J].裝備環(huán)境工程,2015,(2):44-48.

    [19] 陳連華,趙娜,王奕博,等.一種快速單步的頻率特性測試方法[J].電子測量技術(shù),2011,(2):77-79,101.

    [20] ABDULLAH A,MAMUN T H,LEE T S.Low frequency domain identification of transfer function model of a disk drive actuator[J].Mechatronics,2002,12(4):563-574.

    Linear Motor Servo System Precision Automatically Model Methed Research

    LIURui1,2,ZHANGChi2,SHENLin-yong1,ZHAOFei2,DONGLiang1,2,LIRong2

    (1.Shanghai University, Shanghai 200072, China;2.Ningbo Institute of Industrial Technology, CAS, Ningbo 315201, China)

    Some characteristics of permanent magnet synchronous linear motor (PMSLM) like complex coupling, difficult measurement of parameter and uncertain parameters have resulted in the difference between the theoretical model and the actual one. Automatic and rapid model identification is of great significance as its frequency domain characteristics directly reflect the response and performance of the system. Different types of sine-sweep signals based on dSPACE/MATLAB platform were generated and tested. The frequency response curves generated by logarithmic sweep and stepped sweep were compared. The experimental results show that logarithmic sweep is a better option for acquiring frequency response quickly and accurately. Curve fitting with least squares method in low frequency range and automatic zero-pole optimized configuration in middle and high frequency range were implemented to fit the frequency response curve and tune the model. The results validate that the proposed modeling approach is a fast and accurate way.

    PMSLM; sine frequency sweep; frequency domain characteristics; automatically model

    2015-11-17

    國家自然科學(xué)基金項(xiàng)目(51207158);寧波市重大攻關(guān)項(xiàng)目(2013B10045);國家科技支撐計(jì)劃項(xiàng)目(2014BAF10B00);中國科學(xué)院百人計(jì)劃項(xiàng)目(Y30901W407)

    TM359.4

    A

    1004-7018(2016)04-0009-04

    柳瑞(1989-),女,碩士研究生,研究方向?yàn)樗欧?qū)動(dòng)系統(tǒng)控制及振動(dòng)抑制研究。

    猜你喜歡
    頻率特性掃頻正弦
    例說正弦定理的七大應(yīng)用
    正弦、余弦定理的應(yīng)用
    正弦掃頻速率對結(jié)構(gòu)響應(yīng)的影響分析
    “美”在二倍角正弦公式中的應(yīng)用
    考慮頻率特性的變頻負(fù)荷模型研究
    寬帶高速掃頻信號源的高精度功率控制設(shè)計(jì)
    電子測試(2017年12期)2017-12-18 06:35:24
    帶電等效阻抗掃頻測試的互感器繞組及外絕緣隱患快速識別新技術(shù)的應(yīng)用研究
    電子制作(2017年8期)2017-06-05 09:36:15
    一種線性掃頻干擾信號的參數(shù)估計(jì)方法
    DAM中波發(fā)射機(jī)電聲指標(biāo)頻率特性初探
    基于VSG的正弦鎖定技術(shù)研究
    免费在线观看黄色视频的| 夜夜看夜夜爽夜夜摸| 波多野结衣高清无吗| 男女做爰动态图高潮gif福利片 | 日本一区二区免费在线视频| 久久人妻av系列| 不卡av一区二区三区| 大型黄色视频在线免费观看| tocl精华| av天堂久久9| 亚洲一区二区三区不卡视频| 人人妻,人人澡人人爽秒播| 亚洲男人天堂网一区| 99国产精品一区二区蜜桃av| 精品欧美一区二区三区在线| 天天一区二区日本电影三级 | 精品日产1卡2卡| 麻豆一二三区av精品| 黄网站色视频无遮挡免费观看| 天天躁狠狠躁夜夜躁狠狠躁| 俄罗斯特黄特色一大片| 97超级碰碰碰精品色视频在线观看| 我的亚洲天堂| 精品一区二区三区视频在线观看免费| 亚洲成人国产一区在线观看| 久久精品成人免费网站| 正在播放国产对白刺激| 欧美激情久久久久久爽电影 | 女人爽到高潮嗷嗷叫在线视频| 日韩三级视频一区二区三区| 免费在线观看视频国产中文字幕亚洲| 免费观看精品视频网站| 女人被狂操c到高潮| av片东京热男人的天堂| 99国产极品粉嫩在线观看| 亚洲人成电影免费在线| 精品国产美女av久久久久小说| 夜夜看夜夜爽夜夜摸| 麻豆一二三区av精品| 嫁个100分男人电影在线观看| 国产一区在线观看成人免费| 国产精品久久久人人做人人爽| 日本 av在线| 一区福利在线观看| 亚洲成av片中文字幕在线观看| 亚洲成av片中文字幕在线观看| 老汉色av国产亚洲站长工具| 久久久久久久午夜电影| 免费女性裸体啪啪无遮挡网站| 亚洲九九香蕉| 高清毛片免费观看视频网站| 性少妇av在线| 伦理电影免费视频| 一级黄色大片毛片| 免费在线观看完整版高清| 色精品久久人妻99蜜桃| www.熟女人妻精品国产| 亚洲国产高清在线一区二区三 | 午夜福利高清视频| 亚洲av日韩精品久久久久久密| 国产欧美日韩一区二区精品| 免费一级毛片在线播放高清视频 | 亚洲一区高清亚洲精品| 色婷婷久久久亚洲欧美| 午夜福利欧美成人| 国产成人影院久久av| 日本在线视频免费播放| 欧美成人午夜精品| 久久香蕉国产精品| 国产区一区二久久| 天天一区二区日本电影三级 | 精品第一国产精品| 老熟妇仑乱视频hdxx| 亚洲av成人av| 久久香蕉激情| 精品卡一卡二卡四卡免费| 波多野结衣高清无吗| 国产成人精品在线电影| 狂野欧美激情性xxxx| 一本综合久久免费| 国产真人三级小视频在线观看| 一夜夜www| 久久精品国产99精品国产亚洲性色 | 国产精品1区2区在线观看.| 国产在线观看jvid| 亚洲一码二码三码区别大吗| 日韩欧美在线二视频| 欧美日韩精品网址| 人人妻人人爽人人添夜夜欢视频| 久99久视频精品免费| 亚洲精品av麻豆狂野| 久久久久久人人人人人| 91av网站免费观看| svipshipincom国产片| 国语自产精品视频在线第100页| 日韩 欧美 亚洲 中文字幕| 日本a在线网址| 精品午夜福利视频在线观看一区| 曰老女人黄片| 精品乱码久久久久久99久播| 国产精品秋霞免费鲁丝片| 波多野结衣巨乳人妻| 此物有八面人人有两片| 高清黄色对白视频在线免费看| 亚洲欧美精品综合久久99| 少妇熟女aⅴ在线视频| 巨乳人妻的诱惑在线观看| 亚洲一码二码三码区别大吗| 黄片播放在线免费| 久久久久亚洲av毛片大全| 久久久精品欧美日韩精品| 欧美色欧美亚洲另类二区 | 丝袜人妻中文字幕| 日日摸夜夜添夜夜添小说| 999久久久国产精品视频| 久久久久久久午夜电影| 欧美另类亚洲清纯唯美| 免费在线观看影片大全网站| 亚洲九九香蕉| www.精华液| 一级黄色大片毛片| 女生性感内裤真人,穿戴方法视频| 国产麻豆成人av免费视频| 国产亚洲精品综合一区在线观看 | 亚洲精品一区av在线观看| 亚洲狠狠婷婷综合久久图片| 性少妇av在线| 侵犯人妻中文字幕一二三四区| 18禁国产床啪视频网站| 国产成人一区二区三区免费视频网站| 美国免费a级毛片| 美女免费视频网站| 香蕉国产在线看| 一级毛片精品| 日韩成人在线观看一区二区三区| 又大又爽又粗| 亚洲中文日韩欧美视频| av欧美777| 亚洲精品久久国产高清桃花| 亚洲精品av麻豆狂野| 女人高潮潮喷娇喘18禁视频| 日韩高清综合在线| 午夜日韩欧美国产| av欧美777| 嫁个100分男人电影在线观看| 脱女人内裤的视频| 国产成人系列免费观看| 亚洲色图 男人天堂 中文字幕| 丁香六月欧美| 天天躁狠狠躁夜夜躁狠狠躁| tocl精华| 岛国在线观看网站| 亚洲熟妇中文字幕五十中出| 国产精品亚洲av一区麻豆| 国产精品国产高清国产av| 国产高清激情床上av| 亚洲成av人片免费观看| 熟妇人妻久久中文字幕3abv| 国产精品免费一区二区三区在线| av片东京热男人的天堂| 亚洲中文字幕日韩| av在线天堂中文字幕| 午夜福利成人在线免费观看| 亚洲国产欧美日韩在线播放| а√天堂www在线а√下载| 法律面前人人平等表现在哪些方面| 日韩中文字幕欧美一区二区| 日本免费a在线| 久久久国产成人精品二区| 亚洲午夜精品一区,二区,三区| 91麻豆精品激情在线观看国产| 男人的好看免费观看在线视频 | 亚洲国产精品999在线| 女生性感内裤真人,穿戴方法视频| 操美女的视频在线观看| 亚洲电影在线观看av| 久久久久久大精品| 日本在线视频免费播放| 成人av一区二区三区在线看| 大陆偷拍与自拍| 欧美日韩亚洲国产一区二区在线观看| 少妇粗大呻吟视频| 狠狠狠狠99中文字幕| 正在播放国产对白刺激| 亚洲自拍偷在线| 久久精品成人免费网站| 91在线观看av| 免费在线观看完整版高清| 好男人在线观看高清免费视频 | 亚洲av第一区精品v没综合| 国产免费av片在线观看野外av| 成人亚洲精品一区在线观看| 午夜免费激情av| 欧美日韩亚洲国产一区二区在线观看| 丰满人妻熟妇乱又伦精品不卡| 淫妇啪啪啪对白视频| 91九色精品人成在线观看| 久久婷婷成人综合色麻豆| 成人三级黄色视频| 美女大奶头视频| 88av欧美| 久久人妻熟女aⅴ| 香蕉国产在线看| 亚洲欧美精品综合久久99| 丝袜美足系列| 亚洲全国av大片| 国产精品免费一区二区三区在线| 黄色视频,在线免费观看| 日日干狠狠操夜夜爽| 久久久久久大精品| 制服丝袜大香蕉在线| 99久久国产精品久久久| 免费久久久久久久精品成人欧美视频| 天堂影院成人在线观看| 丁香六月欧美| 亚洲三区欧美一区| 久久精品91蜜桃| 神马国产精品三级电影在线观看 | av电影中文网址| 欧美午夜高清在线| 中文字幕色久视频| 精品电影一区二区在线| 久久久久国内视频| 一本大道久久a久久精品| 免费在线观看完整版高清| 欧美黄色淫秽网站| 少妇粗大呻吟视频| 国产成人影院久久av| 欧美乱码精品一区二区三区| 日本精品一区二区三区蜜桃| 熟女少妇亚洲综合色aaa.| 女人被躁到高潮嗷嗷叫费观| 中亚洲国语对白在线视频| 国产成人免费无遮挡视频| 美女午夜性视频免费| 波多野结衣一区麻豆| 99国产精品一区二区三区| 亚洲男人天堂网一区| 中文字幕色久视频| 亚洲精品在线观看二区| 精品欧美国产一区二区三| 欧美绝顶高潮抽搐喷水| 女性生殖器流出的白浆| 我的亚洲天堂| 久久天堂一区二区三区四区| 欧美日韩亚洲国产一区二区在线观看| 国产男靠女视频免费网站| 亚洲精品久久国产高清桃花| 国产精品国产高清国产av| 国产三级黄色录像| 亚洲在线自拍视频| 精品人妻在线不人妻| 99久久国产精品久久久| 色哟哟哟哟哟哟| 欧美日韩乱码在线| 国内久久婷婷六月综合欲色啪| 精品国产亚洲在线| 母亲3免费完整高清在线观看| 国产成人啪精品午夜网站| 久久香蕉精品热| 叶爱在线成人免费视频播放| 亚洲中文日韩欧美视频| 黑人欧美特级aaaaaa片| 日韩免费av在线播放| 一级片免费观看大全| 在线国产一区二区在线| 欧美激情极品国产一区二区三区| 日韩欧美国产在线观看| 日韩精品免费视频一区二区三区| 国产欧美日韩一区二区精品| 久久精品91蜜桃| 大型av网站在线播放| 在线国产一区二区在线| av有码第一页| 免费在线观看日本一区| 国产精品免费一区二区三区在线| svipshipincom国产片| 国产三级在线视频| 成年人黄色毛片网站| 美女国产高潮福利片在线看| 露出奶头的视频| 亚洲情色 制服丝袜| 亚洲国产精品sss在线观看| 国产亚洲av嫩草精品影院| 久久狼人影院| 不卡av一区二区三区| 国产三级在线视频| 黄频高清免费视频| 非洲黑人性xxxx精品又粗又长| 日日摸夜夜添夜夜添小说| 午夜视频精品福利| 久久精品国产亚洲av香蕉五月| 91av网站免费观看| 国产欧美日韩综合在线一区二区| 我的亚洲天堂| 久久精品亚洲精品国产色婷小说| www.自偷自拍.com| 变态另类丝袜制服| 啪啪无遮挡十八禁网站| 国产片内射在线| 欧美乱色亚洲激情| 国产av在哪里看| 女生性感内裤真人,穿戴方法视频| 欧美日韩福利视频一区二区| 亚洲 欧美 日韩 在线 免费| 高清毛片免费观看视频网站| 精品少妇一区二区三区视频日本电影| 欧美在线一区亚洲| 美女国产高潮福利片在线看| 51午夜福利影视在线观看| 男男h啪啪无遮挡| 亚洲男人天堂网一区| 久久伊人香网站| 久久久国产欧美日韩av| 人人妻人人澡人人看| 久久精品91蜜桃| 午夜福利在线观看吧| 又黄又爽又免费观看的视频| av视频在线观看入口| 美国免费a级毛片| 国产亚洲欧美在线一区二区| 一级毛片精品| 国产精品日韩av在线免费观看 | 亚洲视频免费观看视频| 国产精品永久免费网站| 少妇被粗大的猛进出69影院| 国产精品久久电影中文字幕| 国产不卡一卡二| 两人在一起打扑克的视频| 好男人电影高清在线观看| 后天国语完整版免费观看| 国产亚洲精品久久久久久毛片| 亚洲aⅴ乱码一区二区在线播放 | 一级毛片女人18水好多| 老汉色av国产亚洲站长工具| 脱女人内裤的视频| 国产一区二区在线av高清观看| 9色porny在线观看| 亚洲久久久国产精品| 在线播放国产精品三级| 国产91精品成人一区二区三区| 欧美中文综合在线视频| 99re在线观看精品视频| 国产精品久久电影中文字幕| 午夜福利一区二区在线看| 国产亚洲欧美精品永久| 国产不卡一卡二| 老司机午夜福利在线观看视频| 亚洲精品在线观看二区| 国产97色在线日韩免费| 午夜影院日韩av| 精品无人区乱码1区二区| 伊人久久大香线蕉亚洲五| 欧美日韩一级在线毛片| 女人被躁到高潮嗷嗷叫费观| 18禁黄网站禁片午夜丰满| 国产精品综合久久久久久久免费 | 亚洲国产精品合色在线| av视频在线观看入口| av电影中文网址| 亚洲狠狠婷婷综合久久图片| 亚洲av成人一区二区三| 久久中文字幕人妻熟女| netflix在线观看网站| 亚洲精品国产精品久久久不卡| 久久青草综合色| 中文字幕人妻丝袜一区二区| 国产日韩一区二区三区精品不卡| 国产91精品成人一区二区三区| 国产人伦9x9x在线观看| 少妇被粗大的猛进出69影院| 国产精品一区二区在线不卡| 亚洲成人国产一区在线观看| 欧美一级a爱片免费观看看 | 国产欧美日韩一区二区三| 日韩欧美在线二视频| 日本 av在线| www.精华液| 日本 av在线| 欧美中文综合在线视频| 男女做爰动态图高潮gif福利片 | 丁香欧美五月| 亚洲男人的天堂狠狠| 99re在线观看精品视频| 丰满人妻熟妇乱又伦精品不卡| 亚洲片人在线观看| 天堂影院成人在线观看| 91精品三级在线观看| svipshipincom国产片| 国产免费av片在线观看野外av| 国产激情久久老熟女| 97人妻精品一区二区三区麻豆 | 9色porny在线观看| 久久精品影院6| 高潮久久久久久久久久久不卡| 欧美黑人欧美精品刺激| 麻豆一二三区av精品| 国产精品日韩av在线免费观看 | 电影成人av| 亚洲精品一卡2卡三卡4卡5卡| 麻豆av在线久日| 一二三四在线观看免费中文在| 亚洲五月天丁香| 国产亚洲av高清不卡| 99riav亚洲国产免费| 在线观看免费视频日本深夜| 久久午夜亚洲精品久久| 国产欧美日韩一区二区三区在线| 国产麻豆69| 亚洲美女黄片视频| 久久精品国产99精品国产亚洲性色 | 国产亚洲欧美在线一区二区| 国产亚洲精品av在线| 亚洲人成77777在线视频| 亚洲中文日韩欧美视频| 国产伦人伦偷精品视频| 9热在线视频观看99| 1024视频免费在线观看| 国产精品亚洲一级av第二区| 后天国语完整版免费观看| 999久久久国产精品视频| 国产麻豆成人av免费视频| 亚洲伊人色综图| 亚洲成国产人片在线观看| 国产成人系列免费观看| 国产精品 欧美亚洲| 国产精品免费一区二区三区在线| 久久人人爽av亚洲精品天堂| 女生性感内裤真人,穿戴方法视频| 亚洲欧美精品综合一区二区三区| 国产av精品麻豆| 午夜福利影视在线免费观看| 日韩av在线大香蕉| 一区二区三区激情视频| 久久久国产成人免费| 久久久久亚洲av毛片大全| 最新在线观看一区二区三区| 日本欧美视频一区| 久久午夜综合久久蜜桃| 欧美日本中文国产一区发布| 精品国产国语对白av| 久久人妻熟女aⅴ| 热re99久久国产66热| 成人免费观看视频高清| 99国产精品一区二区三区| 久久久久久久精品吃奶| 日韩中文字幕欧美一区二区| 午夜精品久久久久久毛片777| 午夜福利高清视频| 可以免费在线观看a视频的电影网站| 在线观看一区二区三区| 国产日韩一区二区三区精品不卡| 色综合站精品国产| 香蕉久久夜色| 免费女性裸体啪啪无遮挡网站| 777久久人妻少妇嫩草av网站| 亚洲国产欧美一区二区综合| 黑人巨大精品欧美一区二区mp4| 国产av又大| 欧美+亚洲+日韩+国产| 久久精品国产99精品国产亚洲性色 | 免费女性裸体啪啪无遮挡网站| 免费在线观看视频国产中文字幕亚洲| cao死你这个sao货| 不卡一级毛片| 国产极品粉嫩免费观看在线| 午夜免费成人在线视频| 亚洲国产精品久久男人天堂| 人人妻人人爽人人添夜夜欢视频| 99久久99久久久精品蜜桃| 制服丝袜大香蕉在线| 国产精品免费视频内射| 两性夫妻黄色片| 99久久久亚洲精品蜜臀av| 夜夜夜夜夜久久久久| 日韩成人在线观看一区二区三区| 色尼玛亚洲综合影院| 长腿黑丝高跟| 亚洲中文日韩欧美视频| 久久久精品欧美日韩精品| 久久 成人 亚洲| АⅤ资源中文在线天堂| 一级毛片女人18水好多| 天堂动漫精品| 久久青草综合色| 亚洲第一青青草原| 级片在线观看| 久久精品国产清高在天天线| 欧美国产日韩亚洲一区| 色综合亚洲欧美另类图片| 亚洲av电影不卡..在线观看| 美女午夜性视频免费| 中文字幕色久视频| 久久国产乱子伦精品免费另类| 日本vs欧美在线观看视频| 999久久久国产精品视频| 在线观看免费午夜福利视频| 亚洲 欧美 日韩 在线 免费| 大香蕉久久成人网| 身体一侧抽搐| 一区二区三区精品91| 一区二区三区激情视频| 久久性视频一级片| 老司机靠b影院| 成年人黄色毛片网站| 不卡一级毛片| 99香蕉大伊视频| 一进一出抽搐gif免费好疼| 国产熟女午夜一区二区三区| 精品电影一区二区在线| 国产精品秋霞免费鲁丝片| 神马国产精品三级电影在线观看 | 欧美在线一区亚洲| 久久精品91蜜桃| x7x7x7水蜜桃| 免费av毛片视频| 91精品国产国语对白视频| 色播亚洲综合网| 成人av一区二区三区在线看| 自拍欧美九色日韩亚洲蝌蚪91| 91精品三级在线观看| 国产亚洲精品一区二区www| 国产精品久久视频播放| 好男人电影高清在线观看| 亚洲国产中文字幕在线视频| 亚洲熟妇熟女久久| 美女国产高潮福利片在线看| 亚洲一卡2卡3卡4卡5卡精品中文| 美女免费视频网站| 国产99久久九九免费精品| 欧美日韩乱码在线| 精品国产亚洲在线| 国产单亲对白刺激| 亚洲视频免费观看视频| 国产熟女xx| 一本久久中文字幕| 涩涩av久久男人的天堂| 欧美国产日韩亚洲一区| 国产成人精品在线电影| 麻豆成人av在线观看| 国产精品美女特级片免费视频播放器 | 嫁个100分男人电影在线观看| 人人妻,人人澡人人爽秒播| 国产精品 欧美亚洲| 国产成人精品在线电影| 在线观看66精品国产| 很黄的视频免费| 国产精品久久久久久精品电影 | 国产av在哪里看| 亚洲天堂国产精品一区在线| 嫩草影院精品99| 亚洲五月色婷婷综合| 女警被强在线播放| 在线观看免费视频网站a站| 波多野结衣巨乳人妻| 色精品久久人妻99蜜桃| 免费看a级黄色片| 亚洲天堂国产精品一区在线| 精品国产乱码久久久久久男人| 久久香蕉精品热| 欧美中文日本在线观看视频| 男女床上黄色一级片免费看| 欧美 亚洲 国产 日韩一| 禁无遮挡网站| 波多野结衣av一区二区av| 国内精品久久久久精免费| 高清黄色对白视频在线免费看| 午夜福利高清视频| 欧洲精品卡2卡3卡4卡5卡区| 国产精品自产拍在线观看55亚洲| 亚洲专区国产一区二区| 日韩一卡2卡3卡4卡2021年| 婷婷六月久久综合丁香| 午夜日韩欧美国产| 嫁个100分男人电影在线观看| 波多野结衣av一区二区av| 精品国内亚洲2022精品成人| 亚洲国产精品成人综合色| 自线自在国产av| 日韩欧美国产在线观看| 男女之事视频高清在线观看| 亚洲精品在线美女| 熟女少妇亚洲综合色aaa.| 久久久久久国产a免费观看| 变态另类成人亚洲欧美熟女 | 在线永久观看黄色视频| 国产亚洲精品一区二区www| 91国产中文字幕| 国产又色又爽无遮挡免费看| 国产1区2区3区精品| 18禁裸乳无遮挡免费网站照片 | 欧美激情 高清一区二区三区| 欧美日本视频| 欧美色视频一区免费| 国产主播在线观看一区二区| 国产熟女xx| 一区在线观看完整版| 国产av一区二区精品久久| 在线国产一区二区在线| 亚洲成av人片免费观看| 美女午夜性视频免费| 一区二区三区国产精品乱码| 一本久久中文字幕| 久久国产精品男人的天堂亚洲| 成人精品一区二区免费| 日韩高清综合在线| 成人三级黄色视频| 国产1区2区3区精品| 大香蕉久久成人网| 日本欧美视频一区| 在线国产一区二区在线| 一本久久中文字幕| 在线观看一区二区三区| 午夜日韩欧美国产| 麻豆国产av国片精品|