基于主從架構(gòu)的三維回轉(zhuǎn)工作臺測角儀控制系統(tǒng)設(shè)計

楊宇博

（天津市特種設(shè)備監(jiān)督檢驗技術(shù)研究院，天津300192）

?

基于主從架構(gòu)的三維回轉(zhuǎn)工作臺測角儀控制系統(tǒng)設(shè)計

楊宇博

（天津市特種設(shè)備監(jiān)督檢驗技術(shù)研究院，天津300192）

摘要：三維回轉(zhuǎn)測角儀體積小，結(jié)構(gòu)簡單，能夠自動化測量光楔的角度。設(shè)計了三維回轉(zhuǎn)測角儀控制系統(tǒng)，該系統(tǒng)采用工控機與單片機結(jié)合的主從架構(gòu)：工控機負責(zé)主控任務(wù)，基于VC++設(shè)計界面，通過串口與單片機通信；利用單片機體積小、功耗低、易于開發(fā)的特點設(shè)計運動控制卡，實現(xiàn)裝置三維回轉(zhuǎn)測角儀的實時運動控制任務(wù)。該控制系統(tǒng)設(shè)計成本低，便于操控，為工作生產(chǎn)提供了便捷。

關(guān)鍵詞：三維回轉(zhuǎn)；測角儀；光楔；主從結(jié)構(gòu)

光楔[1]是光學(xué)儀器中的重要光學(xué)元件，雙光楔有兩個具有一定楔角的光學(xué)平板玻璃組成，光線垂直入射光楔的前表面后經(jīng)過一系列的折射，從后表面出射產(chǎn)生一定的偏向角。研究人員通過改變光楔的旋轉(zhuǎn)方向和轉(zhuǎn)速可以產(chǎn)生不同大小的偏向角，可以得到許多不同的掃描圖形，因而需要準(zhǔn)確知道光楔的角度。光楔測角儀主要有一維和二維[2-3]，以二維[4]結(jié)構(gòu)型式居多，三維較少見，主要用作二維測量及分度裝置。市場上的三維回轉(zhuǎn)測量往往依賴手動調(diào)節(jié)的方式實現(xiàn)，這就造成了工作難度大并且精度難以保證，因此研究一種自動三維回轉(zhuǎn)測角儀具有重要意義，以能夠?qū)崿F(xiàn)光楔角度自動測量，提高生產(chǎn)效率，降低勞動強度。

1　回轉(zhuǎn)工作臺

回轉(zhuǎn)工作臺是由三個回轉(zhuǎn)軸和三臺步進電機驅(qū)動的滾珠絲杠組成，如圖1所示。回轉(zhuǎn)工作臺為系統(tǒng)被控對象，用來放置光楔，控制系統(tǒng)的運動規(guī)劃都是圍繞其動作的?？蓪⑵鋸纳系较路謩e命名A、B、C三軸，它們的自由度可以通過空間坐標(biāo)軸來描述，建立坐標(biāo)系，如圖2所示，以工作臺中心為原點，鉛錘方向為Z軸，垂直光屏方向為X軸；那么就知道了A軸繞X軸旋轉(zhuǎn)，同理可得B對應(yīng)Y軸、C對應(yīng)Z軸；可以通過運動控制卡來快速調(diào)節(jié)不同軸的旋轉(zhuǎn)運動的位移與方向讓鍺光楔的空間位置達到理想狀態(tài)，便于快速測量提高工作效率。

圖1　回轉(zhuǎn)工作臺

圖2　工作臺三軸運動方向簡化圖

2　準(zhǔn)直儀

準(zhǔn)直儀用來測量光楔角度，屬于角度測量部分，控制系統(tǒng)根據(jù)準(zhǔn)直儀的測量結(jié)果進行運動規(guī)劃。AUTOMAT 1000系列雙軸光電自準(zhǔn)直儀如圖3所示，采用光學(xué)自準(zhǔn)直原理設(shè)計，結(jié)合半導(dǎo)體發(fā)光元件及線掃描CCD成像技術(shù)，通過內(nèi)部嵌入式處理器進行高速實時信號處理，可同時對大范圍二維角度獨立進行精密測量；全系列AUTOMAT準(zhǔn)直儀產(chǎn)品均采用了專利電子目鏡技術(shù)，去除了傳統(tǒng)目鏡瞄準(zhǔn)結(jié)構(gòu)，找準(zhǔn)直觀且方便，配合專用激光找準(zhǔn)附件，可進行最長達25 m的測量距離。它在本裝置中利用光學(xué)自準(zhǔn)直原理來測平面度是否一致。

圖3　準(zhǔn)直儀

3　三維回轉(zhuǎn)測角儀基本原理

該裝置運用光學(xué)反射原理和數(shù)控相結(jié)合，使測角實現(xiàn)自動化，便于工人的控制與精準(zhǔn)測量。其三維測角原理：采用一束光經(jīng)光楔，如圖4所示，表面1反射在光屏上的位置來調(diào)整鍺光楔的空間位置，此時設(shè)為基準(zhǔn)點，然后通過調(diào)節(jié)回轉(zhuǎn)工作臺讓光經(jīng)過鍺光楔的2表面反射后能與基準(zhǔn)點重合，根據(jù)前后調(diào)節(jié)過程中步進電機轉(zhuǎn)角的大小與軸的位置來確定該鍺光楔的角度大小及測出該光楔的角度。

圖4　光楔形狀

根據(jù)上述的原理，設(shè)計主從式架構(gòu)控制系統(tǒng)，其硬件構(gòu)成如圖5所示，采用工控機與單片機結(jié)合的主從架構(gòu)：工控機負責(zé)主控任務(wù)，基于VC++設(shè)計界面，通過具有光電隔離功能的USB轉(zhuǎn)RS232串口模塊與運動控制卡通信；利用單片機體積小、功耗低、易于開發(fā)的特點設(shè)計運動控制卡，實現(xiàn)裝置三維回轉(zhuǎn)測角儀的實時運動控制任務(wù)。

圖5　硬件構(gòu)成圖

基于STM32系列STM32F103VCT6單片機設(shè)計了4軸脈沖型運動控制卡。主要功能有：8路光耦輸入；4路步進電機輸出控制（4路方向控制、4路脈沖輸出）；2路繼電器輸出；RS232串口通信，可實現(xiàn)與工控機的通信。

4　軟件設(shè)計

基于VC++設(shè)計操作界面如圖6所示，該操作界面簡潔﹑便于操控，左邊的二維面板將準(zhǔn)直儀分成了四個象限，這樣我們能較為直觀地觀看到光點所處的位置，便于我們來進行左邊的操作。而右邊分成的四個部分：數(shù)據(jù)采集、參數(shù)設(shè)置、轉(zhuǎn)臺手動控制和停止等操作按鈕。數(shù)據(jù)采集和參數(shù)設(shè)置則是準(zhǔn)直儀的調(diào)控過程，轉(zhuǎn)臺手動控制則是便于人為的操控，跳過機械的緩慢性調(diào)節(jié)有利于提高工作效率。

圖6　操作界面

本裝置是采用工作臺的B軸的回轉(zhuǎn)角度來計算鍺光楔的角度；A、C軸的控制是來調(diào)整光楔的空間位置以便測量，因為手動調(diào)節(jié)的效率低且準(zhǔn)確率低。測角流程圖如圖7所示，直觀詳細描述了測角的過程，根據(jù)前后兩次的B軸回轉(zhuǎn)的角度的差值即為所測的角度值。實際測試表明，該系統(tǒng)能夠完成光楔角度測量。

圖8　測角流程圖

5　結(jié)束語

本文利用單片機體積小、功耗低、易于開發(fā)的特點設(shè)計運動控制卡，實現(xiàn)裝置三維回轉(zhuǎn)測角儀的實時運動控制任務(wù)。該主從架構(gòu)控制系統(tǒng)成本低，便于操控，為工作生產(chǎn)提供了便捷，小巧占地空間小，自動測量角度。因此，它可以應(yīng)用于光楔的角度測量，提高生產(chǎn)效率。

參考文獻：

[1]鄭垠波，巴榮聲，袁靜，等.90°石英旋光片和光楔在聚焦光束近場質(zhì)量測量中的應(yīng)用[J].科學(xué)技術(shù)與工程，2014，14 （9）:127-130.

[2]謝啟華，李衛(wèi)升，黃云.激光陀螺測角儀測角誤差來源研究[J].激光技術(shù)，2012，36（2）:174-178.

[3]魏曉蓉.精密雙軸位置轉(zhuǎn)臺設(shè)計[D].成都：電子科技大學(xué)，2008.

[4]吳武峰.精密獨立回轉(zhuǎn)雙工作臺的研究設(shè)計[D].重慶：重慶理工大學(xué)，2015.

中圖分類號:TP23

文獻標(biāo)識碼：A

文章編號：1672-545X（2016）04-0074-03

收稿日期：2016-01-03

作者簡介：楊宇博（1986-），男，天津人，工學(xué)士學(xué)位，助理工程師，研究方向：機械制造及自動化方向。

Design of the Control System of the Angle Measuring Instrument based on the Principal and Subordinate Structure

YANG Yu-bo
（Tianjin Special Equipment Supervision and Inspection Institute，Tianjin 300192，China）

Abstract:Three-dimensional rotation goniometer is small size and simple structure，which can measure optical wedge angle automated.In this paper the goniometer digitized and automated control system was designed.The system uses IPC and MCU combination of master-slave architecture:industrial PC is responsible for control tasks，based on VC++interface design，through the serial communication with the microcontroller;the use of singlechip，small size，power consumption is low，easy to develop the characteristics of motion control card design，three-dimensional real-time motion control tasks means rotating goniometer.The control system is designed for low cost，easy to control，to provide a convenient for the work produced.

Key words:three-dimensional rotation；goniometer；optical wedge；master-slave architecture