結(jié)合尺度空間的面向?qū)ο蟾叻直媛视跋癯鞘械缆诽崛?/h1>
2016-10-17 02:31:08邵權(quán)斌梅小明侯佳良
測繪工程 2016年12期
陳 杰，邵權(quán)斌，梅小明，鄧 敏，侯佳良
(1.中南大學(xué) 地球科學(xué)與信息物理學(xué)院，湖南 長沙 410083； 2．東華理工大學(xué) 江西省數(shù)字國土重點實驗室，江西 南昌 330013)
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結(jié)合尺度空間的面向?qū)ο蟾叻直媛视跋癯鞘械缆诽崛?/p>
陳杰1，2，邵權(quán)斌1，梅小明1，鄧敏1，侯佳良1
(1.中南大學(xué) 地球科學(xué)與信息物理學(xué)院，湖南 長沙 410083； 2．東華理工大學(xué) 江西省數(shù)字國土重點實驗室，江西 南昌 330013)
基于遙感影像的城市道路提取對于城市建設(shè)、規(guī)劃和地圖更新等有重要意義。針對高分辨率遙感影像城市道路網(wǎng)的復(fù)雜性，結(jié)合尺度空間思想提出一種面向?qū)ο蟮某鞘械缆纷詣犹崛∷惴?。在此基礎(chǔ)上，使用Canny算子獲取像元簇梯度圖，并進行標(biāo)記分水嶺分割得到區(qū)域?qū)ο?；建立城市道路與幾何、光譜特征相關(guān)的道路規(guī)則，從分割結(jié)果中篩選出道路區(qū)域?qū)ο?；使用形態(tài)學(xué)方法提取道路區(qū)域的骨架，并對骨架進行連接、光滑等后處理，最后輸出道路網(wǎng)提取結(jié)果。實驗結(jié)果表明，該方法用于復(fù)雜城市道路的高精度自動提取，對城市道路網(wǎng)更新有一定參考意義。
城市道路提取；遙感影像；尺度空間；道路規(guī)則；面向?qū)ο蠓治?/p>
城市道路是整個城市的骨架，它反映城市地物的空間結(jié)構(gòu)布局，與人們的生產(chǎn)、生活息息相關(guān)。如何快速獲取和更新城市路網(wǎng)數(shù)據(jù)是當(dāng)前我國智慧城市建設(shè)中亟待解決的重要問題之一[1-2]。隨著遙感技術(shù)的快速發(fā)展，高分辨率遙感影像能夠提供現(xiàn)勢、詳細的地表信息，已逐漸成為城市交通規(guī)劃和道路信息提取的重要數(shù)據(jù)源。但高分辨率遙感影像上同類地物間存在較大的光譜差異，且不同地物間因相互遮掩常常邊界模糊，這些因素增加了從高分辨率遙感影像中提取城市道路的難度。
傳統(tǒng)的遙感影像道路提取方式主要以人工解譯的方式進行，但這種方式需要投入大量的人力且效率低下，已經(jīng)無法滿足數(shù)字城市建設(shè)的需要[1,3-13]。本文結(jié)合尺度空間分析方法及道路模型的相關(guān)知識提出面向?qū)ο蟮母叻直媛视跋癯鞘械缆纷詣犹崛》椒ā?/p>
1 城市道路自動提取方法
1.1最佳分析尺度選擇
尺度空間分析技術(shù)可將單一空間尺度的影像轉(zhuǎn)化成多級不同尺度下的影像進行解譯分析，可以提高計算機圖像自動理解與識別的能力[13]。本文使用各向異性擴散平滑模型構(gòu)建高分辨率遙感影像尺度空間，該模型較其他尺度空間構(gòu)建方法在影像邊界保持和噪聲抑制方面優(yōu)勢明顯[14]。通過尺度空間的構(gòu)建，可在獲取影像上各類地物邊界連續(xù)變化信息的同時，持續(xù)減弱同種地物、不同區(qū)域像元間的灰度、紋理不一致性。
信息熵是一個重要的遙感影像數(shù)據(jù)度量指標(biāo)[16-18]。在影像尺度空間中，同一區(qū)域在不同尺度下的信息熵值不同，一般表現(xiàn)為尺度級數(shù)越高，影像平滑越嚴(yán)重，對應(yīng)熵值越小。為了顧及遙感影像像元的空間特性，本文先計算每個像元的信息熵，再取每個尺度下所有像元的信息熵均值，以該均值為當(dāng)前尺度影像信息量。在此基礎(chǔ)上，本文通過分析相鄰尺度間的信息熵差異變化規(guī)律來選擇最佳尺度。設(shè)任意兩幅相鄰尺度(尺度分別為t和t+1)影像間的全局熵差值指標(biāo)(Difference of Global Entropy Index，DGEI)為：H(t+1)-H(t)=▽H(t)。在某給定閾值下，當(dāng)相鄰尺度影像間的▽H(t)大于該閾值時，各向異性擴散模型的平滑作用會對影像信息量產(chǎn)生顯著影響，那么，在此尺度上進行道路提取才有意義。為便于分析，以最初兩尺度(即t= 1和t= 2)間信息量變化作為基準(zhǔn)對▽H(t)進行歸一化處理，并繪制歸一化DGEI的尺度變化關(guān)系曲線。
值得注意的是，在構(gòu)建尺度空間時濾波器會無差別的抑制影像中所有邊緣的強度，這會直接影響后續(xù)道路提取的準(zhǔn)確度。因此，確定道路提取的最佳分析尺度，要在保證信息量足夠的同時盡可能的保留影像原有邊緣線信息，進而保證道路提取的精度。為此，本文引入邊緣保持指數(shù)(Edge Preserved Index, EPI)[19-20]對尺度空間中各影像邊緣保持程度進行數(shù)值衡量。為獲得影像邊緣保持程度隨尺度參數(shù)的變化規(guī)律，分別計算各尺度下影像的4個方向(水平、豎直、正負(fù)對角向)的全局EPI值，以及相鄰尺度間4個方向上的全局EPI差值(Difference of Edge Preserved Index, DEPI)。同樣，為便于分析，將EPI指數(shù)以最前兩尺度間的差異為基準(zhǔn)進行歸一化，并繪制歸一化EPI指數(shù)的尺度變化曲線。
通過分析DGEI,DEPI兩種指標(biāo)隨尺度因子t的變化曲線圖，就可確定最佳的分析尺度的對應(yīng)區(qū)間。在此區(qū)間之外，要么尺度因子的增加會引起影像信息的劇烈變化，導(dǎo)致圖像邊緣信息被過度模糊，不利于道路的提取和識別；要么尺度因子對影像信息的模糊效果微弱，其他信息對道路提取的干擾太強。
1.2基于聚類的標(biāo)記分水嶺分割
最佳分析尺度確定之后，道路的提取便在此尺度對應(yīng)影像上進行。針對經(jīng)典分水嶺方法普遍存在的過分割問題，可以使用空間聚類方法先將影像像元聚類成簇，并提取像元簇的邊界梯度圖作為分水嶺的分割對象。本文使用K-Means方法對最佳分析尺度下的影像像元按其灰度值進行歸類計算，確定出每個像元的可能對應(yīng)的地物類別。利用K-Means方法對影像像元進行聚簇結(jié)果，與原始影像的道路區(qū)域、植被、高亮建筑物等地物的實際分布情況基本一致，可達到由復(fù)雜地物分布到簡單像元簇分布的轉(zhuǎn)化的目的。進而，采用Canny算子[21]進行梯度提取，基于原始影像的梯度強度明顯弱于基于像元簇的梯度強度，且前者響應(yīng)微弱的邊界在后者中也能較好地反映出來。而這種對弱邊界的良好響應(yīng)，能在分割的原始輸入中更詳盡地將各類地物的邊界信息反映出來，使得原來灰度梯度上并不明顯的邊界也變得十分突出，原來邊緣強度很高的邊界其強度更高，這樣更加有利于后續(xù)分水嶺區(qū)域分割。本文采用基于標(biāo)記的分水嶺變換方法[21]進行分割，以限制分割結(jié)果的子區(qū)域數(shù)目，減少破碎區(qū)域的產(chǎn)生。
1.3構(gòu)建道路篩選規(guī)則
對像元簇邊界圖使用標(biāo)記分水嶺分割后，將分割結(jié)果中的每個區(qū)域當(dāng)成一個候選對象，依據(jù)理想道路模型[4,15]中道路的幾何、光譜等特征設(shè)計出道路篩選規(guī)則對其進行判斷。從道路的幾何、光譜等角度設(shè)計如下篩選判斷規(guī)則：
1)類別初篩：根據(jù)像元聚類結(jié)果，按各像元簇的簇中心平均灰度大小進行排序。由于道路區(qū)域在平均灰度上一般要比建筑物暗，但比水系和植被亮，可以確定道路簇中心灰度將處于所有像元簇的中間水平，即道路區(qū)域?qū)ο蟮拇匦蛱柼幱谥虚g位置。
2)長寬比：城市道路通常表現(xiàn)為條帶狀結(jié)構(gòu)，因而具有較大的長寬比。使用各區(qū)域?qū)ο蟮淖钚⊥饨泳匦?Minimal Bounding Box, MBB)的長度與寬度的比KRMBB來近似區(qū)域?qū)ο蟮拈L寬比。
(1)
3)面積比：對于一些T形、十字形等道路交叉區(qū)域，單獨區(qū)域?qū)ο蟮腗BB長寬比無法對其有效區(qū)分。由于道路區(qū)域?qū)ο蟮膶嶋H像素面積SRoad在其MBB區(qū)域的像素面積SMBB中占用的比重會普遍較小，因而設(shè)置面積比SR為
(2)
4)灰度信息：依據(jù)城區(qū)道路區(qū)域灰度單一且變化緩慢的特點，對區(qū)域?qū)ο髢?nèi)部灰度均質(zhì)性進行篩選。即將區(qū)域?qū)ο笾邢裨叶染岛头讲钭鳛閷ο蟮木|(zhì)性衡量指標(biāo)。
5)最小面積：城區(qū)道路一般有雙向多車道且有一定的長度，那么，設(shè)置最小面積閾值進一步去除一些幾何、輻射篩選規(guī)則仍無法剔除的破碎區(qū)域。
1.4道路骨架提取與后處理
由于有許多地物會直接與城區(qū)道路空間相鄰，導(dǎo)致獲取的道路候選區(qū)中存在大量不規(guī)則突出或毛刺。為此，依據(jù)道路區(qū)域一般為細長條帶狀的特點，采用多方向線狀形態(tài)學(xué)濾波方法[22]對初始道路候選區(qū)的不規(guī)則附屬區(qū)域進行修整。其基本思想是設(shè)計出多方向線狀結(jié)構(gòu)元素SL,αi對二值的候選圖像進行形態(tài)學(xué)濾波處理，剔除非道路部分。這里將設(shè)置結(jié)構(gòu)元素SL,αi中方向參數(shù)αi=6°～12°×i，結(jié)構(gòu)元素長度L為40～80像素。使用該多方向結(jié)構(gòu)元素對道路候選區(qū)進行形態(tài)學(xué)開運算，修整道路候選區(qū)域中不規(guī)則的非道路區(qū)域，即可得到道路區(qū)域的形態(tài)學(xué)骨架。
另外，由于樹木遮擋、建筑物陰影覆蓋等導(dǎo)致城區(qū)道路斷裂、互不連通的問題，采用如下步驟進行處理：骨架特征點識別，骨架毛刺剔除，斷裂連接。其中， 骨架特征點識別是利用提取的形態(tài)學(xué)骨架為相互連通的單像素線的特點，對道路網(wǎng)骨架線的各像素進行識別，標(biāo)記并存儲骨架的端點和轉(zhuǎn)點(拐點)。骨架毛刺剔除則是刪除整個形態(tài)學(xué)骨架中所有端點與最近的特征點骨架像素數(shù)目小于20的部分。對于斷裂的道路骨架，采取道路連接策略，步驟如下：
1)對每個道路骨架端點根據(jù)其所在道路段的方向、給定的檢索長度和角度閾值建立搜索窗口；
2)對于同向道路的道路段，如圖1(a)所示，連接與該端點連線角度與道路方向差異最小的骨架點，若無滿足條件的點，則轉(zhuǎn)向下一端點，直至完成所有端點遍歷；
3)對相互垂直的道路段，連接方法與同向道路相似，如圖1(b)所示，在完成同向連接后在搜索窗口內(nèi)無滿足條件的骨架點時，則將端點和窗口內(nèi)道路骨架進行延伸，取交點為連接點，直至完成所有端點遍歷；
圖1 道路骨架連接示意圖
4)在完成同向和垂向道路連接后，連接與端點距離最短的骨架點。
在完成道路骨架后處理操作后，為滿足GIS道路更新需要，將骨架線在所有轉(zhuǎn)點處斷開成獨立的道路段，然后使用Douglas-Peuker(DP)算法[24]進行骨架簡化抽樣，由此得到形狀結(jié)構(gòu)相對規(guī)整的道路網(wǎng)提取結(jié)果。
2 實驗結(jié)果與分析
2.1試驗數(shù)據(jù)
試驗采用兩組不同區(qū)域的遙感數(shù)據(jù)，分辨率為0.61 m、尺寸為750像元×1 640像元的美國佛羅里達州某城區(qū)QuickBird全色影像，以及分辨率為1 m、尺寸為750像元×1 640像元的蘇州市城區(qū)IKNOS影像。下面將使用QuickBird影像數(shù)據(jù)作為示例數(shù)據(jù)對本文算法進行驗證。如圖2所示，整個試驗數(shù)據(jù)中道路的光譜特征并不突顯，該城市道路網(wǎng)的提取存在較大難度。紅色方框指示出一塊典型子圖是后文介紹使用的示例圖對應(yīng)區(qū)域。
2.2尺度選擇
按照前文所述，獲取實驗影像的尺度空間后，計算得到圖3各影像的DGEI,DEPI尺度變化圖。由圖3(a)可知，隨尺度因子t的增加，影像信息量差異變化曲線呈持續(xù)下降趨勢，且最后收斂于0值。這種變化趨勢說明隨著尺度因子t的增加，影像蘊含的信息量在逐步減少，最終穩(wěn)定在某個水平上不再變化。分析圖3(b)中DEPI隨尺度參數(shù)t變化的曲線圖可以發(fā)現(xiàn)DGEI與DEPI有著相似的變化趨勢，即隨著尺度參數(shù)的增大明顯的減小并最終收斂于0值。兩者基本一致的這種規(guī)律表明，尺度因子對數(shù)據(jù)的影響在尺度轉(zhuǎn)換前期變化明顯，而在轉(zhuǎn)換中后期逐漸下降甚至消失。定量地，當(dāng)將DEPI,DGEI指標(biāo)的閾值都設(shè)為0.15時，此時影像的信息熵變化較小，且影像內(nèi)邊緣指數(shù)維持在較高水平(0.7左右)。當(dāng)尺度因子介于[6, 8]的區(qū)間時，尺度空間中各層影像間的整體信息量相差不多，且影像內(nèi)邊緣整體保持較好。隨著尺度因子的增加，影像的模糊程度也逐漸增加，雖然同類地物間的差異進一步弱化，但不同地物間的差異也在同步減小，而這種同步變化是不利于道路的識別與提取的。因此，綜合考慮影像平滑程度和影像邊緣保持程度，將有意義的尺度區(qū)間的中間值t=7選為最佳分析尺度，并將其對應(yīng)的影像作為尺度空間中用于提取道路的最佳影像。
圖2 城市道路遙感影像
圖3 DEPI/DGE變化曲線圖
2.3區(qū)域分割
對測試影像在最佳分析尺度因子t=7條件下進行道路提取。使用K-Means方法對實驗影像進行像元聚類(初始像元簇數(shù)為7)，由圖4(a)可見，復(fù)雜城區(qū)地物分布被轉(zhuǎn)化為7種像元簇的簡單空間分布。原影像中的建筑物、植被、水系、道路等地物均得到較好歸類。使用像元簇的簇邊界圖作為標(biāo)記分水嶺原始輸入的結(jié)果進行區(qū)域分割，如圖4(c)所示。由圖中可知，基于聚類的分水嶺分割方法對微弱的地物邊界也有著良好的響應(yīng)，因而可得到地物分布更加細致完整的區(qū)域分割結(jié)果，相對細致的區(qū)域分割結(jié)果能更好的反映出高分辨率影像地物種類、邊界等的細微變化，這些細致的分割結(jié)果是后續(xù)區(qū)域?qū)ο蠛Y選的完整性的前提。
2.4篩選及后處理
篩選規(guī)則對應(yīng)參數(shù)設(shè)置如下：面積比閾值S1= 0.38，長寬比K1= 1.5，均質(zhì)性指標(biāo)σ1= 0.9，最小面積M=150。對應(yīng)各規(guī)則篩選結(jié)果分別如圖5所示。由圖5(a)至(e)可見，類別篩選規(guī)則能有效的剔除影像上灰度值較暗或較亮的植被、水系和建筑物對應(yīng)的區(qū)域?qū)ο?；長寬比規(guī)則較好的保留了影像中形狀狹長的對象，剔除那些方形、近圓形等長寬比值較小的區(qū)域?qū)ο?；面積比篩選規(guī)則是長寬比規(guī)則的補充，能對具有較小長寬比又非狹長條帶狀的不規(guī)則的區(qū)域?qū)ο筮M行有效區(qū)分；灰度信息篩選規(guī)則對一些通過幾何特征不明顯、對象內(nèi)部灰度不均勻區(qū)域?qū)ο筇蕹Ч黠@；最后使用面積規(guī)則剔除殘余的破碎細小的區(qū)域?qū)ο蟮玫降缆泛蜻x區(qū)結(jié)果。在圖5(e)所示的道路候選區(qū)中可發(fā)現(xiàn)，候選區(qū)仍存在著一些明顯的非道路的附屬結(jié)構(gòu)，這些附屬結(jié)構(gòu)對后續(xù)的道路骨架線提取干擾較大，因此可使用多向線性算子對其進行濾波處理，結(jié)果如圖5(f)所示。
圖4 基于聚類的分水嶺分割
圖5 QuickBird影像中道路規(guī)則篩選結(jié)果展示
圖6和圖7分別給出QuickBird影像和IKNOS影像的道路提取結(jié)果，其中圖6(a)為IKNOS影像中經(jīng)形態(tài)學(xué)濾波處理得到的道路候選區(qū)。圖6(a)和圖7(b)為由道路候選區(qū)提取的形態(tài)學(xué)骨架及骨架特征點，其中紅色圓點為骨架端點，藍色十字標(biāo)記為骨架交叉點位置。圖6(b)為基于骨架特征點并顧及道路方向進行骨架斷裂連接的結(jié)果，其中紅色線段為骨架斷裂連接處。圖6(c)和圖7(c)為使用DP算法對道路網(wǎng)骨架連接結(jié)果簡化的效果圖。從圖6(d)和圖7(d)的道路網(wǎng)提取結(jié)果與原影像疊加可知，提取道路網(wǎng)結(jié)果均與道路中心基本重合，僅在一些彎曲或道路交叉口等特殊位置與道路中心稍有偏差，這種現(xiàn)象主要是因為使用DP算法進行矢量化處理時省略了一些道路特征點而引起的，但與原始影像疊加后發(fā)現(xiàn)這種偏差仍在道路區(qū)域范圍內(nèi)。由圖中結(jié)果分析可知，本文方法獲得的道路骨架提取結(jié)果能具備表達道路的拓?fù)?、連通、方向、幾何位置關(guān)系的意義，可直接用于GIS數(shù)據(jù)分析、城市規(guī)劃管理、交通數(shù)據(jù)更新等領(lǐng)域應(yīng)用。
圖6 QuickBird影像提取道路結(jié)果
圖7 IKNOS影像提取道路結(jié)果
為進一步分析本文道路提取精度，采用人工目視解譯結(jié)果作為提取結(jié)果質(zhì)量評價的Ground truth，分別對兩幅實驗影像的道路提取結(jié)果進行精度統(tǒng)計。采用兩種方式進行評價：①以經(jīng)骨架斷裂連接后的道路骨架作為基礎(chǔ)；②以用DP算法簡化后的道路骨架為基礎(chǔ)。分別對上述兩種方法提取的道路骨架以形態(tài)學(xué)重構(gòu)的方式反向生成提取的道路區(qū)域，再與目視解譯的Ground Truth進行覆蓋比較，獲得道路提取結(jié)果的完整性(提取結(jié)果中與參考數(shù)據(jù)匹配的像元在參考數(shù)據(jù)中的所占比例)、正確率(提取結(jié)果中正確匹配的像元在提取結(jié)果中所占的比例)和分叉系數(shù)(提取結(jié)果中，錯誤提取像元與正確提取像元的比值)作為精度評價指標(biāo)。上述實驗的具體精度統(tǒng)計結(jié)果見表1。
表1 道路提取實驗結(jié)果精度統(tǒng)計
由表1數(shù)據(jù)可知，本文方法提取的道路結(jié)果與目視解譯結(jié)果對比的正確率較高，完整性較好。與未簡化的骨架為基礎(chǔ)重構(gòu)統(tǒng)計的精度數(shù)據(jù)對比發(fā)現(xiàn)，經(jīng)DP算法處理后道路提取結(jié)果的正確率略有提升，而分叉系數(shù)略有降低，這主要是由于DP算法簡化前的道路形態(tài)學(xué)骨架明顯曲折不平滑，在形態(tài)學(xué)重構(gòu)時會導(dǎo)致重構(gòu)的道路結(jié)果出現(xiàn)很多附屬結(jié)構(gòu)，這導(dǎo)致錯誤像素面積增加，進而影響提取精度。綜上所述，本文提出的算法能夠在高分辨率遙感影像中自動獲取到城市道路的矢量化結(jié)果，且提取的道路區(qū)域的結(jié)構(gòu)完整，正確率相對較高，是一種可行的高分遙感影像自動道路提取方案，對提高遙感數(shù)據(jù)利用率和城市路網(wǎng)更新效率具有一定應(yīng)用價值。
3 結(jié) 論
本文基于尺度空間思想提出一種面向?qū)ο蟮母叻直媛蔬b感影像城市道路自動提取方法。針對單一尺度分析方法對高分辨率遙感影像解譯困難的問題，對尺度空間中各級影像進行分析，并選出最佳的道路提取尺度，降低后續(xù)道路識別提取的難度。針對高分辨率遙感影像內(nèi)地物分布復(fù)雜、傳統(tǒng)分水嶺分割結(jié)果過分割現(xiàn)象嚴(yán)重的問題，采用基于聚類的方法將復(fù)雜的地物分布轉(zhuǎn)化為像元簇的簡單分布，并使用簇邊界圖代替灰度梯度圖作為分割的原始輸入，提高區(qū)域分割方法對微弱邊界的響應(yīng)，確保區(qū)域分割結(jié)果的可靠性。針對道路骨架斷裂的問題，采用端點探測和顧及道路方向的連接策略，實現(xiàn)道路骨架的斷裂區(qū)域的自動連接，進而實現(xiàn)城區(qū)道路網(wǎng)自動矢量圖提取。
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[責(zé)任編輯：張德福]
Object-based urban road extraction from high resolution imagery with space-scale theory
CHEN Jie1,2, SHAO Quanbin1, MEI Xiaoming1, DENG Min1, HOU Jialiang1
(1.School of Geoscience & Info-Physic, Central South University, Changsha 410083，China; 2.Key Laboratory for Digital Land and Resources of Jiangxi Province，East China University of Technology，Nanchang 330013, China)
Urban road extraction from remote sensing image is significant for city construction, planning and map updating. An automatic extraction algorithm of urban road by integrating scale-space and object-based approach is proposed in this paper. Furthermore, canny operator is used to produce the gradient image, where marker-based watershed transform is conducted to achieve image regional objects. Rules are designed to choose the road objects step by step and other objects are discarded, based on the typical geometric and spectrum features of urban roads and the former cluster results. Then, the morphological skeleton algorithm is used to generate centerline of these road objects followed by some post-processing work, such as skeleton smoothing and connection. The experiment results show that the proposed method is suitable for automatic extraction of urban road, and the applicability of algorithm and the accuracy of results go for the updating of urban road-network.
urban road extraction; remote sensing image; scale-space; road rule; object-based analysis
10.19349/j.cnki.issn1006-7949.2016.12.002
2015-12-29
江西省數(shù)字國土重點實驗室開放研究基金資助項目(DLLJ 201313)；中央高?；究蒲袠I(yè)務(wù)費專項資金資助(2014ZZTS250)
陳杰(1980- )，男，副教授.
TP753
A
1006-7949(2016)12-0005-07
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陳 杰，邵權(quán)斌，梅小明，鄧 敏，侯佳良
(1.中南大學(xué) 地球科學(xué)與信息物理學(xué)院，湖南 長沙 410083； 2．東華理工大學(xué) 江西省數(shù)字國土重點實驗室，江西 南昌 330013)
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結(jié)合尺度空間的面向?qū)ο蟾叻直媛视跋癯鞘械缆诽崛?/p>
陳杰1，2，邵權(quán)斌1，梅小明1，鄧敏1，侯佳良1
(1.中南大學(xué) 地球科學(xué)與信息物理學(xué)院，湖南 長沙 410083； 2．東華理工大學(xué) 江西省數(shù)字國土重點實驗室，江西 南昌 330013)
基于遙感影像的城市道路提取對于城市建設(shè)、規(guī)劃和地圖更新等有重要意義。針對高分辨率遙感影像城市道路網(wǎng)的復(fù)雜性，結(jié)合尺度空間思想提出一種面向?qū)ο蟮某鞘械缆纷詣犹崛∷惴?。在此基礎(chǔ)上，使用Canny算子獲取像元簇梯度圖，并進行標(biāo)記分水嶺分割得到區(qū)域?qū)ο?；建立城市道路與幾何、光譜特征相關(guān)的道路規(guī)則，從分割結(jié)果中篩選出道路區(qū)域?qū)ο?；使用形態(tài)學(xué)方法提取道路區(qū)域的骨架，并對骨架進行連接、光滑等后處理，最后輸出道路網(wǎng)提取結(jié)果。實驗結(jié)果表明，該方法用于復(fù)雜城市道路的高精度自動提取，對城市道路網(wǎng)更新有一定參考意義。
城市道路提取；遙感影像；尺度空間；道路規(guī)則；面向?qū)ο蠓治?/p>
城市道路是整個城市的骨架，它反映城市地物的空間結(jié)構(gòu)布局，與人們的生產(chǎn)、生活息息相關(guān)。如何快速獲取和更新城市路網(wǎng)數(shù)據(jù)是當(dāng)前我國智慧城市建設(shè)中亟待解決的重要問題之一[1-2]。隨著遙感技術(shù)的快速發(fā)展，高分辨率遙感影像能夠提供現(xiàn)勢、詳細的地表信息，已逐漸成為城市交通規(guī)劃和道路信息提取的重要數(shù)據(jù)源。但高分辨率遙感影像上同類地物間存在較大的光譜差異，且不同地物間因相互遮掩常常邊界模糊，這些因素增加了從高分辨率遙感影像中提取城市道路的難度。
傳統(tǒng)的遙感影像道路提取方式主要以人工解譯的方式進行，但這種方式需要投入大量的人力且效率低下，已經(jīng)無法滿足數(shù)字城市建設(shè)的需要[1,3-13]。本文結(jié)合尺度空間分析方法及道路模型的相關(guān)知識提出面向?qū)ο蟮母叻直媛视跋癯鞘械缆纷詣犹崛》椒ā?/p>
1 城市道路自動提取方法
1.1最佳分析尺度選擇
尺度空間分析技術(shù)可將單一空間尺度的影像轉(zhuǎn)化成多級不同尺度下的影像進行解譯分析，可以提高計算機圖像自動理解與識別的能力[13]。本文使用各向異性擴散平滑模型構(gòu)建高分辨率遙感影像尺度空間，該模型較其他尺度空間構(gòu)建方法在影像邊界保持和噪聲抑制方面優(yōu)勢明顯[14]。通過尺度空間的構(gòu)建，可在獲取影像上各類地物邊界連續(xù)變化信息的同時，持續(xù)減弱同種地物、不同區(qū)域像元間的灰度、紋理不一致性。
信息熵是一個重要的遙感影像數(shù)據(jù)度量指標(biāo)[16-18]。在影像尺度空間中，同一區(qū)域在不同尺度下的信息熵值不同，一般表現(xiàn)為尺度級數(shù)越高，影像平滑越嚴(yán)重，對應(yīng)熵值越小。為了顧及遙感影像像元的空間特性，本文先計算每個像元的信息熵，再取每個尺度下所有像元的信息熵均值，以該均值為當(dāng)前尺度影像信息量。在此基礎(chǔ)上，本文通過分析相鄰尺度間的信息熵差異變化規(guī)律來選擇最佳尺度。設(shè)任意兩幅相鄰尺度(尺度分別為t和t+1)影像間的全局熵差值指標(biāo)(Difference of Global Entropy Index，DGEI)為：H(t+1)-H(t)=▽H(t)。在某給定閾值下，當(dāng)相鄰尺度影像間的▽H(t)大于該閾值時，各向異性擴散模型的平滑作用會對影像信息量產(chǎn)生顯著影響，那么，在此尺度上進行道路提取才有意義。為便于分析，以最初兩尺度(即t= 1和t= 2)間信息量變化作為基準(zhǔn)對▽H(t)進行歸一化處理，并繪制歸一化DGEI的尺度變化關(guān)系曲線。
值得注意的是，在構(gòu)建尺度空間時濾波器會無差別的抑制影像中所有邊緣的強度，這會直接影響后續(xù)道路提取的準(zhǔn)確度。因此，確定道路提取的最佳分析尺度，要在保證信息量足夠的同時盡可能的保留影像原有邊緣線信息，進而保證道路提取的精度。為此，本文引入邊緣保持指數(shù)(Edge Preserved Index, EPI)[19-20]對尺度空間中各影像邊緣保持程度進行數(shù)值衡量。為獲得影像邊緣保持程度隨尺度參數(shù)的變化規(guī)律，分別計算各尺度下影像的4個方向(水平、豎直、正負(fù)對角向)的全局EPI值，以及相鄰尺度間4個方向上的全局EPI差值(Difference of Edge Preserved Index, DEPI)。同樣，為便于分析，將EPI指數(shù)以最前兩尺度間的差異為基準(zhǔn)進行歸一化，并繪制歸一化EPI指數(shù)的尺度變化曲線。
通過分析DGEI,DEPI兩種指標(biāo)隨尺度因子t的變化曲線圖，就可確定最佳的分析尺度的對應(yīng)區(qū)間。在此區(qū)間之外，要么尺度因子的增加會引起影像信息的劇烈變化，導(dǎo)致圖像邊緣信息被過度模糊，不利于道路的提取和識別；要么尺度因子對影像信息的模糊效果微弱，其他信息對道路提取的干擾太強。
1.2基于聚類的標(biāo)記分水嶺分割
最佳分析尺度確定之后，道路的提取便在此尺度對應(yīng)影像上進行。針對經(jīng)典分水嶺方法普遍存在的過分割問題，可以使用空間聚類方法先將影像像元聚類成簇，并提取像元簇的邊界梯度圖作為分水嶺的分割對象。本文使用K-Means方法對最佳分析尺度下的影像像元按其灰度值進行歸類計算，確定出每個像元的可能對應(yīng)的地物類別。利用K-Means方法對影像像元進行聚簇結(jié)果，與原始影像的道路區(qū)域、植被、高亮建筑物等地物的實際分布情況基本一致，可達到由復(fù)雜地物分布到簡單像元簇分布的轉(zhuǎn)化的目的。進而，采用Canny算子[21]進行梯度提取，基于原始影像的梯度強度明顯弱于基于像元簇的梯度強度，且前者響應(yīng)微弱的邊界在后者中也能較好地反映出來。而這種對弱邊界的良好響應(yīng)，能在分割的原始輸入中更詳盡地將各類地物的邊界信息反映出來，使得原來灰度梯度上并不明顯的邊界也變得十分突出，原來邊緣強度很高的邊界其強度更高，這樣更加有利于后續(xù)分水嶺區(qū)域分割。本文采用基于標(biāo)記的分水嶺變換方法[21]進行分割，以限制分割結(jié)果的子區(qū)域數(shù)目，減少破碎區(qū)域的產(chǎn)生。
1.3構(gòu)建道路篩選規(guī)則
對像元簇邊界圖使用標(biāo)記分水嶺分割后，將分割結(jié)果中的每個區(qū)域當(dāng)成一個候選對象，依據(jù)理想道路模型[4,15]中道路的幾何、光譜等特征設(shè)計出道路篩選規(guī)則對其進行判斷。從道路的幾何、光譜等角度設(shè)計如下篩選判斷規(guī)則：
1)類別初篩：根據(jù)像元聚類結(jié)果，按各像元簇的簇中心平均灰度大小進行排序。由于道路區(qū)域在平均灰度上一般要比建筑物暗，但比水系和植被亮，可以確定道路簇中心灰度將處于所有像元簇的中間水平，即道路區(qū)域?qū)ο蟮拇匦蛱柼幱谥虚g位置。
2)長寬比：城市道路通常表現(xiàn)為條帶狀結(jié)構(gòu)，因而具有較大的長寬比。使用各區(qū)域?qū)ο蟮淖钚⊥饨泳匦?Minimal Bounding Box, MBB)的長度與寬度的比KRMBB來近似區(qū)域?qū)ο蟮拈L寬比。
(1)
3)面積比：對于一些T形、十字形等道路交叉區(qū)域，單獨區(qū)域?qū)ο蟮腗BB長寬比無法對其有效區(qū)分。由于道路區(qū)域?qū)ο蟮膶嶋H像素面積SRoad在其MBB區(qū)域的像素面積SMBB中占用的比重會普遍較小，因而設(shè)置面積比SR為
(2)
4)灰度信息：依據(jù)城區(qū)道路區(qū)域灰度單一且變化緩慢的特點，對區(qū)域?qū)ο髢?nèi)部灰度均質(zhì)性進行篩選。即將區(qū)域?qū)ο笾邢裨叶染岛头讲钭鳛閷ο蟮木|(zhì)性衡量指標(biāo)。
5)最小面積：城區(qū)道路一般有雙向多車道且有一定的長度，那么，設(shè)置最小面積閾值進一步去除一些幾何、輻射篩選規(guī)則仍無法剔除的破碎區(qū)域。
1.4道路骨架提取與后處理
由于有許多地物會直接與城區(qū)道路空間相鄰，導(dǎo)致獲取的道路候選區(qū)中存在大量不規(guī)則突出或毛刺。為此，依據(jù)道路區(qū)域一般為細長條帶狀的特點，采用多方向線狀形態(tài)學(xué)濾波方法[22]對初始道路候選區(qū)的不規(guī)則附屬區(qū)域進行修整。其基本思想是設(shè)計出多方向線狀結(jié)構(gòu)元素SL,αi對二值的候選圖像進行形態(tài)學(xué)濾波處理，剔除非道路部分。這里將設(shè)置結(jié)構(gòu)元素SL,αi中方向參數(shù)αi=6°～12°×i，結(jié)構(gòu)元素長度L為40～80像素。使用該多方向結(jié)構(gòu)元素對道路候選區(qū)進行形態(tài)學(xué)開運算，修整道路候選區(qū)域中不規(guī)則的非道路區(qū)域，即可得到道路區(qū)域的形態(tài)學(xué)骨架。
另外，由于樹木遮擋、建筑物陰影覆蓋等導(dǎo)致城區(qū)道路斷裂、互不連通的問題，采用如下步驟進行處理：骨架特征點識別，骨架毛刺剔除，斷裂連接。其中， 骨架特征點識別是利用提取的形態(tài)學(xué)骨架為相互連通的單像素線的特點，對道路網(wǎng)骨架線的各像素進行識別，標(biāo)記并存儲骨架的端點和轉(zhuǎn)點(拐點)。骨架毛刺剔除則是刪除整個形態(tài)學(xué)骨架中所有端點與最近的特征點骨架像素數(shù)目小于20的部分。對于斷裂的道路骨架，采取道路連接策略，步驟如下：
1)對每個道路骨架端點根據(jù)其所在道路段的方向、給定的檢索長度和角度閾值建立搜索窗口；
2)對于同向道路的道路段，如圖1(a)所示，連接與該端點連線角度與道路方向差異最小的骨架點，若無滿足條件的點，則轉(zhuǎn)向下一端點，直至完成所有端點遍歷；
3)對相互垂直的道路段，連接方法與同向道路相似，如圖1(b)所示，在完成同向連接后在搜索窗口內(nèi)無滿足條件的骨架點時，則將端點和窗口內(nèi)道路骨架進行延伸，取交點為連接點，直至完成所有端點遍歷；
圖1 道路骨架連接示意圖
4)在完成同向和垂向道路連接后，連接與端點距離最短的骨架點。
在完成道路骨架后處理操作后，為滿足GIS道路更新需要，將骨架線在所有轉(zhuǎn)點處斷開成獨立的道路段，然后使用Douglas-Peuker(DP)算法[24]進行骨架簡化抽樣，由此得到形狀結(jié)構(gòu)相對規(guī)整的道路網(wǎng)提取結(jié)果。
2 實驗結(jié)果與分析
2.1試驗數(shù)據(jù)
試驗采用兩組不同區(qū)域的遙感數(shù)據(jù)，分辨率為0.61 m、尺寸為750像元×1 640像元的美國佛羅里達州某城區(qū)QuickBird全色影像，以及分辨率為1 m、尺寸為750像元×1 640像元的蘇州市城區(qū)IKNOS影像。下面將使用QuickBird影像數(shù)據(jù)作為示例數(shù)據(jù)對本文算法進行驗證。如圖2所示，整個試驗數(shù)據(jù)中道路的光譜特征并不突顯，該城市道路網(wǎng)的提取存在較大難度。紅色方框指示出一塊典型子圖是后文介紹使用的示例圖對應(yīng)區(qū)域。
2.2尺度選擇
按照前文所述，獲取實驗影像的尺度空間后，計算得到圖3各影像的DGEI,DEPI尺度變化圖。由圖3(a)可知，隨尺度因子t的增加，影像信息量差異變化曲線呈持續(xù)下降趨勢，且最后收斂于0值。這種變化趨勢說明隨著尺度因子t的增加，影像蘊含的信息量在逐步減少，最終穩(wěn)定在某個水平上不再變化。分析圖3(b)中DEPI隨尺度參數(shù)t變化的曲線圖可以發(fā)現(xiàn)DGEI與DEPI有著相似的變化趨勢，即隨著尺度參數(shù)的增大明顯的減小并最終收斂于0值。兩者基本一致的這種規(guī)律表明，尺度因子對數(shù)據(jù)的影響在尺度轉(zhuǎn)換前期變化明顯，而在轉(zhuǎn)換中后期逐漸下降甚至消失。定量地，當(dāng)將DEPI,DGEI指標(biāo)的閾值都設(shè)為0.15時，此時影像的信息熵變化較小，且影像內(nèi)邊緣指數(shù)維持在較高水平(0.7左右)。當(dāng)尺度因子介于[6, 8]的區(qū)間時，尺度空間中各層影像間的整體信息量相差不多，且影像內(nèi)邊緣整體保持較好。隨著尺度因子的增加，影像的模糊程度也逐漸增加，雖然同類地物間的差異進一步弱化，但不同地物間的差異也在同步減小，而這種同步變化是不利于道路的識別與提取的。因此，綜合考慮影像平滑程度和影像邊緣保持程度，將有意義的尺度區(qū)間的中間值t=7選為最佳分析尺度，并將其對應(yīng)的影像作為尺度空間中用于提取道路的最佳影像。
圖2 城市道路遙感影像
圖3 DEPI/DGE變化曲線圖
2.3區(qū)域分割
對測試影像在最佳分析尺度因子t=7條件下進行道路提取。使用K-Means方法對實驗影像進行像元聚類(初始像元簇數(shù)為7)，由圖4(a)可見，復(fù)雜城區(qū)地物分布被轉(zhuǎn)化為7種像元簇的簡單空間分布。原影像中的建筑物、植被、水系、道路等地物均得到較好歸類。使用像元簇的簇邊界圖作為標(biāo)記分水嶺原始輸入的結(jié)果進行區(qū)域分割，如圖4(c)所示。由圖中可知，基于聚類的分水嶺分割方法對微弱的地物邊界也有著良好的響應(yīng)，因而可得到地物分布更加細致完整的區(qū)域分割結(jié)果，相對細致的區(qū)域分割結(jié)果能更好的反映出高分辨率影像地物種類、邊界等的細微變化，這些細致的分割結(jié)果是后續(xù)區(qū)域?qū)ο蠛Y選的完整性的前提。
2.4篩選及后處理
篩選規(guī)則對應(yīng)參數(shù)設(shè)置如下：面積比閾值S1= 0.38，長寬比K1= 1.5，均質(zhì)性指標(biāo)σ1= 0.9，最小面積M=150。對應(yīng)各規(guī)則篩選結(jié)果分別如圖5所示。由圖5(a)至(e)可見，類別篩選規(guī)則能有效的剔除影像上灰度值較暗或較亮的植被、水系和建筑物對應(yīng)的區(qū)域?qū)ο?；長寬比規(guī)則較好的保留了影像中形狀狹長的對象，剔除那些方形、近圓形等長寬比值較小的區(qū)域?qū)ο?；面積比篩選規(guī)則是長寬比規(guī)則的補充，能對具有較小長寬比又非狹長條帶狀的不規(guī)則的區(qū)域?qū)ο筮M行有效區(qū)分；灰度信息篩選規(guī)則對一些通過幾何特征不明顯、對象內(nèi)部灰度不均勻區(qū)域?qū)ο筇蕹Ч黠@；最后使用面積規(guī)則剔除殘余的破碎細小的區(qū)域?qū)ο蟮玫降缆泛蜻x區(qū)結(jié)果。在圖5(e)所示的道路候選區(qū)中可發(fā)現(xiàn)，候選區(qū)仍存在著一些明顯的非道路的附屬結(jié)構(gòu)，這些附屬結(jié)構(gòu)對后續(xù)的道路骨架線提取干擾較大，因此可使用多向線性算子對其進行濾波處理，結(jié)果如圖5(f)所示。
圖4 基于聚類的分水嶺分割
圖5 QuickBird影像中道路規(guī)則篩選結(jié)果展示
圖6和圖7分別給出QuickBird影像和IKNOS影像的道路提取結(jié)果，其中圖6(a)為IKNOS影像中經(jīng)形態(tài)學(xué)濾波處理得到的道路候選區(qū)。圖6(a)和圖7(b)為由道路候選區(qū)提取的形態(tài)學(xué)骨架及骨架特征點，其中紅色圓點為骨架端點，藍色十字標(biāo)記為骨架交叉點位置。圖6(b)為基于骨架特征點并顧及道路方向進行骨架斷裂連接的結(jié)果，其中紅色線段為骨架斷裂連接處。圖6(c)和圖7(c)為使用DP算法對道路網(wǎng)骨架連接結(jié)果簡化的效果圖。從圖6(d)和圖7(d)的道路網(wǎng)提取結(jié)果與原影像疊加可知，提取道路網(wǎng)結(jié)果均與道路中心基本重合，僅在一些彎曲或道路交叉口等特殊位置與道路中心稍有偏差，這種現(xiàn)象主要是因為使用DP算法進行矢量化處理時省略了一些道路特征點而引起的，但與原始影像疊加后發(fā)現(xiàn)這種偏差仍在道路區(qū)域范圍內(nèi)。由圖中結(jié)果分析可知，本文方法獲得的道路骨架提取結(jié)果能具備表達道路的拓?fù)?、連通、方向、幾何位置關(guān)系的意義，可直接用于GIS數(shù)據(jù)分析、城市規(guī)劃管理、交通數(shù)據(jù)更新等領(lǐng)域應(yīng)用。
圖6 QuickBird影像提取道路結(jié)果
圖7 IKNOS影像提取道路結(jié)果
為進一步分析本文道路提取精度，采用人工目視解譯結(jié)果作為提取結(jié)果質(zhì)量評價的Ground truth，分別對兩幅實驗影像的道路提取結(jié)果進行精度統(tǒng)計。采用兩種方式進行評價：①以經(jīng)骨架斷裂連接后的道路骨架作為基礎(chǔ)；②以用DP算法簡化后的道路骨架為基礎(chǔ)。分別對上述兩種方法提取的道路骨架以形態(tài)學(xué)重構(gòu)的方式反向生成提取的道路區(qū)域，再與目視解譯的Ground Truth進行覆蓋比較，獲得道路提取結(jié)果的完整性(提取結(jié)果中與參考數(shù)據(jù)匹配的像元在參考數(shù)據(jù)中的所占比例)、正確率(提取結(jié)果中正確匹配的像元在提取結(jié)果中所占的比例)和分叉系數(shù)(提取結(jié)果中，錯誤提取像元與正確提取像元的比值)作為精度評價指標(biāo)。上述實驗的具體精度統(tǒng)計結(jié)果見表1。
表1 道路提取實驗結(jié)果精度統(tǒng)計
由表1數(shù)據(jù)可知，本文方法提取的道路結(jié)果與目視解譯結(jié)果對比的正確率較高，完整性較好。與未簡化的骨架為基礎(chǔ)重構(gòu)統(tǒng)計的精度數(shù)據(jù)對比發(fā)現(xiàn)，經(jīng)DP算法處理后道路提取結(jié)果的正確率略有提升，而分叉系數(shù)略有降低，這主要是由于DP算法簡化前的道路形態(tài)學(xué)骨架明顯曲折不平滑，在形態(tài)學(xué)重構(gòu)時會導(dǎo)致重構(gòu)的道路結(jié)果出現(xiàn)很多附屬結(jié)構(gòu)，這導(dǎo)致錯誤像素面積增加，進而影響提取精度。綜上所述，本文提出的算法能夠在高分辨率遙感影像中自動獲取到城市道路的矢量化結(jié)果，且提取的道路區(qū)域的結(jié)構(gòu)完整，正確率相對較高，是一種可行的高分遙感影像自動道路提取方案，對提高遙感數(shù)據(jù)利用率和城市路網(wǎng)更新效率具有一定應(yīng)用價值。
3 結(jié) 論
本文基于尺度空間思想提出一種面向?qū)ο蟮母叻直媛蔬b感影像城市道路自動提取方法。針對單一尺度分析方法對高分辨率遙感影像解譯困難的問題，對尺度空間中各級影像進行分析，并選出最佳的道路提取尺度，降低后續(xù)道路識別提取的難度。針對高分辨率遙感影像內(nèi)地物分布復(fù)雜、傳統(tǒng)分水嶺分割結(jié)果過分割現(xiàn)象嚴(yán)重的問題，采用基于聚類的方法將復(fù)雜的地物分布轉(zhuǎn)化為像元簇的簡單分布，并使用簇邊界圖代替灰度梯度圖作為分割的原始輸入，提高區(qū)域分割方法對微弱邊界的響應(yīng)，確保區(qū)域分割結(jié)果的可靠性。針對道路骨架斷裂的問題，采用端點探測和顧及道路方向的連接策略，實現(xiàn)道路骨架的斷裂區(qū)域的自動連接，進而實現(xiàn)城區(qū)道路網(wǎng)自動矢量圖提取。
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[責(zé)任編輯：張德福]
Object-based urban road extraction from high resolution imagery with space-scale theory
CHEN Jie1,2, SHAO Quanbin1, MEI Xiaoming1, DENG Min1, HOU Jialiang1
(1.School of Geoscience & Info-Physic, Central South University, Changsha 410083，China; 2.Key Laboratory for Digital Land and Resources of Jiangxi Province，East China University of Technology，Nanchang 330013, China)
Urban road extraction from remote sensing image is significant for city construction, planning and map updating. An automatic extraction algorithm of urban road by integrating scale-space and object-based approach is proposed in this paper. Furthermore, canny operator is used to produce the gradient image, where marker-based watershed transform is conducted to achieve image regional objects. Rules are designed to choose the road objects step by step and other objects are discarded, based on the typical geometric and spectrum features of urban roads and the former cluster results. Then, the morphological skeleton algorithm is used to generate centerline of these road objects followed by some post-processing work, such as skeleton smoothing and connection. The experiment results show that the proposed method is suitable for automatic extraction of urban road, and the applicability of algorithm and the accuracy of results go for the updating of urban road-network.
urban road extraction; remote sensing image; scale-space; road rule; object-based analysis
10.19349/j.cnki.issn1006-7949.2016.12.002
2015-12-29
江西省數(shù)字國土重點實驗室開放研究基金資助項目(DLLJ 201313)；中央高?；究蒲袠I(yè)務(wù)費專項資金資助(2014ZZTS250)
陳杰(1980- )，男，副教授.
TP753
A
1006-7949(2016)12-0005-07
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