雙目實(shí)時目標(biāo)三維測量實(shí)現(xiàn)方法的研究

肖永強(qiáng)，王海暉，2*，劉奧麗，王子維，章劉斌

1.武漢工程大學(xué)計算機(jī)科學(xué)與工程學(xué)院，湖北 武漢 430205；2.智能機(jī)器人湖北省重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室（武漢工程大學(xué)），湖北 武漢 430205

雙目實(shí)時目標(biāo)三維測量實(shí)現(xiàn)方法的研究

肖永強(qiáng)1，王海暉1，2*，劉奧麗1，王子維1，章劉斌1

1.武漢工程大學(xué)計算機(jī)科學(xué)與工程學(xué)院，湖北 武漢 430205；
2.智能機(jī)器人湖北省重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室（武漢工程大學(xué)），湖北 武漢 430205

為了解決目標(biāo)匹配困難、匹配效率低等問題，提出了一種基于雙目立體視覺的實(shí)時目標(biāo)特征匹配算法——絕對窗口誤差最小化（CAEW）.首先，在研究攝像機(jī)基本原理后利用張氏標(biāo)定法解決攝像機(jī)的標(biāo)定，并對最終標(biāo)定數(shù)據(jù)采用Bouguet算法進(jìn)行雙目立體校正；然后，利用AdaBoost迭代算法訓(xùn)練目標(biāo)檢測器實(shí)現(xiàn)目標(biāo)檢測.將CAEW算法與常用的尺度不變性的特征點(diǎn)檢測和匹配（SURF）的效果評估進(jìn)行比較分析，結(jié)果顯示CAEW算法的效果評估能達(dá)到90%以上，這一指標(biāo)有明顯提高，可以很好地滿足雙目實(shí)時目標(biāo)匹配的需求.通過CAEW與SURF算法實(shí)驗(yàn)對比，進(jìn)一步說明了減少不必要的全局性圖像像素點(diǎn)處理可以提高匹配速度.

雙目立體視覺；特征點(diǎn)匹配；三維測距

1　引　言

雙目立體視覺的目標(biāo)測距技術(shù)由于其在實(shí)施測量方法過程中具有效率高、精度合適、系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡單、成本低等優(yōu)點(diǎn)而被廣泛研究與應(yīng)用.它是基于視差原理，利用成像設(shè)備從不同的位置獲取被測物體的兩幅圖像，通過各種匹配算法來確定兩幅圖像對應(yīng)點(diǎn)間的位置偏差，進(jìn)而求取物體三維幾何信息的方法.其中，匹配算法是實(shí)現(xiàn)雙目立體視覺測距技術(shù)的關(guān)鍵［1-3］.此類算法大致可分為基于區(qū)域的立體匹配算法、基于特征的立體匹配算法和基于相位的立體匹配算法三大類.但這三類方法常常是因?yàn)橛嬎懔看蟆⒉僮鬟^于復(fù)雜等問題致使實(shí)時效果較差.事實(shí)上，只需要對目標(biāo)小區(qū)域內(nèi)操作來確定目標(biāo)匹配點(diǎn)就可以計算目標(biāo)三維信息進(jìn)而達(dá)到較好的實(shí)時效果，因此，本文提出一種在視圖窗口內(nèi)進(jìn)行目標(biāo)點(diǎn)匹配的方法，若誤差最小即可認(rèn)為是一對強(qiáng)匹配點(diǎn).

2　攝像機(jī)成像原理

2.1攝像機(jī)模型

通常把由兩個光軸平行且內(nèi)部參數(shù)一致的相機(jī)組成的雙目視覺模型稱之為標(biāo)準(zhǔn)雙目視覺模型［4］，如圖1所示.

圖1　標(biāo)準(zhǔn)雙目立體視覺模型Fig.1　Model of standard binocular stereovision

圖1展示了空間實(shí)物點(diǎn)P（x，y，z）在兩個透視平面上的投影點(diǎn)為P1（x1，y1）和P2（x2，y2）.由相似三角形得如下基本公式：

透視平面中的圖像平面坐標(biāo)y1=y2=Y，由空間坐標(biāo)與攝像頭成像原理得空間任意點(diǎn)P（x，y，z）坐標(biāo)公式：

其中：d為兩攝像頭視差［5］；f為焦距；z為空間距離；Δx是兩攝像頭的光心距.

標(biāo)準(zhǔn)雙目視覺模型中只要知道攝像機(jī)的內(nèi)部參數(shù)及光心距，根據(jù)左右攝像機(jī)的視差就可以計算出空間任意點(diǎn)的坐標(biāo).

2.2圖像坐標(biāo)系和世界坐標(biāo)系與攝像機(jī)坐標(biāo)系

在二維平面圖像上定義直角坐標(biāo)系uov，坐標(biāo)（u，v）代表該圖像在數(shù)組中的行數(shù)與列數(shù)［6］.坐標(biāo)（u，v）是以像數(shù)為基本單位，這里需要再定義一個圖像坐標(biāo)系xo′y，如圖2所示，o′是圖像坐標(biāo)系的原點(diǎn).

圖2　圖像坐標(biāo)系Fig.2　Coordinate system of image

假設(shè)二維平面圖像坐標(biāo)（u，v）的每一個像素在x和y方向的尺寸大小分別為dx和dy，則與圖像坐標(biāo)建立的關(guān)系為：

用齊次坐標(biāo)的矩陣方式表示式（3），以便后邊的推導(dǎo).

攝像機(jī)幾何成像原理圖如圖3所示，o是攝像機(jī)光心，oo′的距離是焦距f，Zc是光軸，與圖像平面垂直.點(diǎn)P（Xc，Yc，Zc）是攝像機(jī)坐標(biāo)外一點(diǎn)，P′是P在圖像坐標(biāo)上的投影.

圖3　攝像機(jī)幾何成像Fig.3　Geometric imaging of camera

攝像機(jī)的擺放位置沒有固定，可以隨意扭曲.這里必須需要選取一個基準(zhǔn)坐標(biāo)系來描述攝像機(jī)的相對位置，進(jìn)而可以描述環(huán)境中的任何物體的位置，該坐標(biāo)系稱為世界坐標(biāo)系.它由Xw，Yw，Zw軸組成.攝像機(jī)坐標(biāo)系與世界坐標(biāo)系之間的關(guān)系可以用旋轉(zhuǎn)矩陣R與平移向量T來描述［7］.用攝像機(jī)齊次坐標(biāo)（Xc，Yc，Zc）T與世界坐標(biāo)的齊次坐標(biāo)（Xc，Yc，Zc，1）T建立如下關(guān)系：

圖3中的P點(diǎn)通過圖像坐標(biāo)時認(rèn)為是針孔原理，所以在空間中的任何一點(diǎn)P與光心的連線在圖像坐標(biāo)系xo′y平面上的交點(diǎn)即是空間點(diǎn)在圖像坐標(biāo)上的投影點(diǎn).圖像坐標(biāo)系上的投影點(diǎn)稱為透視投影點(diǎn).根據(jù)圖2和圖3幾何線性關(guān)系，存在如下比例式：

將式（6）和式（7）用齊次坐標(biāo)與矩陣表示為：

將式（5）代入式（8）后再代入式（4）可以得到攝像機(jī)坐標(biāo)（Xc，Yc，Zc）與二維平面圖像坐標(biāo)（u，v）之間的對應(yīng)關(guān)系：

3　攝像機(jī)標(biāo)定

攝像機(jī)標(biāo)定是為了獲取相機(jī)參數(shù)，保證攝像機(jī)參數(shù)的精度可以進(jìn)一步提高三維測量［8］.

3.1張氏標(biāo)定法

張氏標(biāo)定法是張正友經(jīng)典的平面標(biāo)定方法，該方法大體分為三個步驟.

步驟一：求取攝像機(jī)單應(yīng)性矩陣.公式（10）變形為：

令 H=A［r1r2t］，H=［h1h2h3］即為單應(yīng)性矩陣.

步驟二：求取攝像機(jī)內(nèi)參數(shù).求取方法是利用兩個約束條件，分別是r1r2=0和||r1=||r2=1.最終可以化解為單應(yīng)性矩陣和內(nèi)參數(shù)之間的關(guān)系：

顯然，當(dāng)已知足夠多的單應(yīng)性矩陣時，內(nèi)參數(shù)矩陣A里的未知數(shù)就可以被求解.

步驟三：從上面求出來的單應(yīng)性矩陣和內(nèi)參數(shù)矩陣自然就可以求解出攝像機(jī)外參數(shù)：

3.2攝像機(jī)標(biāo)定實(shí)驗(yàn)

本實(shí)驗(yàn)環(huán)境是在WindowsXP操作系統(tǒng)下的visual studio 2010開發(fā)工具，所用攝像機(jī)規(guī)格是逐行掃描彩色CCD傳感器，分辨率為1 024×768，像素尺寸為4.65 μm×4.65 μm.標(biāo)定板所使用其中的角點(diǎn)數(shù)是9×6，方格大小為30 mm×30 mm的棋盤格，如圖4所示.

圖4　棋盤格標(biāo)定板Fig.4　Calibration board of Checkerboard

采集左、右攝像機(jī)標(biāo)定板圖像9對，并分別對其執(zhí)行單目標(biāo)定，標(biāo)定后得到攝像機(jī)參數(shù)，如表1所示.3.3立體校正

表1　左右攝像機(jī)參數(shù)Tab.1　Parameters of left and right cameras

標(biāo)準(zhǔn)雙目視覺模型的左、右圖像按攝像機(jī)水平光軸嚴(yán)格對準(zhǔn).嚴(yán)格前向平行對準(zhǔn)在實(shí)際情況下是不存在的，圖5為實(shí)際中未校正圖像，但是可以通過數(shù)學(xué)方法計算重投影圖像來達(dá)到理想視覺模型.于是采用Bouguet算法［9］對雙目視覺進(jìn)行立體校正.

圖5　校正前的圖像Fig.5　Image before correction

經(jīng)過Bouguet算法立體校正后可以獲得重投影數(shù)據(jù)和重投影矩陣.利用重投影數(shù)據(jù)就可以重新對采集的圖像進(jìn)行像數(shù)點(diǎn)重排列，從而達(dá)到前向平行對準(zhǔn)，如圖6所示.在獲得重投影矩陣以及一對匹配點(diǎn)后即可計算三維坐標(biāo).

圖6　校正后的圖像Fig.6　Image after correction

其中，（x，y）是左圖像上的某一點(diǎn)，d是視差.三維坐標(biāo)是（X/w，Y/w，Z/w）.立體校正之后得到的重投影矩陣Q數(shù)據(jù)：

4　目標(biāo)檢測

采用一種Adaboost的迭代算法［10-11］來實(shí)現(xiàn)目標(biāo)檢測.Adaboost算法是針對同一個訓(xùn)練集訓(xùn)練不同的分類器（弱分類器），然后把這些弱分類器集合起來，構(gòu)成一個更強(qiáng)的最終分類器（強(qiáng)分類器）.其算法本身是通過改變數(shù)據(jù)分布來實(shí)現(xiàn)的，它根據(jù)每次訓(xùn)練集之中每個樣本的分類是否正確，以及上次的總體分類的準(zhǔn)確率，來確定每個樣本的權(quán)值.將修改過權(quán)值的新數(shù)據(jù)集送給下層分類器進(jìn)行訓(xùn)練，最后將每次訓(xùn)練得到的分類器融合起來，作為最后的決策分類器.使用Adaboost分類器可以排除一些不必要的訓(xùn)練數(shù)據(jù)特征，并將特征點(diǎn)放在關(guān)鍵的訓(xùn)練數(shù)據(jù)上面.Adaboost目標(biāo)檢測效果好、速度快、魯棒性好，適合對實(shí)時性要求較高的場合應(yīng)用.

4.1Adaboost算法流程

給定一個訓(xùn)練數(shù)據(jù)集T=｛（x1，y1），（x2，y2）…（xN，yN）｝，其中實(shí)例x?χ，而實(shí)例空間x?Rn，yi屬于標(biāo)記集合｛-1，+1｝，Adaboost的目的就是從訓(xùn)練數(shù)據(jù)中學(xué)習(xí)一系列弱分類器或基本分類器，然后將這些弱分類器組合成一個強(qiáng)分類器.

Adaboost的算法流程如下：

步驟一：首先，初始化訓(xùn)練數(shù)據(jù)的權(quán)值分布.每一個訓(xùn)練樣本最開始時都被賦予相同的權(quán)重為.

步驟二：進(jìn)行多輪迭代，用m=1，2，…，m表示迭代的第多少輪.

1）使用具有權(quán)值分布Dm的訓(xùn)練數(shù)據(jù)集學(xué)習(xí)，得到基本分類器：

2）計算Gm（x）在訓(xùn)練數(shù)據(jù)集上的分類誤差率

由式（16）～（17）可知，Gm（x）在訓(xùn)練數(shù)據(jù)集上的誤差率em就是被Gm（x）誤分類樣本的權(quán)值之和.

3）計算Gm（x）的系數(shù)，am表示Gm（x）在最終分類器中的重要程度（目的：得到基本分類器在最終分類器中所占的權(quán)重）：

由式（18）可知，em＜=時，am＞=0，且 am隨著em的減小而增大，意味著分類誤差率越小的基本分類器在最終分類器中的作用越大.

4）更新訓(xùn)練數(shù)據(jù)集的權(quán)值分布（目的：得到樣本的新的權(quán)值分布），用于下一輪迭代：

使得被基本分類器Gm（x）誤分類樣本的權(quán)值增大，而被正確分類樣本的權(quán)值減小.通過這樣的方式，Adaboost方法能聚焦于那些較難分的樣本上.

其中，zm是規(guī)范化因子，使得Dm+1成為一個概率分布：

步驟三：組合各個弱分類器

從而得到最終分類器，如下：

4.2訓(xùn)練行人檢測器

訓(xùn)練檢測器分為3個步驟：a）樣本的創(chuàng)建；b）訓(xùn)練分類器；c）利用訓(xùn)練好的分類器進(jìn)行目標(biāo)檢測.

訓(xùn)練樣本分為正例樣本和反例樣本，其中正例樣本是指待檢目標(biāo)樣本（本實(shí)驗(yàn)是行人），一個樣本可以包含多個待檢目標(biāo)，所有的樣本圖片都被歸一化為同樣的尺寸大小（本實(shí)驗(yàn)為18×44）.將所有正樣本存放在一個文件里，文件的每一行包含樣本文件名、待檢目標(biāo)個數(shù)、待檢目標(biāo)位置以及樣本尺寸.

負(fù)樣本可以來自于任意的圖片，但這些圖片不能包含目標(biāo)特征.負(fù)樣本由背景描述文件來描述.背景描述文件是一個文本文件，每一行包含了一個負(fù)樣本圖片的文件名（描述文件的相對路徑），該文件可通過手工創(chuàng)建.

訓(xùn)練分類器得到的檢測器是一個xml文件，文件是區(qū)別于負(fù)樣本的特征集，該特征集由不同級別構(gòu)成，級別越高表示檢測器越好.將訓(xùn)練好的檢測器應(yīng)用于真實(shí)的環(huán)境場景，可以進(jìn)行實(shí)時目標(biāo)檢測，檢測結(jié)果如圖7所示，使用一個方框來表示檢測出目標(biāo).

圖7　檢測器檢測目標(biāo)Fig.7　Detected target by detector

5　目標(biāo)三維測量系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)

5.1CAEW算法原理

CAEW（Calculate the Absolute Error Window）算法是基于窗口小領(lǐng)域內(nèi)的數(shù)據(jù)操作，該算法是在左右視圖重投影后為如何達(dá)到絕對強(qiáng)匹配點(diǎn)對而采取的一種策略.執(zhí)行算法步驟分三步：確立目標(biāo)點(diǎn)、計算匹配點(diǎn)誤差和選擇匹配點(diǎn).

5.1.1確立目標(biāo)點(diǎn)目標(biāo)點(diǎn)的確立是指程序在執(zhí)行時能夠自動選取目標(biāo)上的某一點(diǎn)，而這一點(diǎn)正是要作為被匹配點(diǎn).被匹配點(diǎn)的選取是否合適將很大程度影響到匹配點(diǎn)是否可靠.

圖8顯示Ga、Gb兩個領(lǐng)域，Ga領(lǐng)域表示檢測器識別目標(biāo)后的目標(biāo)中點(diǎn)的3×3領(lǐng)域大小，Gb領(lǐng)域表示要對Ga領(lǐng)域內(nèi)進(jìn)行逐個值操作，每一次操作都如圖9所示而進(jìn)行函數(shù)匹配，也就是在允許的最大視差范圍內(nèi)計算匹配點(diǎn)對的誤差.最大視差可由用戶設(shè)定，它避免了圖像整行掃描操作，提高了匹配速度.

圖8　確定目標(biāo)點(diǎn)Fig.8　Determined destination point

圖9　匹配原理Fig.9　Matching principle

5.1.2計算匹配點(diǎn)誤差計算匹配點(diǎn)誤差前需要構(gòu)建誤差函數(shù)，CAEW算法服從如下公式：

式（23）可化簡為

式（23）～（24）中，e′是誤差值，值越小表示左右視圖的Gb領(lǐng)域匹配效果越好；ρ是相關(guān)系數(shù)；e表示Gb領(lǐng)域內(nèi)左右視圖對應(yīng)點(diǎn)灰度值的誤差累加.

Ga領(lǐng)域內(nèi)的每一個點(diǎn)都會有對應(yīng)的一個最終誤差值，在進(jìn)行計算匹配點(diǎn)誤差的同時也會記錄極小誤差值的目標(biāo)點(diǎn)的位置，用于選擇匹配點(diǎn).若為了能讓匹配點(diǎn)的誤差值最小化或能達(dá)到小于預(yù)期誤差值，可以進(jìn)行對Ga領(lǐng)域擴(kuò)展增大.但要注意控制好Ga領(lǐng)域大小，因?yàn)镚a領(lǐng)域越大，匹配速度越慢，而且過大的Ga領(lǐng)域會使匹配點(diǎn)偏離目標(biāo)點(diǎn).

5.1.3選擇匹配點(diǎn)先對Gb領(lǐng)域進(jìn)行自適應(yīng)中值濾波［12］操作，這樣做既可以降噪也可以減少圖像失真，之后就可以實(shí)施圖8的操作.當(dāng)Ga領(lǐng)域都經(jīng)過Gb領(lǐng)域方法的操作后可以得到最小的誤差匹配點(diǎn)，這一點(diǎn)即默認(rèn)為強(qiáng)匹配點(diǎn)，用于三維測量.

5.2CAEW和SURF算法實(shí)驗(yàn)

SURF（Speeded-Up Robust Feature）算法與SIFT（Scale-invariant feature transform）算法是兩個經(jīng)典匹配算法，文獻(xiàn)［13］通過實(shí)驗(yàn)對比了它們各自的優(yōu)缺點(diǎn)，并確定了SURF算法更能滿足實(shí)時性要求.

與攝像機(jī)標(biāo)定同一實(shí)驗(yàn)環(huán)境下采集場景視頻序列，然后分別用CAEW算法和SURF算法進(jìn)行目標(biāo)匹配與三維測量（如圖10所示），如此統(tǒng)計前后共100幀的實(shí)驗(yàn)結(jié)果數(shù)據(jù)如表2所示.其中，效果評估由匹配速度和匹配成功且正確幀數(shù)決定，計算公式如下：

圖10　目標(biāo)三維測量結(jié)果Fig.10　Three-dimensional measurement results of target

表2　CAEW算法與SURF算法實(shí)驗(yàn)結(jié)果比較Tab.2　Comparison of experimental results between CAEW algorithm and SURF algorithm

在進(jìn)行CAEW算法和SURF算法匹配前需要先經(jīng)過圖像重投影及檢測器檢測目標(biāo)，而重投影耗時約35 ms，檢測目標(biāo)耗時約2 ms.實(shí)驗(yàn)結(jié)果顯示：CAEW算法的速度遠(yuǎn)快于SURF算法，而且Gb領(lǐng)域窗口較小時也可以找到匹配點(diǎn)，但在匹配正確率上差于SURF算法.

因?yàn)镾URF算法是針對于圖像全局操作，而CAEW算法是圖像局部操作，這樣的區(qū)別使CAEW算法匹配速度更快，實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)結(jié)果上已經(jīng)充分體現(xiàn)它的優(yōu)勢.實(shí)驗(yàn)說明了CAEW算法能夠應(yīng)用于實(shí)時目標(biāo)的三維測量當(dāng)中，具有較強(qiáng)的擴(kuò)展性與實(shí)用性.

5.3雙目實(shí)時測距系統(tǒng)

經(jīng)過前面的討論與實(shí)驗(yàn)，將設(shè)計出的具體實(shí)施方案如圖11所示.

1）獲取映射表與重投影矩陣

系統(tǒng)標(biāo)定步驟：先進(jìn)行單目標(biāo)定得到攝像機(jī)內(nèi)部參數(shù)，然后用得到的兩臺攝像機(jī)內(nèi)部參數(shù)，再用攝像機(jī)內(nèi)部參數(shù)進(jìn)行雙目標(biāo)定重投影標(biāo)定棋盤得到映射表.

2）訓(xùn)練行人檢測器

調(diào)用OpenCV函數(shù)訓(xùn)練Haar特征，不斷訓(xùn)練提高檢測器的檢測效果，采集場景視頻驗(yàn)證之.

3）獲取CAEW特征匹配點(diǎn)

設(shè)定Gb領(lǐng)域窗口大小和最大可能視差值，用誤差公式計算得到強(qiáng)匹配點(diǎn).

4）計算三維坐標(biāo)

確定目標(biāo)匹配點(diǎn)后利用投影矩陣計算其三維坐標(biāo)，對比人為實(shí)測距離目標(biāo).調(diào)試程序改進(jìn).

圖11　實(shí)時雙目測距系統(tǒng)流程圖Fig.11　Flowchart of real-time binocular distance measurement system

圖12　軟件界面Fig.12　Software interface

6　結(jié)語

以上針對雙目立體視覺的目標(biāo)三維信息測量研究中經(jīng)常要解決的目標(biāo)匹配困難、匹配效率低的現(xiàn)狀，提出了一種新算法CAEW來解決上述問題.其中，對匹配點(diǎn)的選取是基于窗口領(lǐng)域內(nèi)的信息誤差最小化，實(shí)驗(yàn)結(jié)果說明了它能夠快速匹配目標(biāo)點(diǎn)，對比SURF算法的全局圖像處理，CAEW算法的匹配速度有明顯優(yōu)勢.從這一點(diǎn)說明，如果想要提高匹配速度，就需要盡量避免全局圖像的處理或減少不必要的圖像區(qū)域操作.

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本文編輯：陳小平

Realization Method of Three Dimensional Measurement of Real-Time Target of Binocular Stereo Vision

XIAO Yongqiang1，WANG Haihui1，2*，LIU Aoli1，WANG Ziwei1，ZHANG Liubin1

1.School of Computer Science&Technology，Wuhan Institute of Technology，Wuhan 430205，China；
2.Hubei Key Laboratory of Intelligent Robot（Wuhan Institute of Technology），Wuhan 430205，China

To improve efficiency of the target-matching，a matching algorithm based on real-time target characteristics of binocular stereo vision，namely absolute window error minimization（CAEW）was presented.Firstly，the camera calibration was realized by the Zhang's calibration method based on the basic principle of camera，and the final data of binocular stereo calibration was tested by Bouguet algorithm.Then，the target detector was trained by AdaBoost iterative algorithm for better target detection.The evaluated effects of CAEW algorithm was compared with that of the commonly Speeded-up Robust Feature（SURF）algorithm，and the results show that the evaluated effects of CAEW algorithm achieve more than 90%，which is significantly improved，and can meet the requirement of the application of binocular real-time target matching.By comparing with the experimental results of SURF and CAEW algorithm，it demonstrates that the reduction of unnecessary operation can improve the matching speed.

binocular stereo vision；feature point matching；3D distance measurement

王海暉，博士，教授.E-mail：wanghaihui69@sina.com

TP242.6

A

10.3969/j.issn.1674-2869.2016.04.014

1674-2869（2016）04-0386-08

2016-04-10

武漢工程大學(xué)大學(xué)生校長基金項(xiàng)目（2015047）；湖北高校2015年省級大學(xué)生創(chuàng)新創(chuàng)業(yè)訓(xùn)練計劃項(xiàng)目（201510490021）

肖永強(qiáng)，本科生.E-mail：1849122014@qq.com