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    液壓數(shù)控折彎機(jī)控制系統(tǒng)的研發(fā)

    2016-08-22 09:42:52張文軍南陽農(nóng)業(yè)職業(yè)學(xué)院河南南陽473000
    山東工業(yè)技術(shù) 2016年16期
    關(guān)鍵詞:折彎機(jī)板料驅(qū)動程序

    王 偉,張文軍(南陽農(nóng)業(yè)職業(yè)學(xué)院,河南 南陽 473000)

    液壓數(shù)控折彎機(jī)控制系統(tǒng)的研發(fā)

    王 偉,張文軍
    (南陽農(nóng)業(yè)職業(yè)學(xué)院,河南 南陽 473000)

    本文首先對液壓數(shù)控折彎機(jī)的基本結(jié)構(gòu)和工作原理作了一個簡單的介紹,然后分析了液壓數(shù)控折彎機(jī)的控制原理,最后分析了研發(fā)折彎機(jī)控制系統(tǒng)的主要過程,首先確定控制系統(tǒng)的硬件開發(fā)平臺是HCN8數(shù)控裝置,然后在此硬件平臺上開發(fā)WDM驅(qū)動程序,從而實現(xiàn)了控制系統(tǒng)的硬件和應(yīng)用軟件能夠在windows操作環(huán)境中通訊。

    折彎機(jī);控制系統(tǒng);WDM驅(qū)動程序

    DOI:10.16640/j.cnki.37-1222/t.2016.16.010

    0 引言

    折彎機(jī)是用來將金屬毛坯折成某個預(yù)定角度、形狀和曲率的加工設(shè)備。折彎機(jī)是專門折彎金屬板料的設(shè)備,具有工藝互換性好、操作簡單的特點(diǎn),是鈑金加工行業(yè)必不可少的專用設(shè)備。數(shù)控液壓折彎機(jī)相比傳統(tǒng)的由伺服電機(jī)直接驅(qū)動的折彎機(jī)有明顯的優(yōu)勢,例如伺服電動機(jī)的功率很難滿足大噸位折彎機(jī)的功率要求,使得這種由伺服電機(jī)驅(qū)動的折彎機(jī)只能應(yīng)用在功率需求較小的折彎工作中,所以目前在國內(nèi)市場中液壓數(shù)控折彎(簡稱折彎機(jī))機(jī)占據(jù)著主導(dǎo)地位。但我國在生產(chǎn)折彎機(jī)時,折彎機(jī)的控制系統(tǒng)需要從國外購買,例如由荷蘭DELEM公司生產(chǎn)的DA65W和DA66T控制系統(tǒng)、YBELEC公司生產(chǎn)的DNC控制系統(tǒng)等。 這些進(jìn)口的控制系統(tǒng)產(chǎn)品雖功能齊、全性能穩(wěn)定,但價格較貴,增加了設(shè)備的生產(chǎn)成本,并且技術(shù)含量高,不利于后續(xù)的調(diào)試維修。

    1 折彎機(jī)的構(gòu)成和工作原理

    折彎機(jī)是由機(jī)架、滑塊、液壓缸、伺服電機(jī)、三相異步電機(jī)、后擋料傳動機(jī)構(gòu)等構(gòu)成的鍛壓設(shè)備,其基本的配置是由液壓缸控制的v軸,兩個液壓缸分別控制的Y1 軸 和 Y2 軸,以及由伺服電機(jī)驅(qū)動控制的x軸,這就是“3+1”軸標(biāo)配的由來。折彎機(jī)的基本工作原理是通過滑塊做距離可控的下滑,使其作用在板料上,然后板料通過后檔料機(jī)構(gòu)進(jìn)行定位,并由撓度補(bǔ)償機(jī)構(gòu)對板料在加工時的變形進(jìn)行補(bǔ)償,確保最終能夠得到預(yù)定的產(chǎn)品。

    2 控制原理分析

    如何控制伺服電機(jī)和液壓系統(tǒng)是研發(fā)折彎機(jī)控制系統(tǒng)的核心工作。實現(xiàn)液壓系統(tǒng)的控制實際上就是實現(xiàn)系統(tǒng)中各種同步閥的控制。

    閥組中的核心零件是半閉環(huán)控制的比例伺服閥,該閥是通過光柵尺的位置反饋和基于模擬量信號控制的pID控制器完成全閉環(huán)控制的。該閥組控制系統(tǒng)同步控制液壓雙缸的模式,是采用了交叉耦合調(diào)解模式和同等控制模式的組合模式,這種控制模式在控制軸運(yùn)動的同時還可以對產(chǎn)生的誤差進(jìn)行實時調(diào)整。

    對于實現(xiàn)對伺服電機(jī)控制的方法,可以根據(jù)液壓系統(tǒng)的控制原理,采用伺服電機(jī)的速度環(huán)控制模式的方案,并在軟件中同時實現(xiàn)位置環(huán)控制模式,應(yīng)用同一個位置規(guī)劃pID處理函數(shù)和其他的函數(shù),使由伺服電機(jī)控制的輔助軸具有可拓展性。

    3 折彎機(jī)控制系統(tǒng)的設(shè)計

    3.1控制系統(tǒng)的硬件平臺

    該折彎機(jī)控制系統(tǒng)的研發(fā)工作是在武漢華中數(shù)控股份有限公司自主研發(fā)的HNC8全數(shù)字?jǐn)?shù)控裝置這一硬件平臺上而進(jìn)行的。HNC8總線式全數(shù)字?jǐn)?shù)控裝置是一款高檔次的數(shù)控裝備,其體系結(jié)構(gòu)具有開放式、模塊化的特征,且采用了具有自主知識產(chǎn)權(quán)的NCUC現(xiàn)場工業(yè)總線技術(shù),支持?jǐn)?shù)據(jù)交換功能和CF卡、以太網(wǎng)、USB等程序擴(kuò)展,支持總線式遠(yuǎn)程I/O單元。根據(jù)不同的控制系統(tǒng)的不同需求,可以選擇相應(yīng)的裝置和HNC8數(shù)控裝置來搭建用于研發(fā)控制系統(tǒng)的硬件平臺,觸摸顯示屏、擴(kuò)展I/O模塊HIO-1000總線單元、IPC單元是硬件平臺的基本的組成部分。

    3.2基于 WDM 驅(qū)動程序的軟件架構(gòu)設(shè)計

    因為操作該系統(tǒng)的應(yīng)用軟件是在Win32平臺上開發(fā)的,所以在一般的操作系統(tǒng)中軟件不能直接運(yùn)行,要實現(xiàn)軟件控制硬件設(shè)備的目的需先開發(fā)對應(yīng)的驅(qū)動程序?;赪DM模式下進(jìn)行驅(qū)動程序的開發(fā)是在windows操作環(huán)境下的通用方法。目前開發(fā)驅(qū)動程序的工具有很多,例如比較高效的有Driver Studio,可以快速的設(shè)計出相應(yīng)的WDM驅(qū)動程序。依次安裝好VC6.0、DDK和 Driver Studio 后,數(shù)控裝置的pCI裝置驅(qū)動程序的框架可以通過對Driver Wizzard 的設(shè)置生成,在驅(qū)動程序的開發(fā)過程中,有幾個關(guān)鍵的技術(shù)環(huán)節(jié)如下:(1)KMemory Range 類,這類的功能是實現(xiàn)訪問內(nèi)存映射芯片。即按照NCUC的總線協(xié)議,先確定數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu),再將數(shù)據(jù)存入指定的內(nèi)存緩沖區(qū),使硬件產(chǎn)生控制系統(tǒng)所需的信號;(2)Device Io Control 函數(shù),該函數(shù)是實現(xiàn)驅(qū)動程序和應(yīng)用軟件通訊的關(guān)鍵環(huán)節(jié)。該函數(shù)和對內(nèi)存緩存區(qū)的讀寫方式可以實現(xiàn)該控制系統(tǒng)開發(fā)過程中所有的數(shù)據(jù)讀取、指令發(fā)送、參數(shù)配置;(3)KIo Range 類,實現(xiàn)對I/O映射芯片的訪問是該類的功能,設(shè)置好HNC8數(shù)控裝置中有對應(yīng)功能的寄存器,主要是設(shè)置中斷周期和數(shù)據(jù)的發(fā)送功能;(4)KInterrupt 類,產(chǎn)生硬件中斷是該類的主要功能,在開發(fā)該控制系統(tǒng)的過程中,通過硬件中斷處理所有的實時控制數(shù)據(jù),這樣可以大大優(yōu)化該控制系統(tǒng)的性能。

    3.3控制算法在驅(qū)動層的實現(xiàn)

    在該控制系統(tǒng)的研發(fā)過程中,使用的核心算法是PID控制算法,因為該算法在應(yīng)用程序中實現(xiàn)時和在驅(qū)動程序中實現(xiàn)時有一些差別,同時為了使控制算法有一個更高的運(yùn)行效率,我們在系統(tǒng)的開發(fā)過程中對算法這一塊做了一些可以優(yōu)化和調(diào)整算法的工作。

    一般情況下浮點(diǎn)數(shù)運(yùn)算不能在WDM驅(qū)動程序中進(jìn)行,在控制算法的實現(xiàn)過程中,所有的數(shù)據(jù)都是以整數(shù)的形式被處理的。離散化的pID算法公式如下所示

    在構(gòu)建所需的PID控制函數(shù)時,是依據(jù)這一公式進(jìn)行構(gòu)建的,實際測試時,因為數(shù)據(jù)都是以整數(shù)的形式出現(xiàn),所以在對增益參數(shù)尤其是比例增益參數(shù)進(jìn)行調(diào)整時,經(jīng)常因為對增益值有僅僅為1最小變動量的調(diào)整,導(dǎo)致系統(tǒng)產(chǎn)生較大的振蕩。

    4 結(jié)語

    本文研究了液壓數(shù)控折彎機(jī)的控制系統(tǒng)及其開發(fā)方法,并給出了控制折彎機(jī)所需的應(yīng)用軟件的基本設(shè)計過程。本文選用華中數(shù)控生產(chǎn)的HNC8數(shù)控裝置作為研發(fā)的硬件平臺,設(shè)計了可以實現(xiàn)硬件設(shè)備和應(yīng)用軟件通訊的驅(qū)動程序,研制出的控制系統(tǒng)有很好的可拓展性和可配置性,也具備較高水準(zhǔn)的柔化性。

    [1]熊曉紅,田亞梅,王運(yùn)贛.數(shù)控折彎機(jī)的應(yīng)用及發(fā)展[M].機(jī)械與電子,1996(06).

    [2]石宏,蔡光起,史家順.開放式數(shù)控系統(tǒng)的現(xiàn)狀與發(fā)展[M].機(jī)械制造,2005(06).

    [3]趙淳.液壓技術(shù)在折彎機(jī)上的應(yīng)用[M].液壓與氣動,2011(11).

    王偉(1983-),男,河南南陽人,研究生,助教,研究方向:數(shù)控計算機(jī)軟件輔助制造設(shè)計液壓與氣動,生產(chǎn)管理。

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