• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    基于機(jī)器人技術(shù)的電能表拆箱機(jī)的設(shè)計(jì)

    2016-11-09 11:04:00羅威
    電子設(shè)計(jì)工程 2016年20期
    關(guān)鍵詞:系統(tǒng)設(shè)計(jì)

    羅威,周 航,侯 云

    (國網(wǎng)陜西省電力公司電力科學(xué)研究院,陜西 西安710054)

    基于機(jī)器人技術(shù)的電能表拆箱機(jī)的設(shè)計(jì)

    羅威,周 航,侯 云

    (國網(wǎng)陜西省電力公司電力科學(xué)研究院,陜西 西安710054)

    射頻識別機(jī)器人技術(shù)是一種在現(xiàn)代工業(yè)廣泛使用的技術(shù),具有高度自動(dòng)化和智能化的特點(diǎn),能最大限度的節(jié)約人力和物力資源,文中基于機(jī)器人技術(shù)研究了電能表紙箱的拆箱過程,分析了機(jī)器人技術(shù)在電能表紙箱拆箱中應(yīng)用的可行性,對系統(tǒng)布局和拆箱的過程進(jìn)行了規(guī)劃,并對機(jī)械系統(tǒng)的夾具框架、吸盤、剪扎帶等進(jìn)行了設(shè)計(jì),給出了系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)等軟件部分的設(shè)計(jì)思路,最終對視覺檢測系統(tǒng)的軟硬件進(jìn)行了分析和設(shè)計(jì),理論和實(shí)際的應(yīng)用表明,基于機(jī)器人技術(shù)的電能表拆箱機(jī)具有完全自動(dòng)化的特點(diǎn),工作效率也得到了大幅提高。

    機(jī)器人技術(shù);電能表拆箱機(jī);硬件設(shè)計(jì);軟件設(shè)計(jì)

    21世紀(jì)以來,國內(nèi)外對機(jī)器人技術(shù)越來越重視,機(jī)器人技術(shù)涉及到自動(dòng)化、電子、通信等多個(gè)行業(yè),要多個(gè)行業(yè)的配合才能完成一系列復(fù)雜的機(jī)器人動(dòng)作。因此,對機(jī)器人技術(shù)的研究和應(yīng)用將推動(dòng)與之相關(guān)的各個(gè)行業(yè)的發(fā)展。機(jī)器人技術(shù)被認(rèn)為對未來新興產(chǎn)業(yè)發(fā)展具有重大意義的高技術(shù)之一,對此,歐盟在FP7中規(guī)劃了“認(rèn)知系統(tǒng)與機(jī)器人技術(shù)”的研究,美國啟動(dòng)了“國家機(jī)器人計(jì)劃”,日本、韓國也制定了相應(yīng)了的研究計(jì)劃,我國在863計(jì)劃、國家自然科學(xué)基金和國家重大科技專項(xiàng)計(jì)劃中均將機(jī)器人技術(shù)的研究作為一項(xiàng)重點(diǎn)。國內(nèi)外也均把機(jī)器人技術(shù)作為未來高技術(shù)、高新產(chǎn)業(yè)發(fā)展的基礎(chǔ),對機(jī)器人引領(lǐng)未來工業(yè)的升級給予了厚望[1]。對機(jī)器人技術(shù)的研究不僅停留在理論和機(jī)器人本身功能的實(shí)現(xiàn)上,機(jī)器人技術(shù)作為一項(xiàng)跨多個(gè)學(xué)科的交叉技術(shù),其在實(shí)際應(yīng)用中的研究也要隨著理論技術(shù)的研究同時(shí)展開。隨著機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展,機(jī)器人已在工業(yè)、農(nóng)業(yè)、物流運(yùn)輸?shù)缺姸嘈袠I(yè)獲得了應(yīng)用并取得良好的效果,尤其在工業(yè)領(lǐng)域,工業(yè)機(jī)器人正逐步取代從事繁重工作的包裝、碼垛、搬運(yùn)等專業(yè)工人。

    隨著工業(yè)機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展,機(jī)器人已可以取代人工進(jìn)行一些智能化的操作,機(jī)器人拆箱系統(tǒng)就是在這種研究背景下提出的。機(jī)器人拆箱機(jī)最開始應(yīng)用于煙草行業(yè),由于煙草行業(yè)煙箱較為笨重,拆箱工作復(fù)雜,會占用大量的人力和物理,而除拆箱這項(xiàng)工作外煙草行業(yè)其他的生成和運(yùn)輸步驟基本實(shí)現(xiàn)了自動(dòng)化和智能化,在此背景下在煙草行業(yè)基于機(jī)器人的拆箱系統(tǒng)得以發(fā)展研究。而在電力行業(yè),電能表的拆箱過程同樣較為復(fù)雜,占用了過多的資源。因此,將基于機(jī)器人的拆箱機(jī)的設(shè)計(jì)應(yīng)用于電能表的拆箱具有廣泛的現(xiàn)實(shí)意義,且對提高電力行業(yè)的效率、節(jié)約人力物力資源也均具有重要意義[2]。

    1 系統(tǒng)布局規(guī)劃設(shè)計(jì)

    電能表拆箱機(jī)器人系統(tǒng)是為了提高電力行業(yè)的生產(chǎn)效率而設(shè)計(jì)的,合理的流水線布局更能有助于提高生產(chǎn)效率。結(jié)合現(xiàn)在機(jī)器人行業(yè)的發(fā)展現(xiàn)狀,采用ABB的IRB4400型號的機(jī)器人來完成電能表拆箱機(jī)的設(shè)計(jì),IRB4400是同時(shí)用大小兩個(gè)機(jī)器人共同工作來完成一項(xiàng)具體內(nèi)容的[3]。圖1是IRB4400的工作范圍和載荷圖。

    圖1 IRB4400的工作范圍和載荷圖

    具體的拆箱流水線布局規(guī)劃設(shè)計(jì)如下:

    1)電能表的紙箱進(jìn)入扎帶集裝箱,小機(jī)器人通過夾帶上部內(nèi)側(cè)的吸盤吸出紙箱的上蓋。

    2)由系統(tǒng)的視覺檢測功能檢測紙箱上包裝的墊紙是否隨紙箱的上蓋吸出,若為否則進(jìn)入下一步,若是則直接進(jìn)入4)。

    3)小機(jī)器人通過側(cè)面外部的吸盤吸出上蓋內(nèi)部的墊紙。

    4)將工作臺翻轉(zhuǎn),使得紙箱的下蓋處于上蓋的位置,然后運(yùn)送到下一個(gè)工作臺。

    5)對紙箱的下蓋執(zhí)行前4步的過程,然后將紙箱送到下級流水線。

    在完成流水線的設(shè)計(jì)后,還需進(jìn)行系統(tǒng)的布局設(shè)計(jì),對整個(gè)機(jī)器人參與工作的整個(gè)工作進(jìn)行完整的規(guī)劃。圖2是系統(tǒng)的整體布局圖。

    圖2 系統(tǒng)的整體布局圖

    系統(tǒng)的整體運(yùn)行過程為:

    1)電能表紙箱的除塵機(jī)構(gòu),在第一個(gè)工作臺之前,電能表紙箱在進(jìn)入工作系統(tǒng)前要進(jìn)行除塵的操作。

    2)1 號工作臺,負(fù)責(zé)電能表紙箱的定位,使電能表紙箱脫離流水線。

    3)扎帶收集的過程,完成對拆箱后扎帶的收集。

    4)拆下的空紙箱輸出流水線。

    5)上蓋內(nèi)部的墊紙收集過程,將拆下的墊紙輸出流水線。

    6)電腦表紙箱的翻轉(zhuǎn)過程。

    7)2 號工作臺,負(fù)責(zé)電能表紙箱的定位,輸入和輸出流水線。

    8)完成拆箱的裸電能表輸出流水線。

    2 機(jī)械系統(tǒng)的設(shè)計(jì)

    2.1 復(fù)合式夾具框架

    復(fù)合式夾具框架是拆箱機(jī)器人和系統(tǒng)的其余結(jié)構(gòu)連接的裝置,主要為吸盤、剪扎帶裝置和墊紙裝置提供安裝裝置,并能完成整個(gè)夾具所需的動(dòng)作。復(fù)合式框架的設(shè)計(jì)要求主要有:1)足夠的強(qiáng)度;2)自身重量的輕型化。在復(fù)合式框架的中心一般安裝一塊平衡板,用來完成與機(jī)器人連接的固定[4]。

    2.2 吸盤裝置

    吸盤裝置是用來抓取紙箱的上下蓋,并將其放入扎帶收集處,對吸盤功能性的設(shè)計(jì)要從三個(gè)角度來考慮,吸盤的選型和連接、吸盤的輔助夾緊裝置、吸盤抓取的速度。

    吸盤的種類眾多,由于電能表的紙箱一般為紙質(zhì)結(jié)構(gòu),易變形,承重性不佳。波紋型吸盤適應(yīng)曲面和不平整性強(qiáng),真空吸力也滿足系統(tǒng)的要求。因此,文中選擇波紋型吸盤來減少紙箱變形對吸盤的影響,由于電能表紙箱裝滿貨物一般重量不會超過30 kg,因此選擇直接為1.5mm的波紋型吸盤。波紋型吸盤在抓取電能表紙箱的過程中會具有較大的形變量,因此需要一定的高度補(bǔ)償使得紙箱在受力情況下不出現(xiàn)破損,這種情況下,采用每一個(gè)吸盤獨(dú)立工作并對每一個(gè)吸盤配置一個(gè)真空安全閥,可有效避免這一問題[5]。圖3是吸盤抓取紙箱示意圖。

    圖3 吸盤抓取紙箱示意圖

    2.3 剪扎帶裝置

    剪扎帶裝置是用來剪斷并夾住包裝紙箱的四根扎帶,并放入扎帶收集處。對剪扎帶裝置的設(shè)計(jì)要求主要有3點(diǎn),剪扎帶的動(dòng)作要快,盡量一次完成;對剪扎帶裝置的設(shè)計(jì)盡量模塊化,系統(tǒng)工作結(jié)構(gòu)簡單;在剪扎帶的過程中,要避免對電能表紙箱的破壞。由于在剪扎帶工作之前,紙箱扎帶的空間位置并不是固定的,因此要先進(jìn)行扎帶的固定,在剪扎帶裝置之前安放壓扎帶的壓箱機(jī)模塊可完成這一過程。由于剪扎帶裝置在工作的過程中需要同時(shí)剪斷并收集四根扎帶,所有刃口的寬度要大于四根扎帶的寬度和。為了保證在剪扎帶的過程中紙箱完好,采用斜向下刀的方式進(jìn)行剪切。圖4是剪切機(jī)構(gòu)示意圖。

    2.4 扎墊紙裝置

    扎墊紙裝置是為了將紙箱上下蓋內(nèi)部的墊紙取出并收集而加入的裝置,初始考慮可用吸盤完成該過程,但采用吸盤使得吸取紙箱上下蓋和吸取墊紙的工作重疊,完成一個(gè)紙箱的拆箱工作周期加長,不便于工業(yè)化生產(chǎn)[6]。圖5是扎墊紙裝置及其安裝位置示意圖。

    圖4 剪切機(jī)構(gòu)示意圖

    3 系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)和軟件部分設(shè)計(jì)

    3.1 驅(qū)動(dòng)部分

    常見的驅(qū)動(dòng)裝置按照動(dòng)力源的不同分為液壓、氣動(dòng)和電動(dòng)3大類。相比于其他兩類,氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)具有速度快、系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡單、價(jià)格低維護(hù)方便等特點(diǎn),這些特點(diǎn)剛好滿足ABB機(jī)器人對驅(qū)動(dòng)的要求,因此本系統(tǒng)采用氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)的方式來完成動(dòng)力的設(shè)計(jì)。吸盤裝置的氣動(dòng)元件主要有1.5波紋型吸盤、吸盤附件、真空發(fā)生器、真空發(fā)生器附件、氣缸和電磁閥。剪扎帶和扎墊紙的氣動(dòng)裝置主要為氣缸和電磁閥。由于真空發(fā)生器相比于吸盤價(jià)格昂貴,因此吸盤裝置的氣動(dòng)部分采用16個(gè)吸盤配一個(gè)真空發(fā)生器來完成操作,在降低成本的同時(shí)具有較高的性能[7]。圖6是驅(qū)動(dòng)裝置的電路連接示意圖。

    圖5 扎墊紙裝置及其安裝位置示意圖

    圖6 驅(qū)動(dòng)裝置的電路連接示意圖

    3.2 軟件部分

    軟件系統(tǒng)采用 Motionperfect2.0平臺,編程語言采用Tribo BASIC,Motionperfect2.0是基于PC機(jī)的一個(gè)應(yīng)用軟件,基于Motionperfect2.0平臺的編程可多重控制程序、參數(shù)、數(shù)據(jù)的磁盤介質(zhì)的副本等。圖7是Motionperfect2.0編譯器。

    圖7 Motionperfect2.0編譯器

    4 視覺檢測系統(tǒng)設(shè)計(jì)

    4.1 系統(tǒng)功能

    視覺檢測系統(tǒng)的功能主要有3點(diǎn):1)識別電能表紙箱上的扎帶并給出每個(gè)扎帶的位置;2)判斷紙箱內(nèi)是否有墊紙,若有墊紙給出墊紙的位置信息;3)與機(jī)器人控制系統(tǒng)通訊,傳輸相應(yīng)的控制數(shù)據(jù)[8]。

    4.2 視覺檢測系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)

    視覺檢測系統(tǒng)的硬件主要是為了完成圖像采集,使系統(tǒng)的光學(xué)成像系統(tǒng)能獲得流水線上較為清晰的包裝箱圖像,在硬件上采用的設(shè)備要滿足系統(tǒng)對圖像采集速度和圖像質(zhì)量的要求。圖8是圖像采集系統(tǒng)工作流程圖。

    為了圖像采集滿足系統(tǒng)的要求,采用光圈系數(shù)為 1.4,大小為 2/3的鏡頭和 Picolo圖像采集卡、PCI格式視頻采集卡。

    圖8 圖像采集系統(tǒng)工作流程圖

    4.3 視覺檢測系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)

    視覺檢測系統(tǒng)的軟件部分主要包括5個(gè)模塊:視頻采集系統(tǒng)標(biāo)定模塊、采集模塊、扎帶定位模塊、墊紙檢測模塊和通訊網(wǎng)絡(luò)模塊。其中視頻檢測系統(tǒng)標(biāo)定模塊完成對采集系統(tǒng)坐標(biāo)的給出;采集模塊主要對采集工作的參數(shù)設(shè)置、內(nèi)存的分配和釋放等進(jìn)行配置;扎帶定位和墊紙檢測模塊用來識別扎帶和墊紙,并將位置信息傳遞給機(jī)器人系統(tǒng);通訊網(wǎng)絡(luò)模塊實(shí)現(xiàn)對網(wǎng)絡(luò)的配置,來自其他模塊數(shù)據(jù)信息傳遞給機(jī)器人主控制系統(tǒng)也是通訊網(wǎng)絡(luò)模塊完成的。圖9是時(shí)間檢測系統(tǒng)的程序流程圖。

    圖9 時(shí)間檢測系統(tǒng)的程序流程圖

    5 結(jié)束語

    文中討論了機(jī)器人技術(shù)在電能表拆箱機(jī)上應(yīng)用的可能性,對系統(tǒng)機(jī)械操作流水布局和整體布局進(jìn)行了分析,對系統(tǒng)內(nèi)夾具框架、吸盤、剪扎帶和扎墊紙等機(jī)械結(jié)構(gòu)進(jìn)行了設(shè)計(jì),并給出了驅(qū)動(dòng)部分和軟件部分在設(shè)計(jì)過程中的關(guān)鍵步驟,最終對視覺檢測系統(tǒng)的硬件和軟件實(shí)現(xiàn)進(jìn)行了分析設(shè)計(jì)。理論與實(shí)踐應(yīng)用表明,基于機(jī)器人技術(shù)的電能表拆箱機(jī)具有高效和自動(dòng)的特點(diǎn),識別準(zhǔn)確,拆箱速度快,且滿足最初的設(shè)計(jì)要求。

    [1]Shou JX,Pi,DY;Wang,WH.Sufficient conditions for the convergence of open-closed-loop PID-type iterative learning controlfornonlineartime-varyingsystems[C]//2003 IEEE International Conference On Systems,Man and Cybernetics,Conference Proceedings:2557-2562.

    [2]Arimoto S,Kawamura S,Miyazaki F.Bettering Operation of Robotics by Learning[J].Robotic System,1984.

    [3]Uchiyama M,F(xiàn)ormation of high speed motion pattern of mechanical arm by trial[J].Society of Instrumentation and Control Engineers(in Japanese).

    [4]韋慶,常文森,張彭.基于迭代學(xué)習(xí)的機(jī)械手操作空間力/位置混合控制算法[J].自動(dòng)化學(xué)報(bào),1997,23(4):468-470.

    [5](美)SaeedB.Niku.機(jī)器人學(xué)導(dǎo)論-分析、系統(tǒng)及應(yīng)用[M].2版.孫富春,朱紀(jì)洪,劉國棟,等,譯.北京:電子工業(yè)出版社,2013.

    [6]張建民,唐水源,馮淑華.機(jī)電一體化系統(tǒng)設(shè)計(jì)[M].北京:高等教育出版社,2010.

    [7]趙松年,張奇鵬.機(jī)電意義機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計(jì)[M].北京:機(jī)械工業(yè)出版社,2009.

    [8]張暢,唐立軍,吳定祥,等.六軸機(jī)械臂在冰箱能耗檢測線中的軌跡分析[J].電子科技,2014,27(4):41-43,47.

    The design of electric energymeter unpackingmachine based on robotics

    LUOWei,ZHOU Hang,HOU Yun
    (State Grid Electric Power Research Institute of Shaanxi Provincial Power Company,Xi'an 710054,China)

    Radio frequency identification technology of robot isa kind ofwidely used inmodern industrial technology,has the characteristics ofhigh automation and high intelligence,to themaximum to savemanpower andmaterial resources,based on the robotunpacking processofelectricmeterbox,analyzed the robot technology in electric energymeterapplication feasibility in the carton unpacking,the processofsystem layoutand unpacking the planning,on the fixture frame,sucker,shearband of mechanical system design,gives the design ideas of the system drive software,hardware and software at the end of the visual detection system are analyzed and designed,shows the theoretical and practical application,robot technology the electric energy meter has the characteristics of fully automated equipment unpacking based on,work efficiency has been greatly

    improved.

    Robotics;electric energymeter unpackingmachine;hardware design;software design

    TM933.4

    A

    1674-6236(2016)20-0143-04

    2015-10-14 稿件編號:201510082

    羅 威(1976—),男,四川簡陽人,高級工程師。研究方向:電能計(jì)量及互感器現(xiàn)場檢測技術(shù)。

    猜你喜歡
    系統(tǒng)設(shè)計(jì)
    Smartflower POP 一體式光伏系統(tǒng)
    WJ-700無人機(jī)系統(tǒng)
    ZC系列無人機(jī)遙感系統(tǒng)
    北京測繪(2020年12期)2020-12-29 01:33:58
    何為設(shè)計(jì)的守護(hù)之道?
    《豐收的喜悅展示設(shè)計(jì)》
    流行色(2020年1期)2020-04-28 11:16:38
    基于PowerPC+FPGA顯示系統(tǒng)
    半沸制皂系統(tǒng)(下)
    瞞天過?!律O(shè)計(jì)萌到家
    連通與提升系統(tǒng)的最后一塊拼圖 Audiolab 傲立 M-DAC mini
    設(shè)計(jì)秀
    海峽姐妹(2017年7期)2017-07-31 19:08:17
    国产免费视频播放在线视频| 高清在线视频一区二区三区| 91国产中文字幕| 在线观看人妻少妇| 黄色一级大片看看| 女性被躁到高潮视频| 久久ye,这里只有精品| 1024香蕉在线观看| 性色av一级| 久久韩国三级中文字幕| 亚洲av中文av极速乱| 五月开心婷婷网| 亚洲第一av免费看| 在线免费观看不下载黄p国产| 又粗又硬又长又爽又黄的视频| 国产一区二区激情短视频 | 人人妻人人澡人人看| 日韩电影二区| 老司机亚洲免费影院| 丰满乱子伦码专区| 欧美日韩成人在线一区二区| 国产不卡av网站在线观看| 777久久人妻少妇嫩草av网站| 久久 成人 亚洲| 国产激情久久老熟女| 亚洲熟女精品中文字幕| 国产免费福利视频在线观看| 黄色一级大片看看| 久久毛片免费看一区二区三区| 国产精品久久久av美女十八| 男人舔女人的私密视频| 97精品久久久久久久久久精品| 亚洲婷婷狠狠爱综合网| 国产av国产精品国产| 少妇猛男粗大的猛烈进出视频| 亚洲av免费高清在线观看| 色婷婷久久久亚洲欧美| 午夜精品国产一区二区电影| 成年动漫av网址| 国产伦理片在线播放av一区| 在线看a的网站| 久久99精品国语久久久| 爱豆传媒免费全集在线观看| 亚洲精品av麻豆狂野| 亚洲欧美清纯卡通| 亚洲美女搞黄在线观看| 日韩在线高清观看一区二区三区| 国产av码专区亚洲av| 美女大奶头黄色视频| 在线观看免费日韩欧美大片| 久久久国产一区二区| 国产成人av激情在线播放| 亚洲精品国产av成人精品| 99热全是精品| 丝袜喷水一区| 国产一区二区三区综合在线观看| 亚洲一区二区三区欧美精品| 日韩大片免费观看网站| 国产一区二区三区av在线| 午夜日本视频在线| 天堂中文最新版在线下载| 亚洲成色77777| 一级爰片在线观看| 亚洲国产精品国产精品| 91精品伊人久久大香线蕉| 一本—道久久a久久精品蜜桃钙片| 91国产中文字幕| 免费黄网站久久成人精品| 少妇熟女欧美另类| 曰老女人黄片| 免费日韩欧美在线观看| 亚洲欧美精品综合一区二区三区 | 人妻 亚洲 视频| 在线天堂中文资源库| 永久网站在线| 美女国产视频在线观看| 亚洲天堂av无毛| 国产成人精品婷婷| 日本爱情动作片www.在线观看| 高清欧美精品videossex| 免费黄色在线免费观看| 一级爰片在线观看| 国产av精品麻豆| 亚洲av国产av综合av卡| 国产一区二区在线观看av| 亚洲av电影在线观看一区二区三区| 99久久综合免费| a级毛片黄视频| 老熟女久久久| 日韩,欧美,国产一区二区三区| 国产福利在线免费观看视频| 亚洲欧洲国产日韩| 丰满乱子伦码专区| 午夜激情av网站| 999久久久国产精品视频| 国产淫语在线视频| 欧美+日韩+精品| 深夜精品福利| 99国产精品免费福利视频| h视频一区二区三区| 精品99又大又爽又粗少妇毛片| 日韩一区二区三区影片| 97人妻天天添夜夜摸| 一区二区三区激情视频| 人妻系列 视频| 国产精品99久久99久久久不卡 | 最近中文字幕2019免费版| 91精品三级在线观看| 伦精品一区二区三区| 国产福利在线免费观看视频| 精品国产一区二区久久| 制服人妻中文乱码| 丰满少妇做爰视频| 欧美日韩亚洲高清精品| 深夜精品福利| 在线观看免费日韩欧美大片| 国产日韩一区二区三区精品不卡| 黄色视频在线播放观看不卡| 国产日韩欧美在线精品| 午夜影院在线不卡| 久久久国产欧美日韩av| 亚洲三区欧美一区| 侵犯人妻中文字幕一二三四区| 777久久人妻少妇嫩草av网站| 亚洲婷婷狠狠爱综合网| 欧美日韩国产mv在线观看视频| 啦啦啦视频在线资源免费观看| 日韩成人av中文字幕在线观看| 成年女人毛片免费观看观看9 | 免费观看在线日韩| 亚洲欧美成人综合另类久久久| www.精华液| 精品卡一卡二卡四卡免费| 三级国产精品片| 欧美成人午夜精品| 少妇精品久久久久久久| av.在线天堂| 成人毛片a级毛片在线播放| 日韩伦理黄色片| www.熟女人妻精品国产| 精品一区在线观看国产| 一二三四在线观看免费中文在| 国产日韩欧美亚洲二区| 国产在线视频一区二区| 汤姆久久久久久久影院中文字幕| www.熟女人妻精品国产| 亚洲四区av| av线在线观看网站| 人人妻人人澡人人爽人人夜夜| freevideosex欧美| 久久ye,这里只有精品| 国语对白做爰xxxⅹ性视频网站| 成年人午夜在线观看视频| 精品99又大又爽又粗少妇毛片| 日韩精品免费视频一区二区三区| 亚洲精品自拍成人| 亚洲综合色网址| 男男h啪啪无遮挡| 欧美亚洲日本最大视频资源| 亚洲视频免费观看视频| 日韩熟女老妇一区二区性免费视频| 日本免费在线观看一区| 亚洲第一区二区三区不卡| 肉色欧美久久久久久久蜜桃| 交换朋友夫妻互换小说| 大香蕉久久成人网| 寂寞人妻少妇视频99o| 免费高清在线观看视频在线观看| 国产精品人妻久久久影院| 一二三四中文在线观看免费高清| 大片免费播放器 马上看| 亚洲一区中文字幕在线| 99热全是精品| 人妻 亚洲 视频| 亚洲av欧美aⅴ国产| 欧美日韩精品网址| 亚洲欧美色中文字幕在线| 国产精品不卡视频一区二区| 香蕉丝袜av| 看非洲黑人一级黄片| 久久午夜综合久久蜜桃| 女性被躁到高潮视频| 精品亚洲成国产av| 女性生殖器流出的白浆| 国产国语露脸激情在线看| 国产综合精华液| 亚洲欧美中文字幕日韩二区| 精品一品国产午夜福利视频| 日韩一本色道免费dvd| 各种免费的搞黄视频| 亚洲欧美一区二区三区久久| 亚洲第一av免费看| 寂寞人妻少妇视频99o| 桃花免费在线播放| www.熟女人妻精品国产| 99久国产av精品国产电影| 中文乱码字字幕精品一区二区三区| 国产日韩欧美亚洲二区| 午夜福利在线观看免费完整高清在| a级毛片在线看网站| 交换朋友夫妻互换小说| 国产欧美日韩综合在线一区二区| xxxhd国产人妻xxx| 日韩中文字幕欧美一区二区 | 国产精品二区激情视频| 中文欧美无线码| 久久久久久伊人网av| 又大又黄又爽视频免费| 丝袜在线中文字幕| 2021少妇久久久久久久久久久| 精品卡一卡二卡四卡免费| 国产精品熟女久久久久浪| 亚洲国产色片| 激情视频va一区二区三区| 一本大道久久a久久精品| 色婷婷av一区二区三区视频| 国产精品亚洲av一区麻豆 | av不卡在线播放| 成年人午夜在线观看视频| 一边摸一边做爽爽视频免费| 成年av动漫网址| 精品人妻熟女毛片av久久网站| 五月伊人婷婷丁香| 久久久久久久久免费视频了| 国产深夜福利视频在线观看| 国产极品天堂在线| 国产老妇伦熟女老妇高清| 国产精品二区激情视频| 黑人猛操日本美女一级片| 久久人人97超碰香蕉20202| 日韩一本色道免费dvd| 王馨瑶露胸无遮挡在线观看| 亚洲成av片中文字幕在线观看 | 一二三四在线观看免费中文在| 色94色欧美一区二区| 91久久精品国产一区二区三区| 成年av动漫网址| 亚洲精品自拍成人| 一本久久精品| 免费黄频网站在线观看国产| 狠狠婷婷综合久久久久久88av| 一本—道久久a久久精品蜜桃钙片| 欧美日韩视频高清一区二区三区二| 欧美 亚洲 国产 日韩一| 中文字幕人妻丝袜制服| 成人毛片a级毛片在线播放| 国产极品天堂在线| 极品人妻少妇av视频| 91在线精品国自产拍蜜月| 亚洲成人手机| 美女福利国产在线| 黄网站色视频无遮挡免费观看| 久久狼人影院| 婷婷色av中文字幕| 国产日韩欧美在线精品| 精品一品国产午夜福利视频| 精品亚洲乱码少妇综合久久| 免费在线观看完整版高清| 99re6热这里在线精品视频| 狠狠婷婷综合久久久久久88av| 欧美精品一区二区大全| 中文字幕色久视频| 精品一区二区三区四区五区乱码 | 叶爱在线成人免费视频播放| 只有这里有精品99| 大香蕉久久成人网| 2022亚洲国产成人精品| 国产精品亚洲av一区麻豆 | 久久精品夜色国产| 中文字幕制服av| 久久久国产精品麻豆| 各种免费的搞黄视频| 国产成人aa在线观看| 波多野结衣av一区二区av| 在线看a的网站| 丰满迷人的少妇在线观看| 少妇熟女欧美另类| 免费在线观看完整版高清| av在线观看视频网站免费| 两个人看的免费小视频| 韩国av在线不卡| 国产伦理片在线播放av一区| 国产精品国产三级国产专区5o| 另类亚洲欧美激情| 亚洲精品,欧美精品| 久久ye,这里只有精品| 国产日韩欧美视频二区| av国产久精品久网站免费入址| 免费黄频网站在线观看国产| 国产一区二区激情短视频 | 国产高清不卡午夜福利| 成年美女黄网站色视频大全免费| 久久精品久久久久久噜噜老黄| 日韩av免费高清视频| 高清欧美精品videossex| 亚洲图色成人| 深夜精品福利| 波多野结衣一区麻豆| 女人精品久久久久毛片| 毛片一级片免费看久久久久| 精品国产超薄肉色丝袜足j| 久久久久久免费高清国产稀缺| 亚洲人成网站在线观看播放| 精品人妻熟女毛片av久久网站| 大香蕉久久成人网| 国产片内射在线| 欧美日韩国产mv在线观看视频| 一本大道久久a久久精品| 亚洲国产欧美网| av女优亚洲男人天堂| 自线自在国产av| 国产精品不卡视频一区二区| 中文字幕人妻丝袜制服| 五月伊人婷婷丁香| 2018国产大陆天天弄谢| 久久国产亚洲av麻豆专区| 99热全是精品| 三上悠亚av全集在线观看| 精品国产一区二区三区四区第35| 亚洲精品美女久久av网站| 婷婷色麻豆天堂久久| 日韩大片免费观看网站| 亚洲 欧美一区二区三区| 亚洲伊人色综图| 亚洲第一区二区三区不卡| 男女国产视频网站| 丝瓜视频免费看黄片| 在线精品无人区一区二区三| 日韩一卡2卡3卡4卡2021年| a级毛片黄视频| 亚洲精华国产精华液的使用体验| 国产国语露脸激情在线看| 国产精品久久久久成人av| 国产色婷婷99| 视频在线观看一区二区三区| 日日摸夜夜添夜夜爱| 男女午夜视频在线观看| 久久久亚洲精品成人影院| 搡老乐熟女国产| 飞空精品影院首页| 欧美+日韩+精品| 少妇人妻 视频| 久久综合国产亚洲精品| 国产免费一区二区三区四区乱码| 亚洲国产日韩一区二区| 国产极品天堂在线| 黑人欧美特级aaaaaa片| 久久久久网色| 黄色毛片三级朝国网站| 最近的中文字幕免费完整| 日韩制服丝袜自拍偷拍| 蜜桃在线观看..| 亚洲av中文av极速乱| 男女国产视频网站| www日本在线高清视频| 久久精品aⅴ一区二区三区四区 | 国精品久久久久久国模美| 99久久综合免费| 午夜91福利影院| 中文字幕av电影在线播放| 97人妻天天添夜夜摸| av在线app专区| 黄色配什么色好看| 亚洲中文av在线| 国产黄频视频在线观看| 七月丁香在线播放| 久久国产亚洲av麻豆专区| 狠狠精品人妻久久久久久综合| 夫妻性生交免费视频一级片| 一级爰片在线观看| 成人黄色视频免费在线看| 国产片特级美女逼逼视频| 岛国毛片在线播放| 一本—道久久a久久精品蜜桃钙片| 国产无遮挡羞羞视频在线观看| 寂寞人妻少妇视频99o| 9191精品国产免费久久| 欧美激情 高清一区二区三区| 又粗又硬又长又爽又黄的视频| 美女视频免费永久观看网站| 麻豆av在线久日| 中文乱码字字幕精品一区二区三区| 精品国产一区二区三区久久久樱花| 久久久久久久久免费视频了| 欧美在线黄色| 中国三级夫妇交换| 三上悠亚av全集在线观看| 日韩一本色道免费dvd| 久久韩国三级中文字幕| 18禁国产床啪视频网站| 成年女人毛片免费观看观看9 | av.在线天堂| 爱豆传媒免费全集在线观看| 天堂俺去俺来也www色官网| 亚洲成人av在线免费| 午夜久久久在线观看| 中文字幕亚洲精品专区| 久久精品国产亚洲av高清一级| 国产一区亚洲一区在线观看| 精品国产一区二区久久| 国产在视频线精品| 日韩一区二区视频免费看| 日本av免费视频播放| 午夜日韩欧美国产| 久久毛片免费看一区二区三区| 色婷婷av一区二区三区视频| 欧美 亚洲 国产 日韩一| 高清视频免费观看一区二区| 亚洲av男天堂| 最近2019中文字幕mv第一页| 宅男免费午夜| 久久精品久久久久久噜噜老黄| 我要看黄色一级片免费的| 国产伦理片在线播放av一区| 久久这里只有精品19| 侵犯人妻中文字幕一二三四区| 国产熟女欧美一区二区| 国产一区二区 视频在线| 日韩视频在线欧美| 久久精品久久久久久噜噜老黄| 亚洲精品成人av观看孕妇| 在线天堂最新版资源| 中文字幕av电影在线播放| 免费看不卡的av| 国产成人精品婷婷| 涩涩av久久男人的天堂| 日本午夜av视频| 国产乱来视频区| 亚洲精品aⅴ在线观看| 99九九在线精品视频| 久久久久精品人妻al黑| 免费久久久久久久精品成人欧美视频| 丁香六月天网| 人人妻人人澡人人看| 亚洲成人一二三区av| 一级,二级,三级黄色视频| 国产片特级美女逼逼视频| 1024视频免费在线观看| 免费看av在线观看网站| 性少妇av在线| 秋霞伦理黄片| 黄色怎么调成土黄色| 久久女婷五月综合色啪小说| 2021少妇久久久久久久久久久| 一级片免费观看大全| 久久久精品区二区三区| 国产欧美日韩综合在线一区二区| 少妇精品久久久久久久| 国产亚洲最大av| 国产在线视频一区二区| 午夜福利影视在线免费观看| 91午夜精品亚洲一区二区三区| 亚洲精品中文字幕在线视频| 精品国产一区二区久久| 国产色婷婷99| 黄片播放在线免费| 黑丝袜美女国产一区| 国产不卡av网站在线观看| 男女高潮啪啪啪动态图| www.av在线官网国产| 精品国产国语对白av| 免费观看在线日韩| 韩国av在线不卡| 国产欧美日韩综合在线一区二区| 午夜影院在线不卡| 成人漫画全彩无遮挡| 美女高潮到喷水免费观看| 夜夜骑夜夜射夜夜干| 老鸭窝网址在线观看| 国产精品一二三区在线看| 成人国产麻豆网| 国产xxxxx性猛交| 亚洲国产精品一区三区| 国产男女超爽视频在线观看| 久久久久网色| 成人黄色视频免费在线看| 女人高潮潮喷娇喘18禁视频| 男女高潮啪啪啪动态图| 女性生殖器流出的白浆| av女优亚洲男人天堂| 香蕉国产在线看| www.自偷自拍.com| 中文精品一卡2卡3卡4更新| 欧美激情 高清一区二区三区| 91精品伊人久久大香线蕉| 亚洲国产精品一区二区三区在线| 精品国产超薄肉色丝袜足j| 日韩制服骚丝袜av| 精品一品国产午夜福利视频| av国产精品久久久久影院| 精品国产一区二区三区久久久樱花| 中文乱码字字幕精品一区二区三区| 国产黄频视频在线观看| 精品亚洲成a人片在线观看| 亚洲内射少妇av| 亚洲,欧美,日韩| 天天躁日日躁夜夜躁夜夜| 日韩av不卡免费在线播放| 黄色 视频免费看| 18禁裸乳无遮挡动漫免费视频| 久久毛片免费看一区二区三区| 国产成人免费无遮挡视频| 欧美激情极品国产一区二区三区| 在线 av 中文字幕| 免费观看a级毛片全部| 少妇精品久久久久久久| 久久综合国产亚洲精品| 中文字幕人妻丝袜制服| 激情视频va一区二区三区| 99热网站在线观看| 在线观看免费视频网站a站| 观看美女的网站| 色网站视频免费| 一区二区三区乱码不卡18| 亚洲精品日韩在线中文字幕| 久久精品国产鲁丝片午夜精品| 97在线视频观看| 黄色配什么色好看| 国产精品久久久久久精品电影小说| 日本色播在线视频| 美女午夜性视频免费| 久久人人爽av亚洲精品天堂| 精品国产露脸久久av麻豆| 一二三四在线观看免费中文在| 国产国语露脸激情在线看| 午夜福利乱码中文字幕| 91精品国产国语对白视频| 在线看a的网站| 老汉色∧v一级毛片| 国产精品人妻久久久影院| 中文字幕人妻丝袜一区二区 | 亚洲五月色婷婷综合| 国产欧美日韩综合在线一区二区| 一区福利在线观看| 一区二区三区四区激情视频| 国产免费福利视频在线观看| 黄色 视频免费看| 亚洲综合色网址| a级片在线免费高清观看视频| 国产片内射在线| 午夜免费男女啪啪视频观看| 日本猛色少妇xxxxx猛交久久| 巨乳人妻的诱惑在线观看| xxx大片免费视频| 欧美在线黄色| 国产精品 欧美亚洲| 国产又色又爽无遮挡免| av免费在线看不卡| 久久国产精品男人的天堂亚洲| av又黄又爽大尺度在线免费看| 久久久久久久亚洲中文字幕| 久久久久国产一级毛片高清牌| 日本欧美视频一区| 少妇人妻久久综合中文| 午夜福利视频在线观看免费| 女人精品久久久久毛片| 91成人精品电影| 亚洲av.av天堂| 少妇精品久久久久久久| 大码成人一级视频| av视频免费观看在线观看| 成人18禁高潮啪啪吃奶动态图| 亚洲,欧美精品.| 久久精品久久精品一区二区三区| 国产白丝娇喘喷水9色精品| 久久午夜福利片| 国产免费福利视频在线观看| 水蜜桃什么品种好| 亚洲精品日韩在线中文字幕| 亚洲精品中文字幕在线视频| 精品国产乱码久久久久久小说| 久久精品国产鲁丝片午夜精品| 免费不卡的大黄色大毛片视频在线观看| 国产淫语在线视频| 久久午夜综合久久蜜桃| 欧美日本中文国产一区发布| 少妇猛男粗大的猛烈进出视频| 黄片小视频在线播放| 人人妻人人添人人爽欧美一区卜| 久久久久久久久久久免费av| 性色avwww在线观看| 中文字幕人妻丝袜制服| 国产精品久久久久久精品电影小说| 1024视频免费在线观看| 国产深夜福利视频在线观看| 亚洲精品国产一区二区精华液| 尾随美女入室| 国产1区2区3区精品| 久久久亚洲精品成人影院| 男女午夜视频在线观看| 91久久精品国产一区二区三区| 国产在线视频一区二区| 精品国产国语对白av| 91午夜精品亚洲一区二区三区| 成年av动漫网址| 成人漫画全彩无遮挡| 天堂中文最新版在线下载| 男人舔女人的私密视频| 青春草亚洲视频在线观看| 中文字幕另类日韩欧美亚洲嫩草| 国产精品久久久久久精品古装| 精品午夜福利在线看| 岛国毛片在线播放| 一二三四在线观看免费中文在| 日韩大片免费观看网站| 赤兔流量卡办理| 在线观看免费高清a一片| 欧美精品人与动牲交sv欧美| 男女午夜视频在线观看| 亚洲 欧美一区二区三区| 亚洲av中文av极速乱| 国产日韩欧美在线精品| 大片免费播放器 马上看| 日本av免费视频播放| 80岁老熟妇乱子伦牲交|