基于北斗衛(wèi)星的輸電桿塔在線監(jiān)測系統(tǒng)

鄧召魁，呂玉祥，高存博，趙振生（.太原理工大學物理與光電工程學院，山西太原　03004；.山西省電力公司朔州供電公司，山西朔州　036000）

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基于北斗衛(wèi)星的輸電桿塔在線監(jiān)測系統(tǒng)

鄧召魁1，呂玉祥1，高存博2，趙振生2
（1.太原理工大學物理與光電工程學院，山西太原030024；2.山西省電力公司朔州供電公司，山西朔州036000）

摘要：為了實時了解采空區(qū)山體及輸電桿塔現(xiàn)場姿態(tài)信息，防止由于輸電桿塔傾斜、沉降、位移等因素引起的電力事故，設(shè)計一種STM32控制下基于北斗衛(wèi)星的輸電桿塔在線監(jiān)測系統(tǒng)。利用北斗差分技術(shù)定位采空區(qū)山體及輸電桿塔的地理位置信息，采用高精度的二維傾角傳感器檢測輸電桿塔的姿態(tài)信息，然后通過GPRS網(wǎng)絡將數(shù)據(jù)傳輸?shù)奖O(jiān)控中心，從而實現(xiàn)對采空區(qū)山體及輸電桿塔的實時監(jiān)測。根據(jù)實際運行測試驗證，該系統(tǒng)性能穩(wěn)定、實用性強，完全滿足輸電線路智能化、自動化和數(shù)字化管理的要求。

關(guān)鍵詞：輸電桿塔；北斗衛(wèi)星；GPRS；STM32

0　引　言

近年來，電力產(chǎn)業(yè)不斷發(fā)展，作為跨地區(qū)、跨流域的輸電線路，所經(jīng)區(qū)域地形復雜，采空區(qū)較多，整個山體移動時有發(fā)生，桿塔傾斜、沉降、位移情況較多，影響輸電線路桿塔工作狀況，造成桿塔倒伏，線路拉力與弧垂改變等各種影響線路正常運行狀況[1]。單一的人工巡檢，不僅需要耗費大量的人力和物力，而且不易發(fā)現(xiàn)問題，存在著很大的安全隱患。

本文設(shè)計了一種STM32控制下基于北斗衛(wèi)星的輸電桿塔在線監(jiān)測系統(tǒng)。采用北斗差分定位技術(shù)實現(xiàn)對輸電桿塔的精確定位，獲知其位移狀態(tài)；利用高精度的傾角傳感器，獲取輸電桿塔的姿態(tài)信息。通過對輸電桿塔在線實時監(jiān)測，使得電力系統(tǒng)管理人員及時了解輸電線路的運行狀態(tài)，可以有效地減少由于輸電桿塔傾斜、沉降、位移等因素引起的電力事故[2]，最大程度地解決輸電線路安全運行和維護管理的難度問題，實現(xiàn)輸電線路的智能化、自動化和數(shù)字化管理。

1　系統(tǒng)總體設(shè)計

北斗輸電桿塔在線監(jiān)測系統(tǒng)分為監(jiān)測基準站、監(jiān)測移動站和監(jiān)控中心三部分。監(jiān)測基準站安裝在地理坐標已知、相對比較穩(wěn)定的地方，主要負責定位該點的地理坐標，并通過射頻網(wǎng)絡分享至周圍的監(jiān)測移動站；監(jiān)測移動站安裝到采空比較嚴重的輸電桿塔上，主要通過北斗定位系統(tǒng)定位該點位置，并利用射頻接收監(jiān)測基準站分享的位置信息，監(jiān)測輸電桿塔現(xiàn)場姿態(tài)信息，將數(shù)據(jù)打包壓縮并通過GPRS網(wǎng)絡[3]接入監(jiān)控中心；監(jiān)控中心由監(jiān)控中心服務器、數(shù)據(jù)庫服務器等設(shè)備組成，根據(jù)北斗差分定位算法解算出精確的位置坐標，將監(jiān)測數(shù)據(jù)進行分析、存儲和顯示，并根據(jù)相關(guān)規(guī)定對輸電線路運行狀態(tài)進行預警。系統(tǒng)拓撲圖如圖1所示。

圖1　系統(tǒng)拓撲圖

2　系統(tǒng)硬件設(shè)計

系統(tǒng)硬件設(shè)計主要分為監(jiān)測基準站硬件設(shè)計和監(jiān)測移動站硬件設(shè)計兩大部分。監(jiān)測移動站由供電系統(tǒng)、微控制器控制系統(tǒng)、北斗定位系統(tǒng)、通信系統(tǒng)、數(shù)據(jù)采集與存儲等部分組成，硬件結(jié)構(gòu)框圖如圖2所示。監(jiān)測基準站由供電系統(tǒng)、微控制器控制系統(tǒng)、北斗定位系統(tǒng)、數(shù)據(jù)存儲與傳輸?shù)炔糠纸M成，其硬件結(jié)構(gòu)與監(jiān)測移動站類似，惟一不同的是不需要傾角數(shù)據(jù)采集部分，這里不再重復。

圖2　監(jiān)測移動站硬件結(jié)構(gòu)框圖

2.1電源電路

鋰電池一般不能直接作為系統(tǒng)電源，其電壓需要進行穩(wěn)壓以達到系統(tǒng)對電源的需求。本系統(tǒng)采用雙電源供電，其電源電路如圖3所示，電池電壓VBAT依次經(jīng)過穩(wěn)壓芯片MC7805，MH5333，產(chǎn)生5.0 V，3.3 V系統(tǒng)電源，5.0 V作為GPRS模塊的主電源，3.3 V供給微處理器STM32、北斗模塊、射頻模塊等電路。

圖3　電源電路

2.2STM32F103微控制器

STM32是基于ARM Crotex?M3內(nèi)核的微控制器，精密、安全、可靠、低功耗。本文使用STM32F103VET6作為主控芯片，屬于增強型STM32，配備豐富多樣的外部設(shè)備，同時CPU可以運行在最高達72 MHz主頻下運行[4]。

調(diào)查發(fā)現(xiàn)，大部分醫(yī)護工作者認為醫(yī)護職業(yè)風險大、責任重，在日常診治、護理中經(jīng)常會面臨一些突發(fā)狀況。因此，應關(guān)注醫(yī)護工作者生存狀態(tài)，制定相關(guān)政策法規(guī)，維護醫(yī)護工作者的合法權(quán)益。同時，借助大眾傳媒在公眾心目中樹立良好的醫(yī)護工作者職業(yè)形象，突出其在社會發(fā)展中的重要作用和無私奉獻精神，提高公眾對醫(yī)護工作者的尊重和信任，以增強醫(yī)護工作者的職業(yè)認同程度。

2.3電源控制電路

北斗輸電桿塔在線監(jiān)測系統(tǒng)屬于電池供電設(shè)備，對其功耗的要求很高。而在整個系統(tǒng)中北斗與GPRS模塊是最主要的功耗來源，本文采用在模塊不工作時關(guān)閉其電源的方式來降低系統(tǒng)功耗，延長設(shè)備的使用壽命。電源控制電路如圖4所示，其中U11是光耦，用于模塊與模塊、模塊與微處理器之間的隔離，提高系統(tǒng)的穩(wěn)定性與抗干擾能力。

圖4　電源控制電路

微控制器STM32通過控制輸出引腳的高低電平，來實現(xiàn)模塊電源的開關(guān)，其中RELAY為控制引腳，VIN，VOUT為被控電源。當RELAY為高電平時，切斷電源；為低時，VIN=VOUT。

2.4射頻、GPRS通信模塊

監(jiān)測基準站與監(jiān)測移動站之間數(shù)據(jù)通信時，需要實時性強、穩(wěn)定性高和通信費低廉或免費的無線通信模塊。本系統(tǒng)選擇深圳市安美通科技有限公司研發(fā)的APC240超低功耗微功率433 MHz無線數(shù)傳模塊，提供標準的UART/TTL接口，待機電流1.5 μA，非常適合于電池供電系統(tǒng)。

監(jiān)測站與Internet網(wǎng)絡的通信及數(shù)據(jù)傳輸?shù)染峭ㄟ^GPRS通信模塊來實現(xiàn)的。本設(shè)計中所采用的GPRS模塊是SIEMENS公司生產(chǎn)的MC55，這是一款帶有內(nèi)嵌TCP/IP協(xié)議棧的GPRS模塊[5]。

2.5北斗模塊

圖5　北斗模塊

2.6傾角傳感器

傾角傳感器主要用于監(jiān)測輸電桿塔的姿態(tài)信息。本文選擇芬蘭VIT公司的SCA100T?D02型高精度雙軸傾角傳感器[6]。標準的SPI串行接口，使用方便簡單，易于開發(fā)。

3　系統(tǒng)軟件設(shè)計

系統(tǒng)軟件設(shè)計主要分為微處理器應用軟件設(shè)計和監(jiān)控中心服務器軟件設(shè)計兩大部分。

3.1微處理器應用軟件設(shè)計

本文使用德國Keil公司的Keil MDK進行基于ARM Crotex?M3的STM32微處理器應用軟件的開發(fā)，其支持最新的M3/M1/M0/M4內(nèi)核微處理器。為了使開發(fā)人員能更快地進行STM32應用軟件的開發(fā)，ST公司提供了一個完整的STM32設(shè)備固件庫。該固體庫提供了STM32所有外設(shè)的底層驅(qū)動函數(shù)，開發(fā)人員可以在這些底層函數(shù)及基礎(chǔ)上編寫應用程序，這樣就不需要自己編寫驅(qū)動函數(shù)了。本文使用MDK?ARM 4.72版本開發(fā)環(huán)境，基于3.5.0版本的固體庫進行STM32微處理器應用軟件的開發(fā)。

微處理器應用軟件設(shè)計整體流程圖如圖6所示。

圖6　微處理器應用軟件整體流程圖

3.1.1監(jiān)測基準、移動站軟件設(shè)計

監(jiān)測基準站處于常開的狀態(tài)，用于接收衛(wèi)星信號以及來自監(jiān)控中心的指令，然后根據(jù)相應的命令去控制移動站；監(jiān)測移動站大多數(shù)時間處于低功耗狀態(tài)，中斷可將其喚醒，主要進行數(shù)據(jù)采集、處理、分析與存儲，最后將數(shù)據(jù)傳輸至監(jiān)控中心。

軟件設(shè)計采用前后臺程序設(shè)計，后臺程序是一個死循環(huán)while（1），前臺程序指的是各個中斷服務函數(shù)ISR。后臺程序根據(jù)事件標志位是否置位來決定是否調(diào)用相應的函數(shù)完成特定的操作，比如設(shè)置功能、數(shù)據(jù)采集功能、數(shù)據(jù)發(fā)送、接收功能或者其他功能。前臺程序主要包括RTC中斷服務程序和串口中斷服務程序，RTC實時時鐘中斷服務程序主要用于置位數(shù)據(jù)采集或者數(shù)據(jù)發(fā)送等標志位，串口中斷服務程序主要用于接收來自北斗衛(wèi)星、監(jiān)測站或者監(jiān)控中心的命令或者數(shù)據(jù)以及置位相對應的事件標志位。

3.1.2低功耗設(shè)計

為了降低系統(tǒng)功耗，電源控制部分需要硬件和軟件的相互配合，硬件部分已經(jīng)給出，軟件部分見下面的代碼。為了近一步的降低功耗，還需要在軟件上切斷主控CPU與模塊之間的通信引腳，具體的實現(xiàn)方式是將通信引腳配置成非通信模式。其中，GPRS與USART1的通信引腳分別為Tx（PA.09），Rx（PA.10）；北斗與USART3的通信引腳分別為Tx（PB.10），Rx（PB.11）；GPRS模塊5.0 V電源的控制引腳為PD.8；北斗模塊3.3 V電源的控制引腳為PD.9。

串口引腳配置成通信模式，Tx引腳為復用功能推挽輸出、Rx引腳為浮空輸入模式，此時通信引腳電壓不為0。關(guān)閉GPRS、北斗模塊的電源時，有電流從微處理器流入模塊，造成不必要的功耗，所以在模塊不工作時，需要將通信引腳配置成非通信模式，即下拉輸入模式（電壓為0）。

3.2監(jiān)控中心服務器軟件設(shè)計

輸電桿塔姿態(tài)監(jiān)測系統(tǒng)監(jiān)測中心服務器軟件設(shè)計基于C/S構(gòu)架[7]，選用當前流行、功能強大的Visual Stu?dio.Net 2010+SQL Server 2005為開發(fā)環(huán)境，采用面向?qū)ο?、類型安全的Visual C#編程語言和ADO.NET數(shù)據(jù)庫訪問技術(shù)。軟件運行于Windows 7及Windows 8等操作系統(tǒng)下，以公網(wǎng)固定IP傳輸方式或公網(wǎng)動態(tài)IP+動態(tài)域名解析傳輸方式與監(jiān)測站設(shè)備進行通信，以北斗載波相位差分算法定位采空區(qū)山體及輸電桿塔的位置[8]。

監(jiān)控中心服務器軟件大致流程圖如圖7所示。

4　系統(tǒng)應用測試

北斗輸電桿塔在線監(jiān)測系統(tǒng)已應用于山西省電力公司某一輸電桿塔上。安裝過程中盡量使監(jiān)測基準站和監(jiān)測移動站的外殼保持水平姿態(tài)。監(jiān)測系統(tǒng)實物圖如圖8所示，現(xiàn)場安裝情況如圖9所示，圖9中紅色方框即為監(jiān)測設(shè)備安裝位置。北斗輸電桿塔在線監(jiān)測系統(tǒng)在現(xiàn)場安裝調(diào)試以后，于2015年4月10日開始首期監(jiān)測，圖10為監(jiān)控中心服務器軟件現(xiàn)場運行畫面，圖11為2015年5月1日—2010年5月10日期間監(jiān)測所得到的數(shù)據(jù)。

圖7　監(jiān)控中心服務器軟件流程圖

圖8　監(jiān)測系統(tǒng)實物圖

圖9　現(xiàn)場安裝情況

圖10　監(jiān)控中心服務器軟件現(xiàn)場運行畫面

圖11　監(jiān)測數(shù)據(jù)結(jié)果圖

由監(jiān)測結(jié)果可知，采空區(qū)山體及輸電桿塔的的水平和垂直偏移基本保持不變，輸電桿塔在x軸，y軸有較小的傾斜角度變化，但是基本處于穩(wěn)定的狀態(tài)，沒有安全隱患。因此，STM32控制下基于北斗衛(wèi)星的輸電桿塔在線監(jiān)測系統(tǒng)可作為輸電桿塔監(jiān)測的一種十分有效的手段。

5　結(jié)　語

本文以北斗差分定位技術(shù)為理論基礎(chǔ)、STM32微控制器為硬件基礎(chǔ)、SD卡為存儲介質(zhì)C、VC#為軟件基礎(chǔ)，開發(fā)出北斗輸電桿塔在線監(jiān)測系統(tǒng)，實現(xiàn)對采空區(qū)山體及輸電桿塔現(xiàn)場姿態(tài)信息的監(jiān)測，并根據(jù)相關(guān)規(guī)定進行預警。根據(jù)實際運行測試驗證，該系統(tǒng)性能穩(wěn)定，實用性強，完全滿足實時監(jiān)測的要求，為該技術(shù)在輸電線路實時監(jiān)控應用中提供必要的技術(shù)支撐。

參考文獻

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Beidou satellite based online monitoring system for power transmission tower

DENG Zhaokui1，LYU Yuxiang1，GAO Cunbo2，ZHAO Zhensheng2
（1. College of Physics and Optoelectronics，Taiyuan University of Technology，Taiyuan 030024，China；2. Shuozhou Electric Power Supply Company，Shanxi Electric Power Company，Shuozhou 036000，China）

Abstract：In order to monitor the field attitude information of power transmission towers and mountains in the mined?out area in real time，and prevent the electrical accidents due to the factors of power transmission tower incline，sedimentation，displace?ment，etc.，an online monitoring system for power transmission tower was designed，which is based on Beidou satellite and con?trolled by STM32. The Beidou difference technology is used to locate the geographic location information of the mountains and power transmission towers in the mined?out area. The high?precision two?dimensional inclinometer is used to detect the attitude information of the power transmission towers，and then the data is transmitted to the monitoring center through GPRS network to monitor the mountains and power transmission towers in the mined?out area in real time. The actual running test and verification show that the system has stable performance and high practicability，and can fully meet the requirements of intelligentization，automation and digital management of transmission line.

Keywords：power transmission tower；Beidou satellite；GPRS；STM32

中圖分類號：TN954?34；TM93

文獻標識碼：A

文章編號：1004?373X（2016）10?0162?05

doi：10.16652/j.issn.1004?373x.2016.10.042

收稿日期：2015?11?09

作者簡介：鄧召魁（1992—），男，陜西咸陽人，碩士研究生。研究方向為智能控制。呂玉祥（1964—），男，教授，碩士生導師。研究方向為微環(huán)境檢測技術(shù)及應用。高存博（1971—），男，高級工程師，碩士研究生。研究方向為通信技術(shù)。趙振生（1981—），男，工程師。研究方向為電子電路。