條分縷析話穿越

上期介紹了穿越機(jī)機(jī)體的組件。本期將結(jié)合實(shí)際案例，介紹穿越機(jī)機(jī)體的選擇和組裝，以及穿越機(jī)必備的視頻傳輸部分。

筆者為250級(jí)穿越機(jī)選用了一款軸距280mm的四旋翼機(jī)架。這款機(jī)架的結(jié)構(gòu)布局介于“X”形和“H”形之間，受力結(jié)構(gòu)優(yōu)于“H”形布局，又不會(huì)出現(xiàn)“X”形布局多旋翼的螺旋槳容易進(jìn)入攝像頭視野的問(wèn)題。

首先對(duì)機(jī)身進(jìn)行假組，觀察各部分有無(wú)錯(cuò)位，并確定電調(diào)、飛控等各組件的安裝位置。為了讓二者能安放在機(jī)身的中板與下板之間，筆者特意使用了加長(zhǎng)的鋁柱連接兩層碳纖維板機(jī)架，然后仔細(xì)打磨機(jī)架邊緣殘留的毛刺，并用502膠水對(duì)其側(cè)面進(jìn)行了“封邊”處理。由于“封邊”會(huì)在機(jī)架上留下502膠白化后的痕跡，影響美觀，因此不少人認(rèn)為該步驟可省略。不過(guò)筆者覺(jué)得這一步驟不可或缺，能避免在之后的操作過(guò)程中手指、電線等被鋒利的碳纖維板邊緣劃破。

完成“封邊”后，就可以在機(jī)身上安裝動(dòng)力系統(tǒng)和必要的電子設(shè)備了。先用雙面膠將飛控和遙控器接收機(jī)粘貼在機(jī)身下板上，然后將電調(diào)兩兩疊放，用雙面膠粘牢，粘貼于機(jī)身中板下方。因?yàn)檫@款機(jī)身相對(duì)較寬，所以可將電調(diào)橫置于機(jī)臂之間，節(jié)省空間。接著把帶有5V降壓功能的分電板裝在機(jī)身中板上方，焊接好并用絕緣電膠帶適當(dāng)遮擋。

接下來(lái)進(jìn)行電機(jī)的安裝和動(dòng)力系統(tǒng)的測(cè)試。依照CC3D飛控規(guī)定的電機(jī)旋轉(zhuǎn)方向，將4個(gè)電機(jī)按正、反螺紋安裝在機(jī)臂上，并保證電機(jī)旋轉(zhuǎn)時(shí)螺母能夠自緊。需要注意，因?yàn)闄C(jī)身中板和下板連接好后，電調(diào)的插頭基本無(wú)法再插拔，所以需在此之前對(duì)電機(jī)、飛控、電調(diào)、接收機(jī)進(jìn)行連接，并測(cè)試電調(diào)和與CC3D飛控相連的電機(jī)連接是否正確。

經(jīng)測(cè)試確認(rèn)動(dòng)力系統(tǒng)安裝無(wú)誤后，將機(jī)身下板裝在機(jī)身中板上。遙控器接收機(jī)上的兩個(gè)天線必須放置于機(jī)身外，并保持90°夾角。至此，穿越機(jī)的機(jī)身主體和動(dòng)力系統(tǒng)安裝完畢。

組裝好機(jī)身主體和動(dòng)力系統(tǒng)后，再進(jìn)行視頻傳輸部分的安裝。穿越機(jī)上用到的視頻傳輸設(shè)備，包括攝像系統(tǒng)、圖傳系統(tǒng)、屏顯系統(tǒng)等。

1.攝像系統(tǒng)

穿越飛行對(duì)攝像系統(tǒng)在色彩、畸變等方面的要求不高，更關(guān)注其是否具備體積小、重量輕、畫面清晰、視角大、延遲低等特點(diǎn)。

常見的攝像系統(tǒng)有3種方案：

（1）使用微型攝像頭直接連接圖傳。這種方案雖然能滿足穿越飛行的基本要求，但難以保存質(zhì)量良好的飛行視頻。

（2）使用運(yùn)動(dòng)型攝像機(jī)，如GoPro等，利用AV端口輸出至圖傳，同時(shí)機(jī)內(nèi)錄像。這種方案的優(yōu)點(diǎn)是能保存高質(zhì)量的飛行視頻，缺點(diǎn)是可靠性偏低、視頻延遲較為明顯。

（3）使用微型攝像頭直接連接圖傳，再獨(dú)立安裝一個(gè)運(yùn)動(dòng)型攝像機(jī)用于錄像。這種方案兼顧了可靠性與高質(zhì)量視頻錄像兩方面的需求，代價(jià)是重量較大。

筆者選取了第一種方案，采用的是一個(gè)視角100°、無(wú)外殼的微型攝像頭（去殼后重13g）。在常規(guī)飛行時(shí)，穿越機(jī)不錄像，或僅在接收端錄像；而當(dāng)需要高質(zhì)量飛行視頻時(shí)，再將運(yùn)動(dòng)型攝像機(jī)裝上。

安裝時(shí)，先用尼龍?jiān)鷰z像頭、減震膠球固定在機(jī)身上板與中板之間的攝像頭安裝板上，再將機(jī)身上板裝到主機(jī)身上，調(diào)節(jié)扎帶松緊，使攝像頭角度少許上揚(yáng)。這個(gè)角度可使攝像頭在穿越機(jī)前進(jìn)時(shí)（機(jī)身前傾）保持良好的視角。

2.圖傳系統(tǒng)

由于穿越飛行一般距離較近，因此穿越機(jī)的圖傳不需要具備較大的發(fā)射功率。筆者選用了200mW的微型發(fā)射機(jī)，體積小巧、便于安裝，重量?jī)H7g。需要注意的是，在選擇圖傳系統(tǒng)時(shí)，應(yīng)盡量避開遙控器使用的2.4GHz頻段，以避免相互干擾。常見圖傳頻段有1.2GHz、5.8GHz等。

穿越飛行應(yīng)使用全向天線，以保障其各個(gè)方向都能較好地接收到信號(hào)。除了常規(guī)天線，還可選擇效果更好的三葉草/四葉草天線。

3.顯示系統(tǒng)

顯示系統(tǒng)既可選擇具有AV輸入功能的顯示屏，也可選擇具有AV輸入功能的視頻眼鏡。使用顯示屏?xí)r，只需將圖傳接收機(jī)的AV輸出端與顯示屏連接；而使用視頻眼鏡時(shí)，操縱者則會(huì)有身臨其境之感。此外，還有另一種方案，即利用USB視頻采集卡，將采集到的圖像輸出至平板電腦。這種方案的優(yōu)勢(shì)在于平板電腦的屏幕素質(zhì)較高，畫面效果好；同時(shí)能將視頻及時(shí)存在平板電腦中，方便進(jìn)行錄像。

至此，穿越機(jī)硬件部分的組裝全部完成，但在未進(jìn)行軟件設(shè)置和調(diào)參之前，這架穿越機(jī)仍無(wú)法順利起飛。感興趣的模友可鉆研一下OpenPilot GCS地面站等軟件的設(shè)置方法。