基于無線觸屏平臺的陣列式望遠(yuǎn)鏡控制系統(tǒng)?

付夏楠 黃壘 魏建彥

(1中國科學(xué)院國家天文臺 北京 100012) (2中國科學(xué)院空間天文與技術(shù)重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室 北京 100012) (3中國科學(xué)院大學(xué) 北京 100049)

基于無線觸屏平臺的陣列式望遠(yuǎn)鏡控制系統(tǒng)?

付夏楠1,2,3?黃壘1,2?魏建彥1,2§

(1中國科學(xué)院國家天文臺 北京 100012) (2中國科學(xué)院空間天文與技術(shù)重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室 北京 100012) (3中國科學(xué)院大學(xué) 北京 100049)

地基廣角相機(jī)陣(Ground-based W ide Angle Cameras,簡稱GWAC)是中法合作SVOM(Space Variab le Ob jects Monitor,空間多波段變源監(jiān)視器)天文衛(wèi)星的地基觀測設(shè)備,M ini-GWAC是其預(yù)研和補(bǔ)充設(shè)備.針對M ini-GWAC望遠(yuǎn)鏡陣列,介紹了一種基于無線觸屏平臺進(jìn)行操控的陣列式望遠(yuǎn)鏡控制系統(tǒng)的設(shè)計與實(shí)現(xiàn).從控制系統(tǒng)原理、系統(tǒng)硬件結(jié)構(gòu)、軟件設(shè)計、實(shí)驗(yàn)和測試等方面展開,詳細(xì)敘述了該系統(tǒng)的開發(fā)及實(shí)現(xiàn)過程.該系統(tǒng)以基于W inCE系統(tǒng)的觸控一體機(jī)為上位機(jī),無線收發(fā)模塊和可編程邏輯控制器(PLC)為核心,具有低成本、數(shù)據(jù)傳輸可靠、操作簡單等優(yōu)點(diǎn),并較好地實(shí)現(xiàn)了在M ini-GWAC陣列式望遠(yuǎn)鏡上的應(yīng)用.

望遠(yuǎn)鏡,無線通信,可編程邏輯控制器,陣列式控制

1 引言

SVOM是中法雙方合作的天文科學(xué)衛(wèi)星,其科學(xué)目標(biāo)是發(fā)現(xiàn)和觀測伽瑪暴、研究伽瑪暴的輻射特性和爆發(fā)機(jī)制,以及利用伽瑪暴研究早期宇宙和暗能量.地基廣角相機(jī)陣(Ground-based W ide Angle Cameras,簡稱GWAC)是SVOM天文衛(wèi)星的地基觀測設(shè)備之一,由36個廣角相機(jī)組成,主要科學(xué)目標(biāo)是監(jiān)測伽瑪射線暴的光學(xué)瞬時輻射和其他劇烈變化的天體,在同類型大視場光學(xué)巡天項(xiàng)目中處于國際領(lǐng)先地位.M ini-GWAC為SVOM探測伽瑪暴而設(shè)計,共有6個赤道儀、12套望遠(yuǎn)鏡及12臺CCD,其前所未有的能力為中國天文界的許多小組提供了研究伽瑪暴以外的眾多特別有趣的前沿和傳統(tǒng)天文課題的機(jī)遇[1].其現(xiàn)場圖如圖1所示.

圖1 M in i-GWAC望遠(yuǎn)鏡陣列Fig.1 M ini-GWAC telescope array

赤道儀控制系統(tǒng)是M ini-GWAC望遠(yuǎn)鏡的重要組成部分,它的主要任務(wù)是管理和控制6臺望遠(yuǎn)鏡的赤經(jīng)軸和赤緯軸,實(shí)現(xiàn)望遠(yuǎn)鏡的恒星跟蹤觀測以及望遠(yuǎn)鏡的日常維護(hù)調(diào)整工作[2].控制赤道儀主要用于兩個過程:觀測過程和維護(hù)過程.在望遠(yuǎn)鏡觀測狀態(tài)下,由觀測人員在一樓使用控制臺電腦來控制二樓的望遠(yuǎn)鏡系統(tǒng);而在望遠(yuǎn)鏡的維護(hù)過程中,望遠(yuǎn)鏡控制由一名工作人員在一樓使用控制臺電腦,另一名工作人員在二樓配合調(diào)試,這種復(fù)雜的操作過程使望遠(yuǎn)鏡的維護(hù)工作極不方便.因此,在此控制系統(tǒng)的基礎(chǔ)上,增加一臺便攜式設(shè)備代替原有的控制臺電腦作為上位機(jī),用于維護(hù)過程中對望遠(yuǎn)鏡赤道儀系統(tǒng)的控制.

本項(xiàng)目在以上背景的基礎(chǔ)上,針對M ini-GWAC赤道儀控制系統(tǒng),設(shè)計并開發(fā)了利用觸控一體機(jī)作為上位機(jī),通過無線串口通信控制下位機(jī)即西門子可編程邏輯控制器(Programmable Logic Controller,PLC),進(jìn)而控制望遠(yuǎn)鏡赤道儀的系統(tǒng),實(shí)現(xiàn)了對陣列式望遠(yuǎn)鏡的單獨(dú)控制和多臺聯(lián)動控制.

2 控制系統(tǒng)原理

2.1 基于PLC的單個望遠(yuǎn)鏡控制系統(tǒng)

依據(jù)控制原理,M ini-GWAC赤道儀控制系統(tǒng)由控制器、驅(qū)動器、執(zhí)行器、反饋和被控對象組成,其位置控制框圖如圖2所示.

在控制系統(tǒng)中,上位機(jī)是工控機(jī),下位機(jī)是PLC.上位機(jī)指定望遠(yuǎn)鏡轉(zhuǎn)動方向和速度后,PLC通過驅(qū)動器控制步進(jìn)電機(jī),進(jìn)而通過機(jī)械傳動鏈,控制赤經(jīng)和赤緯兩個軸的轉(zhuǎn)動,轉(zhuǎn)動角度由增量式編碼器進(jìn)行反饋,形成完整的閉環(huán)控制.其中,PLC是一種用戶可編程的專用工業(yè)控制計算機(jī),具有可靠性高、編程簡單、功能完善、輕便易安裝、易于維護(hù)等優(yōu)點(diǎn).本系統(tǒng)中PLC采用西門子S7-200系列,在實(shí)時模式下運(yùn)行速度較快,實(shí)時響應(yīng)性好,其過程控制快速且精確,并可進(jìn)行開放式通訊.M ini-GWAC望遠(yuǎn)鏡為兩軸系統(tǒng),分別控制赤經(jīng)和赤緯兩個方向,對軸系的控制精度要求較高,需高達(dá)角秒的定位功能,并需要精確、平穩(wěn)的速度輸出.步進(jìn)電機(jī)具有轉(zhuǎn)子慣量低、定位精度高、控制簡單等特點(diǎn),可滿足其定位功能.而步進(jìn)電機(jī)需用電脈沖信號進(jìn)行控制,并轉(zhuǎn)換成相應(yīng)的角位移或線位移;西門子PLC本身帶有高速脈沖計數(shù)器和高速脈沖發(fā)生器,其發(fā)出的頻率最大為10 kHz,能夠滿足步進(jìn)電動機(jī)的要求.另外,步進(jìn)電動機(jī)要求把具有足夠功率和一定頻率的脈沖電壓(電流)按照選定的順序加給控制繞組,而計算機(jī)和PLC等控制器只能發(fā)出很微弱的脈沖信號,達(dá)不到能夠直接驅(qū)動步進(jìn)電動機(jī)的功率,所以,必須是PLC通過驅(qū)動器來控制步進(jìn)電動機(jī)[3?4].

圖2 基于PLC的控制原理框圖Fig.2 Con tro l p rincip le d iagram based on PLC

2.2 多望遠(yuǎn)鏡控制技術(shù)方法

M ini-GWAC望遠(yuǎn)鏡陣列共有6個赤道儀及12臺CCD,其控制系統(tǒng)具有規(guī)模較龐大、空間分散、結(jié)構(gòu)和控制邏輯復(fù)雜、數(shù)據(jù)信息量大、可靠性要求高等特點(diǎn).按照單望遠(yuǎn)鏡控制方式進(jìn)行控制,會帶來故障風(fēng)險過于集中、硬件升級困難、通訊阻塞等諸多問題,因此,為了實(shí)現(xiàn)對M ini-GWAC多望遠(yuǎn)鏡系統(tǒng)的最優(yōu)化控制,應(yīng)遵循模塊化設(shè)計思想.通過分解的方法,把復(fù)雜系統(tǒng)拆分為若干個相互獨(dú)立的子系統(tǒng),通過大系統(tǒng)平臺來協(xié)調(diào)各個子系統(tǒng)之間的邏輯關(guān)系,從而實(shí)現(xiàn)對多個望遠(yuǎn)鏡觀測系統(tǒng)的統(tǒng)一控制和管理.

望遠(yuǎn)鏡硬件系統(tǒng)采用分布式系統(tǒng)架構(gòu),主要由上位機(jī)、通訊總線、赤道儀控制子系統(tǒng)等組成.其中,上位機(jī)為觸控一體機(jī),通訊總線選用RS-485總線.RS-485通訊標(biāo)準(zhǔn)使用一對雙絞線,采用差分信號和平衡傳輸,抗干擾能力強(qiáng),可以實(shí)現(xiàn)信號可靠的遠(yuǎn)距離傳送.RS-485支持多節(jié)點(diǎn)通訊,平衡雙絞線上最多可掛載32個發(fā)送器-接收器對,從而可構(gòu)成多節(jié)點(diǎn)通訊網(wǎng)絡(luò)[5?7].基于此,通過RS-485總線網(wǎng)絡(luò),系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)了上位機(jī)對6臺M ini-GWAC望遠(yuǎn)鏡的分布式控制和集中管理,其系統(tǒng)通訊設(shè)計如圖3所示.

圖3 多望遠(yuǎn)鏡控制系統(tǒng)通訊設(shè)計Fig.3 Comm un ication design of a m u lti-telescope con tro l system

3 系統(tǒng)硬件結(jié)構(gòu)

3.1 硬件選型

在以上背景的基礎(chǔ)上,要實(shí)現(xiàn)對望遠(yuǎn)鏡赤道儀系統(tǒng)的實(shí)時控制,需要選用較小型且高度集成多種功能的PC設(shè)備作為上位機(jī),并實(shí)現(xiàn)上位機(jī)與控制器PLC之間的通信.考慮到現(xiàn)場設(shè)備之間相距較開闊,若加設(shè)有線電纜,會導(dǎo)致現(xiàn)場布線復(fù)雜,因此采用無線串口通訊代替有線串口.無線傳輸數(shù)據(jù)的方式可以大大減小線路連接的復(fù)雜程度,從而避免電線老化、線路間干擾等問題[8?9].

根據(jù)該系統(tǒng)的實(shí)際情況,該項(xiàng)目采用藍(lán)海微芯公司生產(chǎn)的嵌入式觸控PC作為上位機(jī),型號為LJD-eW inV 5-ST5(以下簡稱ST 5),這是一款基于W indows CE(以下簡稱W inCE)操作系統(tǒng)的控制平臺,實(shí)時性好,可支持多任務(wù)切換,主要用于可控制系統(tǒng)平臺上的人機(jī)界面.W inCE系統(tǒng)基于微軟操作系統(tǒng)內(nèi)核設(shè)計,可以基于Visual Studio2005或者Visual Studio2008開發(fā),使用的語言可以用BASIC,C#或VC++,具有良好的可移植性.該設(shè)備自帶3路標(biāo)準(zhǔn)RS-232,可以和PC或者單片機(jī)等實(shí)現(xiàn)可靠通訊,解決了部分前端硬件設(shè)備不支持網(wǎng)絡(luò)通訊的難題,因此相比基于web的分布式控制系統(tǒng)具有更好的兼容性和適應(yīng)性.另外,該設(shè)備屏幕直接支持電阻式觸摸,控制過程簡便直觀;其工作溫度為?20°C到+70°C,存儲溫度為?30°C到+85°C,工作濕度(相對濕度,簡稱RH)為45%到80%,可適用于興隆基地的戶外工作環(huán)境.

3.2 系統(tǒng)硬件結(jié)構(gòu)

經(jīng)過以上控制系統(tǒng)分析和硬件選型后,形成本系統(tǒng)的硬件結(jié)構(gòu)如圖4所示.

圖4 系統(tǒng)硬件結(jié)構(gòu)框圖Fig.4 Hardw are structu re d iagram of the system

該控制系統(tǒng)中,輸入量為設(shè)定的轉(zhuǎn)動方向和角度,輸出量為實(shí)際的轉(zhuǎn)動方向和角度,觸控一體機(jī)為上位機(jī),PLC為控制器,步進(jìn)電機(jī)為執(zhí)行機(jī)構(gòu),被控對象為赤道儀軸系,以控制人員看到的運(yùn)動狀態(tài)(包括實(shí)際位置和運(yùn)動速度等)作為反饋,以實(shí)現(xiàn)整個控制過程.

觸控一體機(jī)和PLC之間采用無線串口模塊通信,該無線模塊為5 V供電,觸控一體機(jī)帶有集成的RS-232接口,在此定義為A端;PLC帶有集成的RS-485接口,定義為B端.其中,A端無線模塊由觸控一體機(jī)的供電電源經(jīng)降壓模塊后輸出5 V電源供電;B端則由PLC端的供電電源同樣經(jīng)過降壓后輸出5 V電源供電.A端無線模塊與觸控一體機(jī)連接,6個B端無線模塊分別與6臺望遠(yuǎn)鏡的PLC連接,無線模塊之間可以互相通訊.觸控一體機(jī)的指令采用廣播式發(fā)送,6臺PLC都能通過無線模塊收到上位機(jī)發(fā)送的指令,但通過對PLC控制指令的字符規(guī)定,在某段時間內(nèi)做出反應(yīng)的只有指定的PLC,因此可單獨(dú)控制某一個望遠(yuǎn)鏡轉(zhuǎn)動.在控制過程中,正在被控制的PLC可將望遠(yuǎn)鏡當(dāng)前赤經(jīng)和赤緯的位置參數(shù)通過無線串口模塊傳送給觸控一體機(jī),并顯示在控制界面中,使用戶對位置的控制更加精確.

4 通訊數(shù)據(jù)格式處理及軟件設(shè)計

4.1 通訊數(shù)據(jù)格式

在用無線串口模塊進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸時,必須對數(shù)據(jù)規(guī)定格式,這樣不僅能提高識別效率,也能有效降低傳輸過程中的誤碼率.本系統(tǒng)中,用ST5給PLC發(fā)指令時,PLC每次識別長度為24位的序列數(shù)據(jù)包,在24位字符中規(guī)定了要控制的望遠(yuǎn)鏡的序號、轉(zhuǎn)動方向和轉(zhuǎn)動速度.PLC每收到一次24位的數(shù)據(jù)包,就會做出一次響應(yīng).若發(fā)送數(shù)據(jù)無誤,PLC則解析發(fā)送的指令后控制相應(yīng)的步進(jìn)電機(jī)來實(shí)現(xiàn)望遠(yuǎn)鏡赤經(jīng)軸或赤緯軸的轉(zhuǎn)動和停止.若發(fā)送數(shù)據(jù)不符合格式,則PLC不做響應(yīng),從而保證了系統(tǒng)的穩(wěn)定性.

4.2 控制程序設(shè)計

對于M ini-GWAC控制系統(tǒng)的用戶界面,其設(shè)計目標(biāo)主要有兩個方面:滿足控制任務(wù)需求和友好的人機(jī)界面.該系統(tǒng)的用戶界面設(shè)計如圖5所示.

圖5 望遠(yuǎn)鏡控制平臺用戶界面Fig.5 U ser in terface of the telescop e con tro l p latform

依據(jù)功能上的不同,M ini-GWAC控制平臺大致分為幾個功能區(qū):通訊測試區(qū)、轉(zhuǎn)臺控制區(qū)和串口參數(shù)設(shè)置區(qū).

(1)通訊測試區(qū)

通訊測試區(qū)主要功能為基本的串口數(shù)據(jù)發(fā)送和接收,用于人機(jī)界面出現(xiàn)問題時測試通訊功能是否正常.另外,由于觸控一體機(jī)不支持直接使用MSComm控件,因此要實(shí)現(xiàn)串口通訊功能,需要在用VS2008編程過程中自行封裝通訊控件.

(2)轉(zhuǎn)臺控制區(qū)

轉(zhuǎn)臺控制區(qū)為最主要的功能區(qū),包括對6臺望遠(yuǎn)鏡的轉(zhuǎn)動控制和位置反饋.用戶可根據(jù)需求選擇望遠(yuǎn)鏡序號,右側(cè)滑塊可設(shè)置運(yùn)動速度(默認(rèn)速度為1°/s),點(diǎn)擊東南西北任一方向按鍵,望遠(yuǎn)鏡的赤經(jīng)軸或赤緯軸即可按指定方向轉(zhuǎn)動,點(diǎn)擊“停止”按鈕即可停止轉(zhuǎn)動.在運(yùn)動過程中,所選擇的望遠(yuǎn)鏡當(dāng)前的赤經(jīng)、赤緯位置可反饋在界面中,使用戶對位置有明確、清晰的了解.

(3)串口參數(shù)設(shè)置區(qū)

單擊“打開串口”按鈕后,可彈出串口參數(shù)設(shè)置的對話框,在其中可以對串口的各個參數(shù)進(jìn)行設(shè)置.默認(rèn)打開串口1,波特率9600,校驗(yàn)位無,數(shù)據(jù)位為8,停止位為1.如需改動可利用下拉框調(diào)整參數(shù).

5 測試驗(yàn)證

5.1 數(shù)據(jù)收發(fā)測試

為了保證收發(fā)數(shù)據(jù)的準(zhǔn)確性和穩(wěn)定性,在實(shí)地測試前預(yù)先進(jìn)行了數(shù)據(jù)收發(fā)測試.測試方法如下:用一臺筆記本電腦模擬PLC接收數(shù)據(jù),用觸控一體機(jī)通過無線串口向電腦發(fā)送數(shù)據(jù),電腦接收的數(shù)據(jù)顯示在串口調(diào)試助手的界面中,以此來判斷PLC是否能接收到正確的數(shù)據(jù).圖6是組裝好的觸控一體機(jī)示意圖.

圖6 觸控一體機(jī)組裝圖Fig.6 Touch-control PC assem b ly d raw ing

如圖6設(shè)備中,無線串口和充電電池已與ST 5封裝在一起,設(shè)備外側(cè)有電源開關(guān)、充電接口以及數(shù)據(jù)傳輸接口,該設(shè)備可獨(dú)立連續(xù)使用幾十個小時,電量不足時可外接電源線進(jìn)行充電.在實(shí)驗(yàn)過程中,觸控一體機(jī)一端已組裝好,可直接收發(fā)數(shù)據(jù);模擬PLC一端,電腦連接無線串口模塊,用標(biāo)準(zhǔn)24 V電源模擬給PLC供電的24 V電源,接24 V轉(zhuǎn)5 V電壓模塊,給模擬PLC端的無線串口供電.兩端硬件連接好后,進(jìn)行實(shí)時數(shù)據(jù)傳輸.經(jīng)過多次實(shí)驗(yàn),觸控一體機(jī)界面運(yùn)行良好,與模擬PLC之間的數(shù)據(jù)傳輸快速且準(zhǔn)確.

5.2 實(shí)地測試

依托在中國科學(xué)院國家天文臺興隆基地運(yùn)行的M ini-GWAC望遠(yuǎn)鏡,進(jìn)行了實(shí)驗(yàn).對望遠(yuǎn)鏡進(jìn)行控制時,赤道儀可按照按鍵指令以規(guī)定的速度往相應(yīng)的方向轉(zhuǎn)動,并能按指令停止.整個控制過程比較高效、穩(wěn)定.該系統(tǒng)目前已投入使用,達(dá)到了預(yù)期目的.在實(shí)驗(yàn)過程中,控制臺電腦中的log文件記錄了望遠(yuǎn)鏡的運(yùn)動過程數(shù)據(jù).經(jīng)過對數(shù)據(jù)的分析,得到赤經(jīng)軸和赤緯軸的速度-時間曲線和位置-時間曲線,結(jié)果如圖7和圖8所示.其中,赤緯軸運(yùn)動方向?yàn)樽阅舷虮?赤經(jīng)軸運(yùn)動方向?yàn)樽詵|向西.

圖7 赤緯軸轉(zhuǎn)動過程曲線Fig.7 Rotation d iagram of declination axis

圖8 赤經(jīng)軸轉(zhuǎn)動過程曲線Fig.8 Rotation d iagram of ascension axis

在此基礎(chǔ)上,對赤經(jīng)軸和赤緯軸的轉(zhuǎn)動過程進(jìn)行數(shù)據(jù)分析后,得出結(jié)果如表1.

從圖表中數(shù)據(jù)可以看出,在轉(zhuǎn)動過程中望遠(yuǎn)鏡速度變化平穩(wěn),波動較小,轉(zhuǎn)軸角度變化能達(dá)到要求.因此該系統(tǒng)動態(tài)性較好,運(yùn)行過程較為平滑、穩(wěn)定,可以達(dá)到控制要求.

表1 望遠(yuǎn)鏡轉(zhuǎn)動過程參數(shù)Tab le 1 R otation p aram eters of the telescop e

6 結(jié)論

本文從實(shí)際應(yīng)用需求出發(fā),針對陣列式望遠(yuǎn)鏡控制和管理難度較大的特點(diǎn),創(chuàng)新性地設(shè)計了一種基于W inCE平臺的無線觸控系統(tǒng).相對基于web的分布式控制系統(tǒng), W inCE系統(tǒng)解決了有的分布式系統(tǒng)中前端硬件設(shè)備不支持網(wǎng)絡(luò)通訊的難題,因此具有更好的適用性;另外,W inCE系統(tǒng)基于微軟操作系統(tǒng)內(nèi)核設(shè)計,支持VC++編程平臺.本文主要結(jié)論如下:

(1)該系統(tǒng)能有效運(yùn)用到實(shí)際環(huán)境中,實(shí)現(xiàn)了對望遠(yuǎn)鏡赤道儀系統(tǒng)的速度和位置控制及對望遠(yuǎn)鏡陣列的單獨(dú)控制和多臺聯(lián)動控制,有較高的可靠性和實(shí)際應(yīng)用價值.

(2)系統(tǒng)采用觸屏式設(shè)備作為上位機(jī),具有良好的實(shí)時性、可移植性和通用性;并封裝充電電池,使控制過程靈活簡捷,具有一定的創(chuàng)新性.

(3)由于其優(yōu)良的通用性和控制能力,該系統(tǒng)對其他基于PLC控制的天文望遠(yuǎn)鏡有一定的參考和借鑒意義.

致謝感謝中國科學(xué)院國家天文臺SVOM項(xiàng)目組所有老師和同學(xué)的幫助,感謝興隆觀測基地成員的廣泛支持.

[1]付夏楠,黃壘,魏建彥.天文研究與技術(shù),2016,13:373

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[9]鈕若丹,范成濤.中興通訊技術(shù),2012,18:42

Telescope A rray Control System Based on W ireless Touch Screen P latform

FU Xia-nan1,2,3HUANG Lei1,2WEIJian-yan1,2

(1 National A stronom ica l Observatories,Chinese Academ y of Scien ces,Beijing 100012) (2 Key Labo ra to ry of Space A stronomy and Techno logy,Nationa l A stronom ica l O bserva tories,Chinese Academ y of Scien ces,Beijing 100012) (3 Un iversity of Chinese Academy of Scien ces,Beijing 100049)

GWAC(Ground-based Wide Angle Cameras)are the ground-based observational instruments of the Sino-French cooperation SVOM(Space Variable Ob jects Monitor)astronom ical satellite,and M ini-GWAC is a pathfinder and supp lement of GWAC.In the context of the M ini-GWAC telescope array,this paper introduces the design and im plementation of a kind of telescope array control system,which is based on w ireless serial interfacemodule to communicate.We describe the development and im plementation of the system in detail in terms of control system princip le,system hardware structure,software design,experiment,and test.The system uses the touchcontrol PC which is based on the W indows CE system as the upper-computer,the w ireless transceivermodule and PLC(Programmable Logic Controller)as the core.It has the advantages of low cost,reliable data transm ission,and simp le operation.Sofar,the control system has been app lied to M ini-GWAC successfully.

telescopes,w ireless communication,PLC,array control

P111;

A

10.15940/j.cnki.0001-5245.2016.04.011

2015-11-04收到原稿,2016-03-03收到修改稿

?國家自然科學(xué)基金項(xiàng)目(U1331202)及國家重點(diǎn)基礎(chǔ)研究發(fā)展計劃項(xiàng)目(2014CB845800)資助

?fxn@nao.cas.cn

?huangl@nao.cas.cn

§w jy@nao.cas.cn