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    異步電動機(jī)轉(zhuǎn)速辨識方法的仿真設(shè)計

    2016-11-24 17:00:44黃欽
    山東工業(yè)技術(shù) 2016年21期
    關(guān)鍵詞:異步電機(jī)

    摘 要:無速度傳感器技術(shù)已經(jīng)成為近幾十年來的研究熱點,而速度估計是無速度傳感器的核心問題,鑒于此現(xiàn)象介紹了兩種比較常用的速度估計方法。采用按轉(zhuǎn)子磁鏈定向的矢量控制系統(tǒng)在MATLAB中搭建仿真模型,仿真實驗結(jié)果驗證了兩種速度估計器的可行性以及適用領(lǐng)域。

    關(guān)鍵詞:異步電機(jī);無速度傳感器;MRAS;全階磁鏈觀測器

    DOI:10.16640/j.cnki.37-1222/t.2016.21.050

    1 引言

    在現(xiàn)代交流傳動控制中,常需要交流電機(jī)變量的準(zhǔn)確信息,比如電流、磁鏈、轉(zhuǎn)速等[1]。其中轉(zhuǎn)速是實現(xiàn)轉(zhuǎn)速閉環(huán)控制必不可少的信息,目前轉(zhuǎn)速傳感器使用較多的是光電脈沖編碼器、旋轉(zhuǎn)變壓器或是測速發(fā)電機(jī)。然而在電機(jī)軸上安裝轉(zhuǎn)速傳感器就要保證傳感器軸與電機(jī)軸的同心度,同心度不好將影響測速的精度[2];其次,異步電機(jī)是以其結(jié)果簡單、維護(hù)方便、運行可靠和可工作在惡劣環(huán)境中等優(yōu)點而被廣泛使用的,現(xiàn)在其上安裝轉(zhuǎn)速傳感器來獲取轉(zhuǎn)速信息,這將增加它的復(fù)雜度和成本,給系統(tǒng)維護(hù)帶來了困難,破壞了電機(jī)簡單堅固的特點[3],降低了系統(tǒng)的機(jī)械魯棒性;再次,轉(zhuǎn)速傳感器的安裝會造成系統(tǒng)成本的增加、轉(zhuǎn)動慣量的增加,同時轉(zhuǎn)速傳感器的工作精度還受到環(huán)境因素的影響,由于這些缺陷的存在,降低了調(diào)速系統(tǒng)的可靠性[4]。針對以上安裝轉(zhuǎn)速傳感器所帶來的不利因素,無速度傳感器控制技術(shù)逐漸成為一個新領(lǐng)域,其研究的主要目的是利用電機(jī)易測得的物理量電流、電壓等電信號,通過一定的算法獲得電機(jī)的轉(zhuǎn)速,并將其反饋回控制系統(tǒng)中,從而提高控制性能[5]。

    2 模型參考自適應(yīng)系統(tǒng)(MRAS)

    模型參考自適應(yīng)系統(tǒng)是一種基于穩(wěn)定性設(shè)計的方法,能夠保證估計的漸進(jìn)收斂,對電機(jī)參數(shù)變化和外界擾動具有較強的魯棒性[5,6]。MRAS的基本結(jié)構(gòu)如圖1所示。參考模型是一能代表受控系統(tǒng)性能的準(zhǔn)確模型,它的輸出為自適應(yīng)機(jī)構(gòu)的期望值;可調(diào)模型就是受控系統(tǒng),可以調(diào)整其參數(shù)或者輸入以獲得盡量接近參考模型的性能;自適應(yīng)機(jī)構(gòu)則是由廣義誤差按上述目的調(diào)整受控系統(tǒng)的規(guī)律[2]。采用電壓模型作為參考模型,電流模型作為可調(diào)模型來估計轉(zhuǎn)速。

    3 全階磁鏈觀測器

    模型參考自適應(yīng)的速度估計是以參考模型為基礎(chǔ)的,參考模型的參數(shù)準(zhǔn)確程度直接影響到速度辨識的準(zhǔn)確程度[5]。另外,電壓模型包含一個純積分環(huán)節(jié),純積分存在積分初始值與直流漂移的累加問題,尤其在低速時特別明顯。全階觀測器的方法是利用轉(zhuǎn)子磁鏈估計值和定子電流的估計值與實際值的誤差來估計轉(zhuǎn)速,然后根據(jù)誤差的動態(tài)方程和李亞普諾夫(Lyapunov)穩(wěn)定性理論推導(dǎo)自適應(yīng)律[6]。它是以電機(jī)本身作為參考模型,閉環(huán)全階磁鏈觀測器作為可調(diào)模型。以定子電流和轉(zhuǎn)子磁鏈為狀態(tài)變量的全階磁鏈觀測器。如圖2所示,它對參數(shù)偏差、系統(tǒng)噪聲具有很好的穩(wěn)定性。

    在兩相靜止坐標(biāo)α-β下中,推出以定子電流和轉(zhuǎn)子磁鏈為狀態(tài)變量的電機(jī)模型矩陣方程[7,8]。

    式中,“*”表示估計值,為轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速觀測值。G為誤差反饋增益矩陣,觀測器最后一項是包含電機(jī)輸出電流和觀測器輸出電流的糾正項,增益矩陣G起到了加權(quán)矩陣的作用,用于校正觀測所得的轉(zhuǎn)子磁鏈狀態(tài)變量[9]。G具有普遍性,適合于任何型號的異步電機(jī)。通過采用觀測器極點與電機(jī)極點成正比的方式來配置觀測器的極點。它的簡化矩陣為:

    采用k=2,因為電機(jī)本身穩(wěn)定的。G的選取非常關(guān)鍵,為了加快觀測器的收斂速度,其值應(yīng)取大但不能太大,不然會使系統(tǒng)對干擾信號過于敏感,降低系統(tǒng)的穩(wěn)定性。

    式中:表示實際定子電流α、β兩個量,為觀測輸出定子電流α、β兩個量,為觀測輸出轉(zhuǎn)子磁鏈α、β兩個量。

    4 仿真與分析

    仿真是在空載與1.3倍定子電阻的情況下進(jìn)行,得出仿真波形并分析。

    4.1 MRAS仿真結(jié)果

    4.1.1 空載下仿真波形

    由圖(3)中波形可以看去轉(zhuǎn)速在0.05s時就能達(dá)到給定轉(zhuǎn)速并且穩(wěn)定,但是脈動比較大。它的誤差達(dá)為:≤0.2;在1500r/min時,轉(zhuǎn)速上升速度比較慢,約在0.26s并且誤差比較大,在1左右波動。

    4.1.2 空載1.3Rs下仿真波形

    定子電阻發(fā)生改變時,觀測值沒有受其影響,與沒有改變時一樣,說明它對參數(shù)的魯棒性能比較好。

    4.2 全階磁鏈觀測器仿真結(jié)果

    4.2.1 空載下的仿真波形

    在此模型下,空載時,電機(jī)轉(zhuǎn)速上升速度比較快,在0.06s時就能達(dá)到穩(wěn)定,并且比MRAS的波動小,在穩(wěn)定后幾乎能完全跟蹤上電機(jī)的實際轉(zhuǎn)速,只在啟動過程中,誤差比較大。低速時如圖(7)所示,其誤差為:-0.5~﹢0.2范圍內(nèi),當(dāng)轉(zhuǎn)速為1500r/min時,電機(jī)轉(zhuǎn)速在0.106s時達(dá)到穩(wěn)定值,它的估計值稍有脈動,誤差在﹣0.8~﹢1.5。

    4.2.2 空載1.3Rs下仿真波形

    當(dāng)定子電阻變?yōu)?.3倍定子電阻時,在低速時,如圖(9),電機(jī)轉(zhuǎn)速在0.06s時上升達(dá)到穩(wěn)定,其估計誤差在剛開始達(dá)到給定值時比較大,但隨著它的繼續(xù)運轉(zhuǎn),誤差慢慢減少,在-0.2~﹢0.2之間波動;當(dāng)電機(jī)轉(zhuǎn)速為1500r/min時,啟動時間會加長,約在0.112s,其誤差稍有脈動,﹣0.5~﹢1.4。

    由上述分析可以看出,全階磁鏈觀測模型達(dá)到的效果比較理想,它的自適應(yīng)機(jī)構(gòu)設(shè)置合理,使兩模型的輸出誤差幾乎接近于零。在低速區(qū)時,用全階磁鏈觀測方法來辨識轉(zhuǎn)速比用MRAS法效果好。解決了純積分環(huán)節(jié)在低速區(qū)所帶來的積分初值和漂移的問題,不會出現(xiàn)累計誤差。在中速區(qū)時,辨識效果也比較理想。全階磁鏈觀測器主要是修復(fù)各種觀測器在低速區(qū)辨識精度低的缺點。

    5 結(jié)論

    在現(xiàn)有的多種速度估計器中,都必須要解決實際中存在的對參數(shù)變動的魯棒性和系統(tǒng)的穩(wěn)定性等問題。全階磁鏈觀測器比其它形式的速度估計器效果更好,適用于不同轉(zhuǎn)速工況。

    參考文獻(xiàn):

    [1]宋文祥,姚剛,周文生等.異步電機(jī)全階狀態(tài)觀測器極點配置方法[J].電機(jī)與控制應(yīng)用,2008,35(09):6-05.

    [2]陳伯時.交流電機(jī)變頻調(diào)速講座第九講無速度傳感器控制的異步電動機(jī)調(diào)速系統(tǒng)[J].電力電子,2008(04):56-07.

    [3]張愛民.無速度傳感器感應(yīng)電機(jī)控制系統(tǒng)轉(zhuǎn)速辨識方法研究[J]. 現(xiàn)代電子技術(shù),2011,34(06):208-03.

    [4]許琤,韓幸軍.新型磁鏈觀測器在矢量控制系統(tǒng)的應(yīng)用[J].電氣技術(shù),2009(07):30-04.

    [5]周有為,劉和平,劉述喜.感應(yīng)電動機(jī)無速度傳感器矢量控制綜述[J].微電機(jī),2006,39(04):57-04.

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    [8]Hisao Kubota,Kouki Matsuse,Yoichi Hori.Regenerating-Mode Low-Speed Operation of Sensorless Induction Motor Drive With Adaptive Observer[J].IEEE Transactions on Industry Applications.2002,38(04):1081-1086.

    [9]李立明,劉忠舉.基于全階磁鏈觀測器的異步電機(jī)無速度傳感器矢量控制系統(tǒng)[J].船電技術(shù),2011,31(03):42-03.

    [10]王堅.無速度傳感器異步電機(jī)直接轉(zhuǎn)矩控制系統(tǒng)的研究[D].長沙:中南大學(xué),2005:32-37.

    作者簡介:黃欽(1988-),女,湖南常德人,碩士,主要研究方向:電力電子自動控制系統(tǒng)。

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