立體足跡激光定量檢驗(yàn)系統(tǒng)的設(shè)計與實(shí)現(xiàn)

潘楠，彭進(jìn)，伍星，劉益，遲子鋮

（1. 昆明理工大學(xué) 機(jī)電工程學(xué)院，云南 昆明，650500；2. 昆明信諾萊伯科技有限公司，云南 昆明，650228；3. 昆明理工大學(xué) 信息工程與自動化學(xué)院，云南 昆明，650500）

立體足跡激光定量檢驗(yàn)系統(tǒng)的設(shè)計與實(shí)現(xiàn)

潘楠1，彭進(jìn)1，伍星1，劉益2，遲子鋮3

（1. 昆明理工大學(xué) 機(jī)電工程學(xué)院，云南 昆明，650500；2. 昆明信諾萊伯科技有限公司，云南 昆明，650228；3. 昆明理工大學(xué) 信息工程與自動化學(xué)院，云南 昆明，650500）

針對公安機(jī)關(guān)辦案人員通過現(xiàn)場遺留立體足跡快速縮小嫌疑人范圍、明確案件偵察方向的需求，基于LabVIEW 平臺，結(jié)合激光測距傳感器、計算機(jī)控制和圖像技術(shù)設(shè)計開發(fā)出一套立體足跡激光定量檢驗(yàn)系統(tǒng)。規(guī)避傳統(tǒng)拍照要求較高、三維掃描成本高昂、數(shù)據(jù)文件較大等問題，更快速地搜索出與待檢測信號最為相似的樣本數(shù)據(jù)，從而實(shí)現(xiàn)立體足跡特征參數(shù)的無損提取、精確計算和自適應(yīng)匹配。詳細(xì)介紹該系統(tǒng)的設(shè)計思路及圖像采集、特征參數(shù)提取、檢驗(yàn)對比分析等關(guān)鍵技術(shù)的具體實(shí)現(xiàn)方式。研究結(jié)果表明：該系統(tǒng)能有效應(yīng)用于犯罪現(xiàn)場的立體足跡分析檢驗(yàn)。

LabVIEW；圖像采集；激光測距；立體足跡分析

立體足跡是指人在行走時，足與地面等承痕客體相互作用，承痕客體發(fā)生塑性形變，產(chǎn)生具有凹凸結(jié)構(gòu)的足跡。立體足跡完整、充分反映了足接觸部分的外表結(jié)構(gòu)形態(tài)，且直觀、全面地反映出人的運(yùn)動習(xí)慣［1］。借助立體足跡獲取作案人和嫌疑人的個人信息，通過分析、相似度比對和檢驗(yàn)鑒定，可協(xié)助公安辦案人員縮小偵查范圍，同時也可作為案件訴訟中的一項(xiàng)強(qiáng)有力的證據(jù)［2］。目前，國內(nèi)外立體足跡的特征提取多采用石膏制模測量或是計算機(jī)三維表面建模等手段，存在缺乏統(tǒng)一檢驗(yàn)標(biāo)準(zhǔn)或是對專業(yè)化設(shè)備及專業(yè)人員經(jīng)驗(yàn)依賴過高等弊端［3-4］。如2011年大連恒銳科技有限公司推出的恒銳立體足跡采集與分析比對系統(tǒng)［5-6］，雖在一定程度上實(shí)現(xiàn)了立體足跡痕跡數(shù)據(jù)化對比，但仍存在幾個問題：1） 利用二維圖片作為數(shù)據(jù)樣本進(jìn)行比對，對拍照設(shè)備的要求較高，反光、拍攝角度及對焦的不一致，將直接導(dǎo)致原始數(shù)據(jù)的失真，從而影響進(jìn)一步數(shù)據(jù)分析；2） 利用三維掃描（顯微）方式，雖比二維圖片更有效地反映線性痕跡細(xì)節(jié)特征，但由于其硬件成本高及形成3D文件體積過大造成的計算量級呈幾何倍數(shù)增長等不利因素限制，無法有效應(yīng)用于實(shí)際案件偵破中；3） 使用的信號及圖像處理算法限定條件太理想化，對于犯罪現(xiàn)場發(fā)現(xiàn)的復(fù)雜且隨機(jī)性較大的痕跡的檢測工作，實(shí)用性較有限。近年來興起的單點(diǎn)激光位移測試方法，在工業(yè)測試領(lǐng)域得到了廣泛的應(yīng)用，其具有被測物體表面無損壞、受光線環(huán)境影響小、精度高、數(shù)據(jù)文件小、頻響特性好等優(yōu)點(diǎn)。對于痕跡線條細(xì)節(jié)的非接觸式精準(zhǔn)測量非常有效，其特點(diǎn)如下：1） 激光信號與線性痕跡表面直接接觸，不受光照影響且精度較高，所測位移即反映痕跡粗大連貫線條的真實(shí)高低起伏；2） 經(jīng)過與顯微照片的對比試驗(yàn)，利用單點(diǎn)激光位移傳感器（激光斑點(diǎn)直徑為1 μm）檢測一個直徑約為0.5 cm的斷頭表面，所采集數(shù)據(jù)點(diǎn)數(shù)在200以上（單精度浮點(diǎn)數(shù)，約為1 KB），便可有效地反映其細(xì)節(jié)特征，相較于高清圖片及 3D文件動輒MB級的存儲空間要求，單點(diǎn)激光數(shù)據(jù)有著明顯的優(yōu)勢；3） 單點(diǎn)激光檢測形成的是一維信號，在保證特征精度的前提下，處理該類信號的速度比二維和三維信號的速度快。通過長期的實(shí)踐和研究，國內(nèi)足跡研究學(xué)者也提出了一些有價值的分析檢驗(yàn)方法［7-8］，在實(shí)際的刑偵過程中也證明了其有效性，但是基本依賴于人工的測量和計算，遠(yuǎn)不能滿足全國范圍內(nèi)的推廣和應(yīng)用。針對上述問題，本文作者基于LabVIEW平臺設(shè)計，開發(fā)一套立體足跡激光定量檢驗(yàn)系統(tǒng)，配合激光測距傳感器、高清攝像頭和電控滑軌等硬件模塊，將立體足跡拍照、圖像處理、足跡特征參數(shù)提取和分析檢驗(yàn)集為一體，并上傳數(shù)據(jù)庫和出具足跡鑒定報告，可提高基層刑偵人員足跡檢驗(yàn)鑒定的工作效率。

1　系統(tǒng)設(shè)計

1.1系統(tǒng)整體框圖

根據(jù)需求分析，可將本系統(tǒng)細(xì)分為初始化及校準(zhǔn)、圖像采集及處理、特征參數(shù)提取、檢驗(yàn)分析及數(shù)據(jù)庫等4個模塊，系統(tǒng)層次示意圖如圖1所示。

1.2系統(tǒng)流程及各子模塊

1） 將立體足跡模型放入立體足跡箱，在系統(tǒng)運(yùn)行時，先判斷左右腳，然后配置好攝像頭、激光頭和電機(jī)的各COM口，進(jìn)行初始化校準(zhǔn)。

2） 在校準(zhǔn)后，采集立體足跡圖像，再對獲取的圖像進(jìn)行裁剪，提取足跡模型的有效特征區(qū)域。

3） 等圖像處理完畢，提取足跡特征參數(shù)，首先獲取足跡中心線，建立坐標(biāo)系，經(jīng)過相關(guān)操作和計算得出足跡的7項(xiàng)特征指標(biāo)（全陡、半陡、拇陡、起腳角度、落腳角度、腳長和腳寬等）。

4） 將提取到的信息保存到相應(yīng)數(shù)據(jù)庫，根據(jù)相關(guān)算法進(jìn)行足跡特征參數(shù)的分析和比對，進(jìn)而縮小或鎖定嫌疑人范圍，并最終給出相應(yīng)的足跡檢驗(yàn)鑒定報告。系統(tǒng)整體流程如圖2所示。

圖1　系統(tǒng)整體示意圖Fig. 1　Schematic diagram of system block

2　關(guān)鍵算法及軟件實(shí)現(xiàn)

2.1初始化及校準(zhǔn)

初始化及校準(zhǔn)模塊通過LabVIEW軟件編程對步進(jìn)電機(jī)、攝像頭和激光測距傳感器進(jìn)行自動化控制。硬件部分包括兩相42系列步進(jìn)電機(jī)、STC89C52增強(qiáng)型51單片機(jī)、鋁合金滑軌、Wenglor CP24MHT80型激光測距傳感器和 Logitech Pro C920高清攝像頭等［9］。軟件部分使用 Vision工具包下的 NI-IMAQdx模塊控制攝像頭拍照，并利用簡單易行且成本較低的串口通信控制進(jìn)步電機(jī)和激光傳感器的運(yùn)動［10-11］。初始化及校準(zhǔn)的工作流程如圖3所示，具體步驟如下。

圖2　系統(tǒng)流程圖Fig. 2　Flow chart of system

圖3　初始化及校準(zhǔn)工作流程Fig. 3　Work flow of initialization and calibration

1） 將立體足跡模型放入足跡箱中，在軟件界面人工判斷左右腳，接著進(jìn)入校準(zhǔn)界面。

2） 電機(jī)帶動激光頭從初始位置運(yùn)行到預(yù)設(shè)位置1，此時攝像頭會拍照，并顯示在軟件前面板上，鼠標(biāo)雙擊圖片中的紅色激光點(diǎn)。

3） 電機(jī)將繼續(xù)運(yùn)動到預(yù)設(shè)位置2，攝像頭更新照片，并顯示在軟件前面板上，再次鼠標(biāo)雙擊圖片上的紅色激光點(diǎn)。

4） 電機(jī)將自動回退到初始位置，系統(tǒng)自動計算脈沖像素比和O點(diǎn)坐標(biāo)數(shù)據(jù)，并顯示在相應(yīng)的位置。

5） 若數(shù)據(jù)符合要求，則初始化和校準(zhǔn)完畢，進(jìn)入下一模塊，否則進(jìn)入步驟2）重新進(jìn)行初始化和校準(zhǔn)。

2.2圖像采集及處理

圖像采集及處理模塊主要通過Vision工具包下的NI-IMAQdx對攝像頭的控制，采集立體足跡模型的照片，并通過IMAQ Extract函數(shù)實(shí)現(xiàn)對圖片初步旋轉(zhuǎn)和裁剪，凸顯足跡特征區(qū)域，為后續(xù)足跡特征參數(shù)的提取奠定基礎(chǔ)［12-14］。

圖像采集及處理模塊的工作步驟主要是：1） 對立體足跡模型進(jìn)行實(shí)時整體的拍照；2） 根據(jù)采集的要求對圖片進(jìn)行旋轉(zhuǎn)和裁剪處理；3） 若滿意采集及處理結(jié)果，則將采集后圖像以jpg格式保存在指定目錄并送入特征參數(shù)提取模塊，否則重新采集。

2.3特征參數(shù)提取

足跡特征參數(shù)提取在整個立體足跡分析過程中尤為關(guān)鍵，其提取質(zhì)量將直接決定最后的檢驗(yàn)鑒定結(jié)果。以往立體足跡特征參數(shù)測量多通過足跡高程測量儀或面陣式深度數(shù)據(jù)測量儀等，再通過人工的方法進(jìn)行后期的計算，此類做法耗費(fèi)大量人力及物力，且存在測量不精確、足跡樣本易破壞等弊端［15］。

本文提出和實(shí)現(xiàn)的立體足跡分析檢驗(yàn)系統(tǒng)利用德國Wenglor激光高精度測距傳感器實(shí)現(xiàn)對物證的無損測量，并結(jié)合計算機(jī)控制和圖像技術(shù)實(shí)現(xiàn)足跡特征參數(shù)的自動測量和計算，降低了辦案人員對立體足跡特征參數(shù)提取的難度和工作量［16-18］。

2.3.1足跡中心線的獲取

將采集和處理完畢的立體足跡圖片載入后，先進(jìn)行足跡中心線的獲取，然后得到足跡后跟點(diǎn)，進(jìn)而建立起足跡的坐標(biāo)系。主要步驟如下。

1） 點(diǎn)擊進(jìn)入足跡中心線獲取界面，彈出之前采集和處理的足跡圖片，按住鼠標(biāo)左鍵于足跡左側(cè)拖行一條直線，并調(diào)整該直線位置與足跡左側(cè)邊緣相切后，雙擊保存直線。

2） 進(jìn)行步驟1）操作得足跡右側(cè)邊緣的切線，此時系統(tǒng)會更新2條切線的坐標(biāo)信息。

3） 點(diǎn)擊確認(rèn)切線按鈕后根據(jù)平分原則會自動生成足跡中心線。

4） 點(diǎn)擊足跡后跟與中心線的交點(diǎn)處，將得腳后跟點(diǎn)，且系統(tǒng)會自動更新點(diǎn)的坐標(biāo)。

5） 若符合要求，則點(diǎn)擊確認(rèn)將圖片送入下一步，否則重新劃線得足跡中心線和腳后跟點(diǎn)。

足跡中心線獲取示意圖如圖4所示。

2.3.2特征數(shù)據(jù)的測量

成功獲取足跡中心線和腳后跟點(diǎn)后，便可建立足跡坐標(biāo)系。取足跡中心線為y軸，根據(jù)相關(guān)立體足跡分析理論，取腳后跟點(diǎn)沿y軸方向75 mm為坐標(biāo)原點(diǎn)O，過坐標(biāo)原點(diǎn)作垂直于y軸的直線即為x軸。反映到軟件界面上，系統(tǒng)在前面確定好中心線和后跟點(diǎn)后，自動根據(jù)脈沖像素比在足跡圖像上作出相應(yīng)的x軸、y軸和坐標(biāo)原點(diǎn)O。

圖4　足跡中心線獲取示意圖Fig. 4　Schematic diagram of footprint center line acquisition

1） 前掌區(qū)和拇趾區(qū)特征測量。

前掌區(qū)壓痕高程，是指前掌部分反映出的壓痕凹凸。拇趾區(qū)壓痕高程則是指拇趾部分反映出的壓痕凹凸。由于每個人赤足形態(tài)結(jié)構(gòu)的差異，行走時作用力強(qiáng)度及分布不同、形狀不同而形成的前掌壓痕和拇趾壓痕，其表現(xiàn)出的凹凸既有x軸和y軸上的經(jīng)緯位置不同，又有z軸上的海拔高低差異［19］。

取前掌區(qū)和拇趾區(qū)共23個坐標(biāo)點(diǎn)，通過激光測距傳感器來實(shí)測它們在z軸上的高程數(shù)據(jù)。以左腳模型為例，前掌區(qū)的17個坐標(biāo)點(diǎn)為（單位：mm）：山頂點(diǎn)H0（0，120），H1（0，130），H2（10，130），H3（10，120），H4（10，110），H5（0，110），H6（-10，110），H7（-10，120），山腰點(diǎn)H8（-10，130），H9（0，150），H10（20，140），H11（30，120），H12（30，90），H13（0，90），H14（-30，90），H15（-30，120），山腳點(diǎn) H16（-30，150）。拇趾區(qū)的 6個坐標(biāo)點(diǎn)為：h0（-30，150），h1（-30，170），h2（-10，170），h3（-10，150），h4（-10，130），h5（-30，130）。需要指出的是h0與H16為重合點(diǎn)，h4與H8為重合點(diǎn)。坐標(biāo)系和坐標(biāo)定位如圖5所示。

設(shè)前掌區(qū)中心點(diǎn)的高程為 H0（單位：mm），第 j個山腳點(diǎn)和山腰點(diǎn)的高程分別為 Hj和 H′j，令gj=H0-Hj，稱為第 j個方向上的全坡陡度；令，稱為第j個方向上的半坡陡度，j=1，2，…，8。同理設(shè)拇趾區(qū)中心點(diǎn)的高程為h0，中心點(diǎn)外圍的高程為hj，j=1，2，…，5。令j0jd=h-h，稱為第j個方向上的拇趾陡度。

運(yùn)行系統(tǒng)，點(diǎn)擊自動測量按鈕，電機(jī)即會帶動激光頭自動測量如上23個坐標(biāo)點(diǎn)在z軸上的距離數(shù)據(jù)，并計算出各個方向上的全坡陡度、半坡陡度和拇趾陡度并顯示在前面板上。若少數(shù)數(shù)據(jù)異常，則可進(jìn)行人工干預(yù)，對異常點(diǎn)進(jìn)行人工修正。

2） 起落角、腳長和腳寬測量。

測量完前掌區(qū)和拇趾區(qū)特征指標(biāo)后，點(diǎn)擊進(jìn)入開始測量足跡長、前掌寬和起落角度。因?yàn)橹耙呀?jīng)確定了腳后跟點(diǎn)，所以直接在足跡圖像上點(diǎn)擊選擇腳尖點(diǎn)，即可得腳長。腳寬的測量則是在足跡圖像上分別選擇前掌左點(diǎn)和前掌右點(diǎn)，即可得腳寬。起落角的測量則是根據(jù)經(jīng)驗(yàn)畫起落角部位的端點(diǎn)連線，然后與足跡中心線相交的夾角即得，具體如圖6所示。

圖5　足跡坐標(biāo)系和坐標(biāo)定位示意圖Fig. 5　Schematic diagram of footprint coordinatesystem and coordinate positioning

圖6　起落角、腳長和腳寬示意圖Fig. 6　Schematic diagram of up-down angle，foot length and foot width

2.4檢驗(yàn)分析及數(shù)據(jù)庫

通過前面多次的采集和測量，可分別得現(xiàn)場作案人員足跡和嫌疑人足跡的特征參數(shù)。足跡檢驗(yàn)對比算法實(shí)現(xiàn)步驟是：對于現(xiàn)場足跡的我們將其全坡陡度和半坡陡度表示為goj和，第′i個嫌疑人足跡的全坡陡度和半坡陡度表示為gij和?，F(xiàn)場足跡拇趾陡度表示為doj，第i個嫌疑人足跡的拇趾陡度表示為dij，作如下定義：

2.4.1閾值的確定

對于選定的α，可知

即

經(jīng)過大量的實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證，用數(shù)理統(tǒng)計和實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)確定了每項(xiàng)指標(biāo)的實(shí)用閾值。通過對比實(shí)測數(shù)據(jù)和理論閾值，就可判定足跡的歸屬，從而達(dá)到判定或排除嫌疑人的目的。7項(xiàng)指標(biāo)參考閾值如表1所示，其可靠概率均大于或等于99.0%。

2.4.2特征參數(shù)檢驗(yàn)判別的原則

對于立體足跡全長、前掌寬度、起腳角度、落腳角度、全陡和、半陡和、拇陡和這7項(xiàng)量綱一的指標(biāo)精準(zhǔn)測量計算后，若所得數(shù)值都小于或等于閾值，則判為接受，即被檢驗(yàn)的犯罪嫌疑人足跡與現(xiàn)場足跡高程特征相同；若7項(xiàng)指標(biāo)有1項(xiàng)指標(biāo)計算值大于相應(yīng)指標(biāo)的閾值，則判為檢驗(yàn)的犯罪嫌疑人足跡與現(xiàn)場足跡高程特征不同［19］。

針對上述的測量和計算得到的立體足跡數(shù)據(jù)信息，以表格的形式存入數(shù)據(jù)庫中，且在數(shù)據(jù)庫中可進(jìn)行添加、刪除、查詢和比對等操作，實(shí)現(xiàn)足跡信息的計算機(jī)管理與信息共享［20］。最終的足跡鑒定結(jié)果將以“足跡檢驗(yàn)報告”的形式輸出。

表1　7項(xiàng)指標(biāo)變差理論閾值Table 1 Variation theory threshold value of seven indicators

3　實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證與案例分析

3.1實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證

為驗(yàn)證本系統(tǒng)的準(zhǔn)確性和實(shí)用性，模擬了犯罪現(xiàn)場，并實(shí)際采集立體足跡石膏模型，放入立體足跡箱配合軟件系統(tǒng)進(jìn)行測試和分析實(shí)驗(yàn)。本系統(tǒng)測量計算得到的足跡特征參數(shù)指標(biāo)變差值如表2所示。

表2　7項(xiàng)指標(biāo)變差實(shí)驗(yàn)測量計算值Table 2 Variation experimental measurementvalue of seven indicators

由表1和表2可知：根據(jù)判別原則可判斷該嫌疑人具有重大作案嫌疑，符合實(shí)驗(yàn)的預(yù)設(shè)結(jié)果。為進(jìn)一步驗(yàn)證系統(tǒng)的有效性，利用實(shí)際的案件進(jìn)行實(shí)際測試分析。

3.2案例分析

1999-01-01，河南省某市飛機(jī)場東側(cè)1條村道上發(fā)生1起兇殺案，經(jīng)查被害人為該市某小學(xué)教師朱某（女，23歲）。現(xiàn)場勘查發(fā)現(xiàn)和提取有精斑和立體足跡模型等痕跡物證，經(jīng)法醫(yī)鑒定，被害人為匕首刺破心臟致死。由此警方分析作案特點(diǎn)將案件定性為攔路強(qiáng)奸殺人，1人作案。案件發(fā)生后，雖市公安局經(jīng)過多方努力，經(jīng)歷16 a，案件仍未偵破。

直到2015-03，當(dāng)年提取的精斑經(jīng)DNA檢驗(yàn)鎖定為本市居民喬某所留。抓獲喬某后，喬某交代他和同伙李某2人共同作案，但喬某只承認(rèn)對受害人進(jìn)行了強(qiáng)奸，指認(rèn)用刀捅死被害人的為李某，然而李某已于2007年去世，死無對證。最高法院要求對證據(jù)鏈進(jìn)行完整性補(bǔ)充。針對此要求，市公安局于2015-07利用本文所述系統(tǒng)采集了嫌疑人喬某的立體足跡石膏模型和當(dāng)年犯罪現(xiàn)場采集的立體足跡模型進(jìn)行檢驗(yàn)對比，很快得出了喬某右腳足跡壓痕高程特征與現(xiàn)場足跡壓痕高程特征一致的測試結(jié)果，檢驗(yàn)意見為現(xiàn)場除被害人之外只留有喬某1人的足跡，可靠概率為98%，結(jié)合現(xiàn)場遺留其他物證，形成完整證據(jù)鏈。

現(xiàn)場右足跡模型見圖 7，喬某右腳足跡樣本模型見圖8。

圖7　現(xiàn)場提取的右足跡模型（編號C1）Fig. 7　Right footprint model of crime scene （number C1）

圖8　嫌疑人喬某足跡樣本模型Fig. 8　Sample model of suspect’s footprint

現(xiàn)場右足跡模型（編號C1）與嫌疑人喬某右足跡樣本模型（編號S2）的系統(tǒng)測試計算數(shù)據(jù)如表3所示。

現(xiàn)場右足跡模型（編號C1）與嫌疑人喬某右足跡樣本模型（編號S3）的系統(tǒng)測試計算數(shù)據(jù)如表4所示。

表3　足跡模型C1與足跡模型S2測試計算結(jié)果Table 3 Test calculation results of footprint C1and S2

表4　足跡模型C1與足跡模型S3測試計算結(jié)果Table 4 Test calculation results of footprint C1and S3

4　結(jié)論

1） 本系統(tǒng)借助計算機(jī)技術(shù)將立體足跡的特征提取和檢驗(yàn)比對定量化和自動化，降低了基層辦案人員的學(xué)習(xí)成本，提高了足跡檢驗(yàn)的辦案效率。

2） 利用非接觸式激光測距傳感器對足跡物證進(jìn)行快速精確無損測量，改善了以往人工測量帶來的不穩(wěn)定性，有效協(xié)助刑偵人員進(jìn)行立體足跡特征的定量檢驗(yàn)。

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（編輯 劉錦偉）

Design and implementation of 3D footprint laser quantitative testing system

PAN Nan1， PENG Jin1， WU Xing1， LIU Yi2， CHI Zicheng3

（1. School of Mechanical and Electrical Engineering，Kunming University of Science and Technology， Kunming 650500， China；2. Kunming SNLAB Tech Co. Ltd.， Kunming 650228， China；3. Faculty of Information Engineering and Automation，Kunming University of Science and Technology， Kunming 650500， China）

In view of the needs of police investigators to quickly narrow the scope of the suspect and clear the direction of investigation by using the footprint left from the scene， a 3D footprint laser quantitative testing system was designed and developed based on LabVIEW， which combined the laser ranging sensor， computer control and image technology. Circumvent the issues like high demanding of traditional photography， costly 3D scanning and large data files， and the sample data most similar to the signal to be detected would be searched out more quickly， so that the non-destructive extraction， accurate calculation and adaptive matching of 3D footprint’s characteristic parameter were realized. The system design concept and concrete implementation of the key technologies such as image mosaic， characteristics extraction and comparative analysis were all introduced in detail. The results show that the system can be applied to the 3D footprint analysis in crime scene effectively.

LabVIEW； image mosaic； laser ranging； 3D footprint analysis

TP311.1

A

1672-7207（2016）04-1181-07

10.11817/j.issn.1672-7207.2016.04.014

2015-06-06；

2015-08-20

昆明市科技計劃重點(diǎn)項(xiàng)目（2015-1-S-00284，2015-1-G-00250）；云南省科技型中小企業(yè)創(chuàng)新基金資助項(xiàng)目（2014SC030）；公安部技術(shù)研究計劃重點(diǎn)項(xiàng)目（2014JSYJA020）（Projects （2015-1-S-00284， 2015-1-G-00250） supported by the Kunming Technology Research Program； Project （2014SC030） supported by the Innovation Funds for Small and Medium Science and Technology Enterprises in Yunnan Province；Project （2014JSYA020） supported by the Ministry of Public Security Technology Research Program）

潘楠，博士，碩士生導(dǎo)師，從事刑偵特種設(shè)備研發(fā)、信號特征檢測算法研究；E-mail：15808867407@163.com