• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    基于最優(yōu)分配策略的彈道導(dǎo)彈目標(biāo)關(guān)聯(lián)算法

    2016-10-19 04:58:28靳俊峰
    雷達(dá)與對(duì)抗 2016年3期
    關(guān)鍵詞:關(guān)聯(lián)矩陣雜波特征參數(shù)

    馬 敏,靳俊峰

    (1.中國(guó)電子科技集團(tuán)公司第三十八研究所,合肥 230088;2.孔徑陣列與空間探測(cè)安徽省重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室,合肥 230088)

    ?

    基于最優(yōu)分配策略的彈道導(dǎo)彈目標(biāo)關(guān)聯(lián)算法

    馬敏1,2,靳俊峰1,2

    (1.中國(guó)電子科技集團(tuán)公司第三十八研究所,合肥 230088;2.孔徑陣列與空間探測(cè)安徽省重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室,合肥 230088)

    為突防需要,彈道導(dǎo)彈目標(biāo)在飛行過(guò)程中會(huì)釋放多批誘餌、假?gòu)楊^等形成群目標(biāo)進(jìn)行伴飛。由于群內(nèi)目標(biāo)之間相互靠近且運(yùn)動(dòng)特性相似,跟蹤過(guò)程中極易發(fā)生混批、錯(cuò)批等問(wèn)題,導(dǎo)致無(wú)法盡早進(jìn)行軌道推算、目標(biāo)識(shí)別等,縮短了導(dǎo)彈攔截時(shí)間。本文提出了基于最優(yōu)分配策略的目標(biāo)關(guān)聯(lián)算法。首先將目標(biāo)關(guān)聯(lián)問(wèn)題歸納為最優(yōu)分配的一種特例,然后根據(jù)目標(biāo)歸一化殘差、速度、航向、AD值等信息綜合計(jì)算關(guān)聯(lián)概率并構(gòu)建關(guān)聯(lián)代價(jià)矩陣,最后對(duì)關(guān)聯(lián)代價(jià)矩陣進(jìn)行最小化求解,計(jì)算最優(yōu)的量測(cè)和航跡配對(duì)。仿真分析結(jié)果表明該算法能夠大幅度提高群內(nèi)目標(biāo)關(guān)聯(lián)準(zhǔn)確性。

    最優(yōu)分配;彈道導(dǎo)彈目標(biāo)跟蹤;數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián);綜合隸屬度

    0 引 言

    自二戰(zhàn)末期彈道導(dǎo)彈問(wèn)世以來(lái),世界各國(guó)便競(jìng)相研制各種進(jìn)攻性導(dǎo)彈。高密度、高強(qiáng)度的導(dǎo)彈戰(zhàn)將成為戰(zhàn)爭(zhēng)初期或關(guān)鍵時(shí)刻的主要方式。同時(shí),為了增強(qiáng)導(dǎo)彈的突防能力,各種隱身技術(shù)、電磁干擾技術(shù)、誘餌、彈頭機(jī)動(dòng)變軌技術(shù)等突防措施也紛紛被采用。由于彈頭目標(biāo)周圍經(jīng)常有誘餌、假目標(biāo)等伴飛,在空間形成相互靠近的群目標(biāo),導(dǎo)致在目標(biāo)跟蹤過(guò)程中經(jīng)常出現(xiàn)混批、錯(cuò)批,給后續(xù)的目標(biāo)識(shí)別、軌道外推等帶來(lái)很大難度。如何解決群內(nèi)目標(biāo)正確關(guān)聯(lián)是彈道導(dǎo)彈防御中的核心問(wèn)題。

    迄今為止,已經(jīng)有很多有效的數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)算法,包括Singer在70年代初期提出的最近鄰域法(NN)[1]。它是一種最簡(jiǎn)單數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)算法,也是在稀疏雜波環(huán)境下最有效的關(guān)聯(lián)算法之一,但該算法在雜波較大時(shí)關(guān)聯(lián)正確率較低。雖然Singer又在最近鄰算法的基礎(chǔ)上增加了虛警率、跟蹤門等約束條件,但仍沒(méi)有解決離預(yù)測(cè)位置最近的量測(cè)不一定是正確量測(cè)這個(gè)根本問(wèn)題。Bar-Shalom等認(rèn)為不能直接地將離預(yù)測(cè)位置最近的量測(cè)作為正確量測(cè)來(lái)更新目標(biāo)狀態(tài),而是應(yīng)該考慮關(guān)聯(lián)門內(nèi)所有的量測(cè)加權(quán),提出了適用于雜波環(huán)境中對(duì)目標(biāo)進(jìn)行跟蹤濾波的概率數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)算法(PDA)。相比NN算法,PDA算法由于考慮了所有有效回波,關(guān)聯(lián)準(zhǔn)確性較高。但是,在密集目標(biāo)環(huán)境下,PDA算法不考慮相交波門內(nèi)的公共量測(cè),容易產(chǎn)生對(duì)目標(biāo)的誤跟或失跟。所以,這種關(guān)聯(lián)算法僅適用于對(duì)單目標(biāo)的跟蹤。后續(xù)Bar-Shalom又提出了聯(lián)合概率數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)(JPDA)[2]。該方法是在雜波環(huán)境下同時(shí)對(duì)多個(gè)目標(biāo)進(jìn)行數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)跟蹤處理的一種良好算法,但也存在著計(jì)算量大、實(shí)時(shí)性差以及近距離運(yùn)動(dòng)目標(biāo)航跡合并等局限性。

    此外,基于似然函數(shù)的數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)算法主要包括的最大似然數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)算法、0-1整形規(guī)劃法、航跡分裂法等也得到了很大發(fā)展[3-6]。最大似然數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)算法是針對(duì)不同目標(biāo)的量測(cè)服從某種特定的概率分布但是未知參數(shù)不同的情況,通過(guò)最大似然原理利用最大似然估計(jì)法得出相應(yīng)的未知參數(shù),然后將量測(cè)和目標(biāo)關(guān)聯(lián)。

    本文提出的算法正是結(jié)合最近鄰思想和極大似然函數(shù)算法,將彈道導(dǎo)彈目標(biāo)關(guān)聯(lián)問(wèn)題歸納為一種最優(yōu)化問(wèn)題,并采用最優(yōu)分配算法進(jìn)行點(diǎn)航跡配對(duì),大幅度提高了群內(nèi)目標(biāo)的關(guān)聯(lián)正確率。

    1 關(guān)聯(lián)矩陣

    1.1隸屬度函數(shù)

    若對(duì)論域U中的任一元素x都有一個(gè)數(shù)A(x)∈(0,1]與之對(duì)應(yīng),則稱A為U上的模糊集,A(x)稱為x對(duì)A的隸屬度。隸屬度A(x)越接近于1,表示x屬于A的程度越高,越接近于0表示x屬于A的程度越低。對(duì)彈道導(dǎo)彈目標(biāo)來(lái)講,其特征參數(shù)包括歸一化距離、速度、航向、AD值等,且都是連續(xù)型的因素變量。目標(biāo)關(guān)聯(lián)的本質(zhì)是找到正確的隸屬度函數(shù)。量測(cè)屬于航跡時(shí)特征參數(shù)的隸屬度接近于1,否則特征參數(shù)的隸屬度應(yīng)接近于0。由于彈道導(dǎo)彈特征變量可以認(rèn)為是正態(tài)分布模糊集,航跡i與量測(cè)j的第l個(gè)特征參數(shù)xl關(guān)聯(lián)的隸屬度函數(shù)可以選擇用柯西型分布函數(shù)[7]:

    (1)

    1.2決策向量

    根據(jù)公式(1)的隸屬度可以構(gòu)造決策向量:

    (2)

    (1)ul∈[0,1],表示k時(shí)刻量測(cè)j的第l個(gè)特征參數(shù)xl與航跡i關(guān)聯(lián)的概率,已經(jīng)進(jìn)行了歸一化;

    (2)uq和up互不關(guān)聯(lián)(q≠p),表示任一隸屬度的改變,不影響另一隸屬度;

    (3) 當(dāng)增加一個(gè)新的可用來(lái)衡量目標(biāo)的特征參數(shù)時(shí),可以只根據(jù)新目標(biāo)的特性和相應(yīng)的特征參數(shù)建立相應(yīng)的評(píng)判函數(shù)。

    (3)

    1.3關(guān)聯(lián)矩陣

    (4)

    關(guān)聯(lián)概率dij若小于閾值Pth,則認(rèn)為航跡i與量測(cè)j無(wú)法關(guān)聯(lián),在關(guān)聯(lián)矩陣中取值為0;若大于Pth,則可用于構(gòu)建基于綜合隸屬度函數(shù)的關(guān)聯(lián)矩陣IM:

    (5)

    其中,n表示航跡數(shù),m表示量測(cè)數(shù)。本節(jié)中的綜合隸屬度函數(shù)是傳統(tǒng)預(yù)測(cè)波門的一種抽象表示,既可以表示航跡的預(yù)測(cè)位置,也可以表示預(yù)測(cè)速度、航向、AD值等更多的意義。在未來(lái)相控陣?yán)走_(dá)功能越來(lái)越多、能力越來(lái)越強(qiáng)的發(fā)展趨勢(shì)下,量測(cè)的信息會(huì)比以往更豐富,因此本文的算法具有良好的擴(kuò)展性。

    2 基于綜合多因子關(guān)聯(lián)矩陣的最優(yōu)分配算法

    2.1問(wèn)題描述

    彈道目標(biāo)關(guān)聯(lián)問(wèn)題采用第一節(jié)中的綜合隸屬度函數(shù)表示為關(guān)聯(lián)矩陣后,對(duì)時(shí)刻k所有的量測(cè)與航跡關(guān)聯(lián)的核心就是如何對(duì)關(guān)聯(lián)矩陣進(jìn)行分配。該分配問(wèn)題可描述如下:

    在分配算法中,允許xij為0或者1。如果量測(cè)數(shù)少于航跡數(shù),則會(huì)出現(xiàn)有些航跡無(wú)法分配到量測(cè),否則會(huì)出現(xiàn)量測(cè)無(wú)法關(guān)聯(lián)到航跡。

    對(duì)代價(jià)最小分配問(wèn)題采用一種最優(yōu)分配算法解決,步驟如下:

    (1) 首先對(duì)關(guān)聯(lián)矩陣CM采用聚類算法進(jìn)行分簇,滿足簇內(nèi)的量測(cè)與航跡代價(jià)小于最大值,而簇間的量測(cè)與航跡代價(jià)大于最大值。通過(guò)分簇可將規(guī)模較大的分配問(wèn)題轉(zhuǎn)換為規(guī)模較小的分配問(wèn)題,減少計(jì)算量;

    (2) 對(duì)關(guān)聯(lián)代價(jià)矩陣CM每一行,找出代價(jià)最小的元素rowmin,并將該行中的所有元素減去該值;

    (3) 對(duì)關(guān)聯(lián)代價(jià)矩陣CM每一列,找出代價(jià)最小的元素colmin,并將該列中的所有元素減去該值;

    (4) 比較矩陣行數(shù)n和列數(shù)m,不妨假設(shè)行數(shù)n小于列數(shù)m,統(tǒng)計(jì)最少需要多少直線來(lái)覆蓋結(jié)果矩陣中出現(xiàn)的所有零值。如果此時(shí)的零值個(gè)數(shù)與n相同,找到最優(yōu)分配,矩陣計(jì)算結(jié)束,否則轉(zhuǎn)第5步;

    (5) 找出第4步中未被直線覆蓋的最小非零值a,所有未被覆蓋的元素減去a,對(duì)于被兩條直線交叉覆蓋的非零元素加a,重復(fù)第4步。

    2.2求解示例

    假設(shè)k時(shí)刻4個(gè)量測(cè)和4個(gè)航跡構(gòu)建的代價(jià)矩陣如表1所示。

    表1 關(guān)聯(lián)代價(jià)矩陣

    解決步驟如下:(1) 進(jìn)行分簇處理,本示例中量測(cè)與航跡代價(jià)均小于最大值,分簇結(jié)果與表1相同。(2) 找出每一行中的最小值,并且該行中的所有元素均減去該值,例如第一行最小值為0.69。經(jīng)過(guò)第2步計(jì)算結(jié)果如表2所示。

    表2 算法第2步結(jié)果

    (3) 每一列中減去該列的最小值,結(jié)果矩陣如表3所示。

    表3 算法第3步結(jié)果

    (4) 統(tǒng)計(jì)覆蓋所有零值需要的最少直線數(shù),陰影表示直線,如表4所示。

    表4 算法第4步結(jié)果

    由于最少需要3條直線,小于矩陣的最小值4,因此需要進(jìn)行第5步;

    (5) 未被直線覆蓋的元素中最小值為0.06,因此所有未被覆蓋的元素均減0.06,被兩條直線交叉覆蓋兩次的非零元素加0.06,結(jié)果如表5所示。

    表5 算法第5步結(jié)果

    (6) 轉(zhuǎn)到第4步,再次統(tǒng)計(jì)覆蓋零值的最少直線數(shù),此次最少需要4條直線(陰影部分),與矩陣的最小行或列數(shù)相同,找到了最優(yōu)的分配,算法停止,最優(yōu)分配結(jié)果如表6所示。

    表6 算法第6步結(jié)果

    本示例中的量測(cè)與航跡的配對(duì)結(jié)果如下:

    航跡1,量測(cè)3;航跡2,量測(cè)2;航跡3,量測(cè)1;航跡4,量測(cè)4。

    3 性能評(píng)估

    由于彈道導(dǎo)彈測(cè)量數(shù)據(jù)密級(jí)較高,數(shù)據(jù)獲取比較困難,采用仿真數(shù)據(jù)對(duì)基于綜合隸屬度的最優(yōu)分配算法的性能進(jìn)行驗(yàn)證。假設(shè)雷達(dá)的距離測(cè)量精度σr=30 m,方位測(cè)量精度σa=0.2°,仰角測(cè)量精度σe=0.15°,發(fā)現(xiàn)概率Pd=0.9,虛警概率Pf=1e-6,雜波分布服從泊松分布,濾波器采用基于彈道導(dǎo)彈動(dòng)力學(xué)的UKF濾波方法[8-12]。彈道導(dǎo)彈在飛行過(guò)程中有兩批假目標(biāo)伴飛,3個(gè)目標(biāo)距離間隔在500~1500 m之間,方位和仰角接近,且經(jīng)常交叉,空間上形成了導(dǎo)彈群目標(biāo),導(dǎo)彈飛行時(shí)長(zhǎng)80 s。

    經(jīng)過(guò)對(duì)仿真數(shù)據(jù)分析,群內(nèi)的3個(gè)目標(biāo)在距離上相對(duì)位置比較穩(wěn)定,航向、速度、AD值等特征參數(shù)比較接近,因此在權(quán)向量選擇上歸一化距離特征具有最大的權(quán)重,達(dá)到了0.7,而其他特征由于無(wú)法明顯區(qū)分目標(biāo),僅占比0.3。如果權(quán)向量選取不當(dāng),如歸一化距離權(quán)值很小,而航向、速度、AD等權(quán)值很大,就會(huì)導(dǎo)致跟蹤過(guò)程中出現(xiàn)錯(cuò)誤關(guān)聯(lián)。權(quán)向量的參數(shù)選擇需要結(jié)合雷達(dá)體制、目標(biāo)類型、飛行階段等信息。在本次仿真中未考慮雷達(dá)測(cè)速。如果能夠準(zhǔn)確測(cè)量目標(biāo)多普勒信息,則該信息也能夠明顯區(qū)分目標(biāo)。

    圖1為采用最優(yōu)分配算法的彈道導(dǎo)彈群目標(biāo)關(guān)聯(lián)結(jié)果。在目標(biāo)觀測(cè)初始階段,3批目標(biāo)會(huì)關(guān)聯(lián)少數(shù)雜波。這是由于此時(shí)濾波器還未收斂,預(yù)測(cè)波門不準(zhǔn)確導(dǎo)致歸一化距離發(fā)生跳動(dòng)。但是,一旦濾波器收斂后,綜合隸屬度函數(shù)解算的關(guān)聯(lián)概率趨于穩(wěn)定,此時(shí)采用最優(yōu)分配算法分配后可發(fā)現(xiàn)3批目標(biāo)平行飛行,不會(huì)發(fā)生關(guān)聯(lián)雜波情況。

    圖1 3批目標(biāo)關(guān)聯(lián)分配結(jié)果

    圖2為采用基于彈道導(dǎo)彈動(dòng)力學(xué)的UKF濾波方法對(duì)3批目標(biāo)進(jìn)行濾波結(jié)果??梢钥闯觯阱e(cuò)誤關(guān)聯(lián)到雜波時(shí),濾波器輸出的距離并沒(méi)有發(fā)生劇烈跳動(dòng)。這是由于UKF濾波器采用了彈道動(dòng)力學(xué)模型進(jìn)行預(yù)測(cè),不會(huì)因?yàn)樯贁?shù)奇異值導(dǎo)致濾波器波動(dòng),距離經(jīng)濾波后明顯比觀測(cè)值平滑。

    圖2 3批目標(biāo)跟蹤濾波結(jié)果

    4 結(jié)束語(yǔ)

    彈道導(dǎo)彈目標(biāo)在飛行過(guò)程中會(huì)釋放多批誘餌、假?gòu)楊^等形成群目標(biāo)進(jìn)行伴飛。由于群內(nèi)目標(biāo)之間相互靠近、運(yùn)動(dòng)特性相似和互相遮擋等原因,跟蹤過(guò)程中極易發(fā)生混批問(wèn)題。這也是目前彈道導(dǎo)彈防御系統(tǒng)面臨的最大難題,即多目標(biāo)飽和攻擊。如果在跟蹤過(guò)程中無(wú)法對(duì)群內(nèi)目標(biāo)進(jìn)行正確相關(guān),將無(wú)法進(jìn)行后續(xù)的軌道推算、目標(biāo)識(shí)別等進(jìn)一步處理。錯(cuò)誤的相關(guān)會(huì)導(dǎo)致無(wú)法正確識(shí)別彈頭目標(biāo),雷達(dá)的資源會(huì)分散在多個(gè)假目標(biāo)上,最終彈道導(dǎo)彈防御系統(tǒng)面臨能量枯竭,錯(cuò)失了攔截導(dǎo)彈的最優(yōu)時(shí)間。本文提出了基于最優(yōu)分配策略的目標(biāo)關(guān)聯(lián)算法。首先對(duì)數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)問(wèn)題進(jìn)行數(shù)學(xué)分析,將傳統(tǒng)的量測(cè)-航跡配對(duì)問(wèn)題歸納為采用綜合隸屬度構(gòu)建的關(guān)聯(lián)矩陣計(jì)算問(wèn)題。綜合隸屬度通過(guò)對(duì)目標(biāo)的歸一化殘差、速度、航向、AD值等信息綜合計(jì)算,權(quán)向量可通過(guò)先驗(yàn)知識(shí)或訓(xùn)練進(jìn)行調(diào)整。對(duì)關(guān)聯(lián)矩陣計(jì)算問(wèn)題是最優(yōu)分配的一種特例,因此對(duì)關(guān)聯(lián)矩陣采用最優(yōu)分配策略進(jìn)行求解,計(jì)算量測(cè)和航跡配對(duì)。仿真結(jié)果表明該算法能夠大幅度提高群內(nèi)密集多目標(biāo)的關(guān)聯(lián)準(zhǔn)確性。

    [1]Singer R A, Stein J J. An Optimal Tracking Filter for Processing Sensor Data of Imprecisely Determined Origin in Surveillance Systems[C]//Proc. 10thIEEE conf. on Decision & Control, Miami Beach, FL, 1971.12:171-175.

    [2]Kuo-Chu Chang , Bar-Shalom Y. A Simplification of the JPDAM Algorithm[J]. IEEE Transactions on Automatic Control,1986(3):989-991.

    [3]張成寶. 密集目標(biāo)環(huán)境下的數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)算法研究[D]. 中國(guó)艦船研究院,2013.

    [4]俞建國(guó),劉梅,武云麗,高寒松. 基于非對(duì)稱交互多模型彈道導(dǎo)彈跟蹤[J]. 系統(tǒng)工程與電子技術(shù),2010(12).

    [5]江寶安. 基于UKF的再入大氣層彈道導(dǎo)彈跟蹤研究[J]. 雷達(dá)科學(xué)與技術(shù),2008(2).

    [6]張榮濤. 多雷達(dá)跟蹤彈道導(dǎo)彈交接預(yù)報(bào)技術(shù)研究[J]. 現(xiàn)代雷達(dá),2010(8).

    [7]崔彩霞. 智能分類方法[M].北京:氣象出版社,2009:130-137.

    [8]鈕俊清,單奇,任清安,劉軍偉. 跟蹤彈道導(dǎo)彈全階段的可變多模型方法[J]. 雷達(dá)科學(xué)與技術(shù),2011(3).

    [9]張峰,息木林,田康生. 基于交互式多模型的彈道導(dǎo)彈跟蹤[J]. 導(dǎo)彈與航天運(yùn)載技術(shù),2011(6).

    [10]陳映,文樹(shù)梁,程臻.一種適用于助推段彈道導(dǎo)彈的跟蹤方法研究[J].系統(tǒng)仿真學(xué)報(bào),2012(5).

    [11]張峰,田康生,息木林. 彈道導(dǎo)彈運(yùn)動(dòng)建模與跟蹤研究[J]. 彈箭與制導(dǎo)學(xué)報(bào),2012(3).

    [12]蔡志武,趙東明. UKF濾波器性能分析及其在軌道計(jì)算中的仿真試驗(yàn)[J]. 武漢大學(xué)學(xué)報(bào)(信息科學(xué)版),2006(2).

    A data association algorithm for ballistic missile targets based on optimal allocation strategy

    MA Min1,2, JIN Jun-feng1,2

    (1.No. 38 Research Institute of CETC, Hefei 230088;2. Aperture Array and Space Detection Key Lab of Anhui Province, Hefei 230088)

    During the penetration of ballistic missile targets, there will be lots of baits or dummy warheads forming group targets. Targets with the similar motion characteristics from the same group are so close to each other that it is difficult to track each target continuously and correctly without false data association. Therefore, delayed target recognition and orbit computation, which shorten the time to intercept ballistic missiles, may occur. A data association algorithm is proposed based on the optimal allocation strategy. First, the target association problem is regarded as a special case of the optimal allocation. Then, according to the normalized residuals of targets, speed, heading and AD values, the association probability is calculated and the association cost matrix is built. Finally, the optimum measurement and track matching are calculated by minimizing the association cost matrix. The simulation results show that the algorithm can significantly improve the accuracy of the target association within the same group.

    optimal allocation; ballistic missile target tracking; date association; integrative membership

    201604-30;

    2016-05-20

    馬敏(1979-),男,高級(jí)工程師,碩士,研究方向:軟件工程、雷達(dá)數(shù)據(jù)處理;靳俊峰(1983-), 男,高級(jí)工程師,博士,研究方向:反導(dǎo)雷達(dá)數(shù)據(jù)處理、多源融合。

    TP391

    A

    1009-0401(2016)03-0009-05

    猜你喜歡
    關(guān)聯(lián)矩陣雜波特征參數(shù)
    n階圈圖關(guān)聯(lián)矩陣的特征值
    STAR2000型空管一次雷達(dá)雜波抑制淺析
    故障診斷中信號(hào)特征參數(shù)擇取方法
    基于特征參數(shù)化的木工CAD/CAM系統(tǒng)
    單圈圖關(guān)聯(lián)矩陣的特征值
    基于PSO-VMD的齒輪特征參數(shù)提取方法研究
    基于關(guān)聯(lián)矩陣主對(duì)角線譜理論的歐拉圖研究
    n階圈圖的一些代數(shù)性質(zhì)
    密集雜波環(huán)境下確定性退火DA-HPMHT跟蹤算法
    相關(guān)廣義復(fù)合分布雷達(dá)海雜波仿真
    亚洲伊人色综图| 久久久久国产一级毛片高清牌| 丰满的人妻完整版| 女同久久另类99精品国产91| 搡老乐熟女国产| 最近最新免费中文字幕在线| 久久国产精品男人的天堂亚洲| 精品高清国产在线一区| 亚洲黑人精品在线| 1024香蕉在线观看| 久久精品91蜜桃| 人人澡人人妻人| 中文字幕人妻丝袜制服| 久热这里只有精品99| 老司机靠b影院| 国产成人免费无遮挡视频| 日本一区二区免费在线视频| 性色av乱码一区二区三区2| 老熟妇乱子伦视频在线观看| 国产精品av久久久久免费| 精品一区二区三卡| 黄色丝袜av网址大全| 日本a在线网址| 婷婷六月久久综合丁香| 女人被躁到高潮嗷嗷叫费观| 激情在线观看视频在线高清| 欧美大码av| 在线av久久热| 老鸭窝网址在线观看| 亚洲精品美女久久久久99蜜臀| 成人三级黄色视频| 日韩免费av在线播放| 国产精品国产高清国产av| 欧美乱码精品一区二区三区| 中文字幕最新亚洲高清| 免费不卡黄色视频| 操出白浆在线播放| 夜夜爽天天搞| 日韩视频一区二区在线观看| 亚洲成av片中文字幕在线观看| 国产成人系列免费观看| 国产三级在线视频| 免费少妇av软件| 天天躁狠狠躁夜夜躁狠狠躁| 99国产极品粉嫩在线观看| 亚洲一区二区三区色噜噜 | 99国产精品99久久久久| 日韩欧美在线二视频| 免费在线观看黄色视频的| 国产成人影院久久av| 欧美激情高清一区二区三区| 亚洲av美国av| 日韩欧美一区二区三区在线观看| 亚洲成人精品中文字幕电影 | 国产不卡一卡二| 亚洲国产毛片av蜜桃av| 亚洲精品一区av在线观看| 悠悠久久av| 欧美不卡视频在线免费观看 | xxxhd国产人妻xxx| 色尼玛亚洲综合影院| 国产精品久久电影中文字幕| 国产一区二区在线av高清观看| 午夜日韩欧美国产| 久久久久久久久久久久大奶| 欧美+亚洲+日韩+国产| 高潮久久久久久久久久久不卡| 久久99一区二区三区| 精品人妻1区二区| 一级毛片精品| 青草久久国产| 岛国视频午夜一区免费看| 成人特级黄色片久久久久久久| 黄片播放在线免费| 一进一出抽搐动态| 在线天堂中文资源库| 国产精品影院久久| 女人爽到高潮嗷嗷叫在线视频| 免费在线观看黄色视频的| 天天添夜夜摸| 亚洲国产精品sss在线观看 | 国内久久婷婷六月综合欲色啪| 亚洲男人的天堂狠狠| 伦理电影免费视频| 国产日韩一区二区三区精品不卡| 亚洲在线自拍视频| 看免费av毛片| 美女福利国产在线| 欧美 亚洲 国产 日韩一| 又黄又粗又硬又大视频| 亚洲午夜精品一区,二区,三区| 精品少妇一区二区三区视频日本电影| 亚洲精品一卡2卡三卡4卡5卡| 久热爱精品视频在线9| 中文亚洲av片在线观看爽| 精品国产亚洲在线| 不卡一级毛片| 12—13女人毛片做爰片一| 国产野战对白在线观看| 日韩 欧美 亚洲 中文字幕| 国产av一区二区精品久久| 99精品欧美一区二区三区四区| 欧美激情极品国产一区二区三区| videosex国产| av在线天堂中文字幕 | 成人18禁在线播放| 国产高清videossex| xxxhd国产人妻xxx| 久久人人爽av亚洲精品天堂| 国产不卡一卡二| 久久狼人影院| 亚洲第一青青草原| 国产成人精品在线电影| 一进一出好大好爽视频| 亚洲第一欧美日韩一区二区三区| 很黄的视频免费| 婷婷丁香在线五月| 国产aⅴ精品一区二区三区波| 99精品在免费线老司机午夜| 美国免费a级毛片| 一本大道久久a久久精品| 欧美不卡视频在线免费观看 | 高潮久久久久久久久久久不卡| 看片在线看免费视频| 亚洲色图综合在线观看| 亚洲自偷自拍图片 自拍| 激情视频va一区二区三区| 神马国产精品三级电影在线观看 | 日本欧美视频一区| 亚洲片人在线观看| 99re在线观看精品视频| 夜夜看夜夜爽夜夜摸 | 窝窝影院91人妻| 精品一区二区三区四区五区乱码| 亚洲九九香蕉| 宅男免费午夜| 久久欧美精品欧美久久欧美| 国产精品一区二区精品视频观看| 中文字幕高清在线视频| svipshipincom国产片| tocl精华| 黄色视频,在线免费观看| avwww免费| 在线观看www视频免费| a级毛片黄视频| 不卡一级毛片| 淫妇啪啪啪对白视频| 精品久久久精品久久久| 国产99白浆流出| 久久国产乱子伦精品免费另类| 久久亚洲精品不卡| 日本黄色日本黄色录像| 99国产综合亚洲精品| 亚洲人成电影观看| 日本wwww免费看| 午夜久久久在线观看| 男男h啪啪无遮挡| 一二三四在线观看免费中文在| 99国产极品粉嫩在线观看| 国产精品久久久人人做人人爽| 黄色视频不卡| 欧美激情极品国产一区二区三区| 精品福利永久在线观看| 99在线视频只有这里精品首页| 久久久国产一区二区| 黑人欧美特级aaaaaa片| 香蕉久久夜色| 国产精品99久久99久久久不卡| 少妇粗大呻吟视频| 在线观看一区二区三区激情| 日韩欧美三级三区| 琪琪午夜伦伦电影理论片6080| 免费看十八禁软件| 欧美日韩一级在线毛片| 欧美黄色淫秽网站| 级片在线观看| 91在线观看av| 国产精品98久久久久久宅男小说| 日本免费一区二区三区高清不卡 | 亚洲中文字幕日韩| 99国产极品粉嫩在线观看| 久久精品国产清高在天天线| 国产精品av久久久久免费| 亚洲五月婷婷丁香| 国产区一区二久久| 欧美日韩亚洲国产一区二区在线观看| 怎么达到女性高潮| 手机成人av网站| 成人av一区二区三区在线看| 在线视频色国产色| 免费高清视频大片| 久久精品国产亚洲av高清一级| 国产国语露脸激情在线看| 久久热在线av| 黄色毛片三级朝国网站| 亚洲一区中文字幕在线| 每晚都被弄得嗷嗷叫到高潮| 日本 av在线| 午夜福利免费观看在线| 久久久久九九精品影院| 在线av久久热| 中文字幕av电影在线播放| 一级a爱视频在线免费观看| 欧美av亚洲av综合av国产av| 99精品欧美一区二区三区四区| 午夜福利免费观看在线| 免费看十八禁软件| 欧美中文综合在线视频| 中文字幕av电影在线播放| 久久香蕉精品热| 巨乳人妻的诱惑在线观看| 成人免费观看视频高清| 一区二区三区精品91| 亚洲国产中文字幕在线视频| 亚洲欧美一区二区三区久久| 夜夜看夜夜爽夜夜摸 | 国产精品日韩av在线免费观看 | 少妇被粗大的猛进出69影院| 成人亚洲精品一区在线观看| 夜夜爽天天搞| 性少妇av在线| 亚洲精品久久午夜乱码| 老司机亚洲免费影院| 日本免费一区二区三区高清不卡 | 成人三级黄色视频| 女生性感内裤真人,穿戴方法视频| 一级片免费观看大全| 亚洲免费av在线视频| 精品国产乱子伦一区二区三区| 久久久久久免费高清国产稀缺| 国产精品香港三级国产av潘金莲| 十八禁网站免费在线| 最近最新中文字幕大全免费视频| 欧美色视频一区免费| 久久影院123| 国产精品98久久久久久宅男小说| 村上凉子中文字幕在线| 久久香蕉国产精品| 大香蕉久久成人网| 一级片'在线观看视频| 99国产精品一区二区三区| 大型黄色视频在线免费观看| 国产精品免费一区二区三区在线| 国产成人精品久久二区二区91| 精品久久久久久电影网| 免费一级毛片在线播放高清视频 | 一级黄色大片毛片| av在线播放免费不卡| 极品教师在线免费播放| 两人在一起打扑克的视频| 真人做人爱边吃奶动态| 免费在线观看影片大全网站| 国产免费av片在线观看野外av| 最近最新中文字幕大全免费视频| 热99re8久久精品国产| 久久 成人 亚洲| 久久天躁狠狠躁夜夜2o2o| 三级毛片av免费| 成人精品一区二区免费| 韩国精品一区二区三区| 亚洲第一青青草原| 午夜福利在线观看吧| 正在播放国产对白刺激| 激情在线观看视频在线高清| 亚洲国产精品999在线| 黄色视频不卡| 在线观看日韩欧美| 怎么达到女性高潮| 国产99白浆流出| 88av欧美| 99riav亚洲国产免费| 国产精品永久免费网站| 欧美精品亚洲一区二区| 精品人妻在线不人妻| 免费观看人在逋| 女人被狂操c到高潮| 91在线观看av| 久久久久亚洲av毛片大全| 嫩草影院精品99| 亚洲免费av在线视频| 午夜91福利影院| 国产男靠女视频免费网站| 国产成人精品在线电影| 一区在线观看完整版| 啦啦啦在线免费观看视频4| 黄色 视频免费看| 亚洲成av片中文字幕在线观看| 久久午夜亚洲精品久久| 国产成人欧美在线观看| 精品卡一卡二卡四卡免费| 女人高潮潮喷娇喘18禁视频| 国产一区二区三区在线臀色熟女 | 欧美成人午夜精品| 91老司机精品| 久久影院123| 精品一区二区三区视频在线观看免费 | 国产在线精品亚洲第一网站| 欧美乱妇无乱码| 精品国产乱子伦一区二区三区| 亚洲av成人不卡在线观看播放网| 天堂动漫精品| 久久人人97超碰香蕉20202| 国产av精品麻豆| 欧洲精品卡2卡3卡4卡5卡区| 国产99白浆流出| 宅男免费午夜| 天天躁狠狠躁夜夜躁狠狠躁| 亚洲精品美女久久久久99蜜臀| 天天躁夜夜躁狠狠躁躁| 脱女人内裤的视频| 在线av久久热| 亚洲专区字幕在线| 免费看a级黄色片| 极品教师在线免费播放| 97超级碰碰碰精品色视频在线观看| 99国产精品99久久久久| 亚洲少妇的诱惑av| а√天堂www在线а√下载| 国内久久婷婷六月综合欲色啪| 亚洲专区国产一区二区| 深夜精品福利| 午夜精品在线福利| 色播在线永久视频| 美女大奶头视频| 亚洲国产欧美一区二区综合| 亚洲国产中文字幕在线视频| 日韩中文字幕欧美一区二区| 啦啦啦 在线观看视频| aaaaa片日本免费| 9热在线视频观看99| 亚洲,欧美精品.| 99热国产这里只有精品6| 好看av亚洲va欧美ⅴa在| 一级a爱片免费观看的视频| 国产精品久久久久久人妻精品电影| 久久久久国产一级毛片高清牌| 亚洲专区国产一区二区| 深夜精品福利| 热99re8久久精品国产| 丁香六月欧美| 精品一区二区三卡| 1024视频免费在线观看| 国产精品电影一区二区三区| av天堂在线播放| 大型av网站在线播放| 黑人欧美特级aaaaaa片| 午夜视频精品福利| 淫秽高清视频在线观看| 首页视频小说图片口味搜索| 国产精品99久久99久久久不卡| 亚洲男人天堂网一区| 亚洲一卡2卡3卡4卡5卡精品中文| 亚洲 欧美一区二区三区| 无遮挡黄片免费观看| 久久精品国产亚洲av高清一级| 国产精品一区二区在线不卡| 少妇粗大呻吟视频| 国产亚洲精品久久久久5区| 欧美日韩亚洲国产一区二区在线观看| 一级黄色大片毛片| 成年人免费黄色播放视频| 精品久久久久久电影网| 中文字幕最新亚洲高清| 亚洲精品一卡2卡三卡4卡5卡| 十八禁网站免费在线| 亚洲免费av在线视频| 一本综合久久免费| 亚洲熟女毛片儿| 亚洲av电影在线进入| 欧美人与性动交α欧美精品济南到| 亚洲avbb在线观看| 亚洲人成网站在线播放欧美日韩| 国产一区二区在线av高清观看| 国产成人欧美在线观看| 一级a爱视频在线免费观看| 亚洲精品美女久久久久99蜜臀| 性少妇av在线| 国产精品99久久99久久久不卡| 99精品欧美一区二区三区四区| 色婷婷av一区二区三区视频| 午夜激情av网站| 欧美老熟妇乱子伦牲交| 国产亚洲欧美98| 亚洲五月色婷婷综合| 亚洲欧美日韩无卡精品| 黑丝袜美女国产一区| 日韩欧美在线二视频| 99久久久亚洲精品蜜臀av| 性色av乱码一区二区三区2| 中文字幕最新亚洲高清| www.自偷自拍.com| 人成视频在线观看免费观看| 国产成人av激情在线播放| 亚洲av成人不卡在线观看播放网| 亚洲aⅴ乱码一区二区在线播放 | 19禁男女啪啪无遮挡网站| 日本免费a在线| 多毛熟女@视频| 悠悠久久av| 香蕉丝袜av| 可以在线观看毛片的网站| 男人舔女人下体高潮全视频| 一边摸一边抽搐一进一小说| 国产成人精品无人区| www.精华液| 97碰自拍视频| 一个人观看的视频www高清免费观看 | 女人被狂操c到高潮| 精品欧美一区二区三区在线| 欧美日韩精品网址| 黑丝袜美女国产一区| 黄色丝袜av网址大全| 国产亚洲精品第一综合不卡| 两性夫妻黄色片| 99国产精品一区二区三区| 十八禁网站免费在线| 大码成人一级视频| 国产一区二区三区视频了| 亚洲av第一区精品v没综合| 怎么达到女性高潮| 日本欧美视频一区| 国产精品偷伦视频观看了| 丝袜美足系列| 另类亚洲欧美激情| 日本撒尿小便嘘嘘汇集6| 国产精品亚洲一级av第二区| 国产精品自产拍在线观看55亚洲| 多毛熟女@视频| 久久人人97超碰香蕉20202| 中国美女看黄片| 中文字幕精品免费在线观看视频| 人人妻人人爽人人添夜夜欢视频| 日本vs欧美在线观看视频| 一区二区三区激情视频| 国内毛片毛片毛片毛片毛片| 高潮久久久久久久久久久不卡| 丁香欧美五月| 99精品久久久久人妻精品| 亚洲色图av天堂| 亚洲av电影在线进入| 亚洲在线自拍视频| 欧美在线黄色| 国产亚洲欧美98| 老熟妇仑乱视频hdxx| 免费人成视频x8x8入口观看| 一级毛片高清免费大全| 午夜免费观看网址| 99久久综合精品五月天人人| 成人av一区二区三区在线看| а√天堂www在线а√下载| √禁漫天堂资源中文www| 丁香六月欧美| 午夜日韩欧美国产| 国产亚洲精品综合一区在线观看 | 久久久久久亚洲精品国产蜜桃av| 欧美久久黑人一区二区| 亚洲美女黄片视频| 久久久久九九精品影院| 成人永久免费在线观看视频| 久久精品国产亚洲av香蕉五月| 无人区码免费观看不卡| 国产一区二区激情短视频| 午夜免费激情av| 欧美性长视频在线观看| 美女高潮到喷水免费观看| 高清在线国产一区| 亚洲欧美日韩无卡精品| 欧美日韩福利视频一区二区| 亚洲五月色婷婷综合| 国产亚洲精品久久久久5区| 啦啦啦在线免费观看视频4| 黄片小视频在线播放| 久久久久国产一级毛片高清牌| 国产深夜福利视频在线观看| 午夜免费激情av| 成年版毛片免费区| 国产精品自产拍在线观看55亚洲| 亚洲 欧美一区二区三区| 国产欧美日韩一区二区三| 婷婷丁香在线五月| 人人妻,人人澡人人爽秒播| 麻豆国产av国片精品| 国产精品98久久久久久宅男小说| 少妇裸体淫交视频免费看高清 | 欧美中文综合在线视频| 久久久国产欧美日韩av| 久久九九热精品免费| 侵犯人妻中文字幕一二三四区| 亚洲av第一区精品v没综合| 久久精品国产综合久久久| 欧美日本中文国产一区发布| 最新美女视频免费是黄的| 日韩 欧美 亚洲 中文字幕| 十分钟在线观看高清视频www| 欧美亚洲日本最大视频资源| 亚洲五月天丁香| 热99国产精品久久久久久7| 成在线人永久免费视频| 成人精品一区二区免费| 天堂动漫精品| 久久热在线av| 丁香欧美五月| 少妇的丰满在线观看| 国产av在哪里看| 国产精品久久视频播放| 在线十欧美十亚洲十日本专区| videosex国产| 亚洲欧美日韩高清在线视频| 久9热在线精品视频| 色婷婷久久久亚洲欧美| 国产精品自产拍在线观看55亚洲| 日日夜夜操网爽| 99热只有精品国产| 欧美日韩亚洲国产一区二区在线观看| 亚洲欧美日韩无卡精品| 女人精品久久久久毛片| 纯流量卡能插随身wifi吗| 国产av又大| 亚洲一区二区三区色噜噜 | 丰满人妻熟妇乱又伦精品不卡| 日本欧美视频一区| 亚洲一区高清亚洲精品| 亚洲精品在线美女| 又大又爽又粗| 一边摸一边做爽爽视频免费| 高清黄色对白视频在线免费看| 国产成+人综合+亚洲专区| 欧美日韩中文字幕国产精品一区二区三区 | 国产真人三级小视频在线观看| 极品人妻少妇av视频| 午夜视频精品福利| 一区在线观看完整版| 精品一区二区三区视频在线观看免费 | 亚洲欧美一区二区三区黑人| 精品久久久精品久久久| 大陆偷拍与自拍| 精品国产国语对白av| 久久久久久大精品| 91精品国产国语对白视频| 欧美日本中文国产一区发布| 成人18禁高潮啪啪吃奶动态图| 另类亚洲欧美激情| 校园春色视频在线观看| 久久国产精品男人的天堂亚洲| 精品久久蜜臀av无| 男女午夜视频在线观看| 亚洲成a人片在线一区二区| 久久久久久免费高清国产稀缺| 桃红色精品国产亚洲av| 国产精品1区2区在线观看.| 亚洲黑人精品在线| 亚洲国产精品合色在线| 99国产精品一区二区蜜桃av| 美女国产高潮福利片在线看| 交换朋友夫妻互换小说| 久久精品国产综合久久久| 99国产综合亚洲精品| 成人永久免费在线观看视频| 91av网站免费观看| 韩国av一区二区三区四区| 日韩视频一区二区在线观看| 国产1区2区3区精品| 91精品三级在线观看| 国产av一区在线观看免费| 国产免费av片在线观看野外av| 亚洲国产中文字幕在线视频| 男女下面进入的视频免费午夜 | 色婷婷久久久亚洲欧美| 狠狠狠狠99中文字幕| 欧美激情久久久久久爽电影 | 国产成人精品无人区| 亚洲午夜精品一区,二区,三区| 母亲3免费完整高清在线观看| 日韩精品中文字幕看吧| 交换朋友夫妻互换小说| 亚洲色图av天堂| 免费看十八禁软件| 精品国产亚洲在线| 久久香蕉激情| 久久人人97超碰香蕉20202| 人人妻人人澡人人看| 日韩欧美国产一区二区入口| 亚洲一区高清亚洲精品| 国产成人系列免费观看| svipshipincom国产片| 18禁国产床啪视频网站| 亚洲在线自拍视频| 男女床上黄色一级片免费看| 亚洲色图综合在线观看| 一个人免费在线观看的高清视频| 午夜91福利影院| 狠狠狠狠99中文字幕| 亚洲精品一卡2卡三卡4卡5卡| 日韩大码丰满熟妇| 欧美成人午夜精品| 久久午夜亚洲精品久久| 麻豆久久精品国产亚洲av | 中文亚洲av片在线观看爽| 国产av又大| 丝袜在线中文字幕| 久久这里只有精品19| 精品久久久久久,| 亚洲一区高清亚洲精品| 美女午夜性视频免费| 亚洲精品国产色婷婷电影| 国产精品二区激情视频| 窝窝影院91人妻| 亚洲狠狠婷婷综合久久图片| 两性午夜刺激爽爽歪歪视频在线观看 | 亚洲精品一二三| 可以在线观看毛片的网站| 国产精品av久久久久免费| 激情在线观看视频在线高清| 在线观看免费日韩欧美大片| 日韩精品青青久久久久久|