剛-柔支腿對(duì)門式起重機(jī)撓度的影響*

張大鵬,程文明 ,肖武能

(1.西南交通大學(xué) 機(jī)械工程研究所,四川 成都　610031；2.綿陽師范學(xué)院,四川 綿陽　621000)

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剛-柔支腿對(duì)門式起重機(jī)撓度的影響*

張大鵬1,2?,程文明1,肖武能2

(1.西南交通大學(xué) 機(jī)械工程研究所,四川 成都610031；2.綿陽師范學(xué)院,四川 綿陽621000)

摘要：在工程實(shí)際應(yīng)用中，針對(duì)檢測砝碼重量不足的情況下，評(píng)估起重機(jī)結(jié)構(gòu)的安全可靠性是檢測中急需解決的問題.主梁撓度是起重機(jī)整機(jī)試驗(yàn)中最重要檢測指標(biāo)，因此，定量地掌握結(jié)構(gòu)參數(shù)對(duì)主梁撓度的影響尤為重要.對(duì)于大跨度大噸位門式起重機(jī)，以往的解析計(jì)算都沒有考慮一剛一柔支腿對(duì)主梁撓度的影響.文中針對(duì)通用大跨度大噸位門式起重機(jī)建立數(shù)學(xué)模型，在考慮主梁彎矩和支腿彎矩的耦合作用下，基于變分原理求得了門架結(jié)構(gòu)主梁跨中撓度的解析解.然后設(shè)計(jì)實(shí)驗(yàn)?zāi)Ｐ?，在WEW-600B型試驗(yàn)機(jī)上進(jìn)行實(shí)驗(yàn).實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)表明，門架結(jié)構(gòu)撓度的解析解較原有的計(jì)算方法，計(jì)算精度有很大提高，為門架結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)和檢驗(yàn)提供了理論依據(jù).

關(guān)鍵詞：門式起重機(jī)；撓度；解析解；結(jié)構(gòu)剛度

起重機(jī)械是國民經(jīng)濟(jì)中重要的基礎(chǔ)設(shè)備，應(yīng)用廣泛，全國在用的起重機(jī)約220萬臺(tái)，其安全問題為人們歷來所關(guān)注.自2007年鐵嶺清河特種鋼廠發(fā)生32人死亡的特大事故后，起重機(jī)安全問題受到人們的高度重視.根據(jù)《中華人民共和國特種設(shè)備安全法》的規(guī)定，起重機(jī)械在使用前要進(jìn)行監(jiān)檢(或首檢)，使用中也需要定檢.起重機(jī)在安全檢測時(shí)，主梁在額載下的撓度是檢驗(yàn)的重要項(xiàng)目，以此判斷金屬結(jié)構(gòu)的安全狀態(tài).因此，通過分析起重機(jī)結(jié)構(gòu)參數(shù)對(duì)跨中撓度的影響，獲得載荷與撓度的關(guān)系具有重要意義.而門式起重機(jī)由于支腿參與變形，其撓度的解析式更具有一般性.國內(nèi)外許多學(xué)者對(duì)起重機(jī)強(qiáng)度和剛度進(jìn)行了卓有成效的研究與探索.郭建生[1]給出了雙剛支腿彎矩對(duì)跨中撓度的影響及線性剛度比系數(shù)k的取值范圍，具有重要意義，但是該文沒有考慮支腿不同慣性矩情況，且該文獻(xiàn)的算式(1)中的“2k+1”應(yīng)為“2k+3”.周義清等[2]采用變分原理研究了大撓度梁，求解精度較高，但限于直梁.葉列平等[3]定義了廣義結(jié)構(gòu)剛度, 用能量來表達(dá)結(jié)構(gòu)構(gòu)件重要性，具有較高的學(xué)術(shù)價(jià)值,但其未能區(qū)分彈性能儲(chǔ)存量與構(gòu)件重要性的關(guān)系.陳玉驥等[4]依據(jù)勢能變分原理論述了大撓度梁內(nèi)力、位移與荷載的關(guān)系，只針對(duì)梁結(jié)構(gòu).

陳長華等[5]基于能量變分原理給出了考慮剪力滯影響的撓度公式，并與傳統(tǒng)的撓度公式和初等梁撓度公式進(jìn)行了比較,分析了剪力滯對(duì)箱梁撓度的影響，但僅限于直梁且缺少實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證.張義民等[6]研究了設(shè)計(jì)參數(shù)的改變對(duì)梁結(jié)構(gòu)剛度可靠性的影響, 提出了剛度可靠性靈敏度分析的計(jì)算方法，文獻(xiàn)[7,8]也通過可靠度指標(biāo)考量了關(guān)鍵桿件對(duì)整體結(jié)構(gòu)的影響，并進(jìn)行了優(yōu)化計(jì)算，上述文獻(xiàn)既有重要的理論價(jià)值,也具有重要的工程實(shí)際意義.Holst C.等[9,10]通過二元多項(xiàng)式模型來分析主梁撓度，得出主梁撓度主要依賴于載荷大小和位置，結(jié)合實(shí)驗(yàn)給出了很有意義的門架結(jié)構(gòu)主梁撓度曲線，但沒有考慮不同左右支腿慣性矩對(duì)撓度的影響，及左右支腿慣性矩不同門架結(jié)構(gòu)會(huì)產(chǎn)生側(cè)移的因素.Lee等[11]采用地面激光掃描(TLS)對(duì)梁類結(jié)構(gòu)撓度變形進(jìn)行估算，結(jié)合有限元法提出了一種自動(dòng)計(jì)算模型，推斷梁結(jié)構(gòu)的應(yīng)力.但是它很難確定梁的離散化程度，這依賴于結(jié)構(gòu)的邊界條件、荷載條件、跨度和變形等等.Castillo E.等[12]通過目標(biāo)函數(shù)分析結(jié)構(gòu)參數(shù)的靈敏度，其參考意義局限于橋式起重機(jī).Pinca C. B.等[13]通過有限元對(duì)起重機(jī)結(jié)構(gòu)承載后的應(yīng)力應(yīng)變進(jìn)行了分析，并給出了參量之間的關(guān)系，但是沒有考慮加載歷程、疲勞程度、制造工藝對(duì)計(jì)算結(jié)果的影響.大跨度大噸位通用門式起重機(jī)兩側(cè)支腿通常制成一剛一柔，因此，針對(duì)大跨度大噸位門式起重機(jī)，在考慮主梁彎矩、支腿彎矩的耦合作用下，基于變分原理計(jì)算工程中常見的門架結(jié)構(gòu)主梁跨中撓度，對(duì)結(jié)構(gòu)撓度的靈敏度進(jìn)行定性和定量的分析，對(duì)門架結(jié)構(gòu)的變形規(guī)律進(jìn)行有益探索，具有重要的工程應(yīng)用價(jià)值.

1主梁下?lián)隙鹊姆治?/p>

理論上起重機(jī)主梁的下?lián)隙葢?yīng)通過分別計(jì)算門架平面和支腿平面內(nèi)的靜撓度相疊加而獲得，但由于支腿平面內(nèi)各構(gòu)件寬度小，剛度大，變形不大，對(duì)總的靜撓度貢獻(xiàn)很小，故可以忽略不計(jì).因此，只在門架平面內(nèi)進(jìn)行分析計(jì)算.變截面支腿通常根據(jù)辛普生數(shù)值積分公式進(jìn)行折算，求得折算慣性矩.此時(shí)門架結(jié)構(gòu)簡化為3個(gè)梁組成.設(shè)主梁CD為梁①，左側(cè)支腿AC為梁②，右側(cè)支腿BD為梁③.梁①跨度為l，梁②和梁③長為h，如圖1所示.圖中虛線是門架結(jié)構(gòu)變形前的位置.F為作用在跨中點(diǎn)K的集中載荷，梁②和梁③的軸向力為N2，N3；設(shè)主梁和左、右側(cè)支腿在門架平面內(nèi)的慣性矩為Ii(i=1,2,3)，若I2≠I3，則門架結(jié)構(gòu)有水平側(cè)位移，設(shè)uK為K點(diǎn)的水平側(cè)移量，vK為K點(diǎn)的下?lián)现?設(shè)M2為梁②在C點(diǎn)對(duì)主梁的彎矩，M3為梁③在D點(diǎn)對(duì)主梁的彎矩；設(shè)g2，g3分別為梁②和梁③的撓曲函數(shù).則對(duì)梁②有：

圖1　門架結(jié)構(gòu)計(jì)算簡圖

(1)

求解(1)式，得：

(2)

同理，梁③有：

(3)

得梁③的撓曲函數(shù)g3為：

(4)

其中，E為彈性模量,I2，I3為左、右側(cè)支腿在門架平面內(nèi)的慣性矩.

梁②和③在連接點(diǎn)C，D處的轉(zhuǎn)角θC，θD為：

(5)

(6)

設(shè)主梁C-K段的撓曲函數(shù)為f2，K-D段的撓曲函數(shù)為f3，故有：

(7)

將(7)式兩邊積分，得：

(8)

由變形協(xié)調(diào)條件，主梁在連接點(diǎn)C，D處的轉(zhuǎn)角θ2，θ3數(shù)值上與θC，θD相等，根據(jù)主梁所在坐標(biāo)系(見圖1)，θ2取負(fù)值，所以有：

(9)

(10)

將(8)式兩邊積分，得：

f2(x)=

(11)

(12)

同理,有：

f3(x)=

(13)

(14)

(15)

(16)

結(jié)構(gòu)總勢能Π等于應(yīng)變能U與外勢能H之和，即：

Π=U+H=

(17)

將邊界條件化為(14)和(15)式代入(17)式，并且(17)式應(yīng)在約束條件(16)式下變分取得駐值.通過引入Lagrange乘子將條件變分問題化為無條件變分問題，得到一個(gè)新泛函，并且由這個(gè)新泛函一階變分等于零，得到小變形彈性問題的基本方程和定解條件.現(xiàn)引入Lagrange乘子ζ，并取一階變分等于零，(17)式變?yōu)椋?/p>

(18)

整理(18)式，得：

(19)

于是由(19)式有：

(20)

(21)

(22)

將(20)， (21)和 (22)式聯(lián)立求解，整理后再與(14)，(15)式聯(lián)立，解得：

(23)

(24)

(25)

(26)

2實(shí)驗(yàn)

實(shí)驗(yàn)在微機(jī)控制液壓萬能實(shí)驗(yàn)機(jī)WEW-600B型試驗(yàn)機(jī)上進(jìn)行.制作起重機(jī)結(jié)構(gòu)模型，安放在試驗(yàn)機(jī)上，跨中加載，如圖2所示.試件材料為Q235.實(shí)驗(yàn)室溫度為25 ℃.為減小局部加工痕跡影響，主梁上下表面、支腿側(cè)面采用磨光工藝.采用光柵尺測量試件側(cè)移量，精度為1 μm.加載速率為0.01 kN/s，卸載速率為0.03 kN/s.

實(shí)驗(yàn)試件的參數(shù)如下：l=350 mm;h=120 mm;I1=43 691 mm4;I2=24 533 mm4;I3=4 393 mm4.實(shí)驗(yàn)示意圖，見圖2，實(shí)驗(yàn)按4種工況進(jìn)行：

工況1：以相同跨度和相同主梁慣性矩的簡支梁進(jìn)行加載，實(shí)驗(yàn)結(jié)果如圖3(a)；

工況2：門架結(jié)構(gòu)底腳不加約束，以靜定工況加載，實(shí)驗(yàn)結(jié)果如圖3(b)；

工況3：門架結(jié)構(gòu)兩底腳外側(cè)施加約束，此時(shí)為一次超靜定工況，實(shí)驗(yàn)結(jié)果如圖3(c)；

工況4：門架結(jié)構(gòu)底腳與約束點(diǎn)留有間隙，模擬雙緣車輪在大車軌道上的間隙，在滑移到極限時(shí)受水平約束力(即輪緣與軌道接觸)約束，由門式起重機(jī)實(shí)際工況按比例縮小,實(shí)驗(yàn)中取間隙為0.28 mm，此時(shí)為間隙工況，實(shí)驗(yàn)結(jié)果如圖3(d).

1—工作臺(tái)；2—油缸；3—位移傳感器；4—試件；

根據(jù)式(23)計(jì)算的vK和經(jīng)典撓度計(jì)算公式(27)計(jì)算出的撓度值vK′,列于表1.式中符號(hào)含義同上.

(27)

因?yàn)樽鴺?biāo)系y軸向上，故所計(jì)算撓度值為撓度的相反數(shù)，為負(fù)值.由計(jì)算可知，在相同載荷下按(27)式計(jì)算梁撓度大，按(23)的撓度公式計(jì)算撓度小.以載荷為4.5 kN為例,(23)式與(27)式相比，兩者計(jì)算差值0.14 mm.

圖3中加載曲線與卸載曲線間的面積為結(jié)構(gòu)耗散能，隨著加載循環(huán)增加，結(jié)構(gòu)耗散能趨于穩(wěn)定.圖3(c)中隨著加載循環(huán)次數(shù)增加，曲線重合，說明在工況3中，系統(tǒng)對(duì)外沒有耗散或者耗散非常微小；在工況2,4中，系統(tǒng)對(duì)外有耗散，工況2耗散能量大于工況4，因?yàn)楣r2 底腳有0.55 mm的滑移量，工況4底腳滑移量到0.28 mm時(shí)，便受到約束.門架結(jié)構(gòu)總耗散能工況2最大，工況4次之，工況3最小.在載荷加到約4.5kN時(shí)撓度曲線出現(xiàn)拐點(diǎn)，繼續(xù)加載，撓度變化趨于穩(wěn)定，直至塑性變形.不同載荷下，橋式主梁跨中應(yīng)力σb與門式主梁跨中應(yīng)力σg，計(jì)算值列于表2.此時(shí)試件主梁應(yīng)力在140 MPa左右.

撓度/mm

撓度/mm

撓度/mm

撓度/mm

MPa

根據(jù)門式起重機(jī)的工作特點(diǎn)，大跨度時(shí)兩側(cè)支腿通常制成一剛一柔.由于兩側(cè)支腿慣性矩不同，其實(shí)際變形必然不同步，其彈性應(yīng)變能儲(chǔ)存也不相同.受結(jié)構(gòu)形式限制，應(yīng)力在結(jié)構(gòu)中的分布亦不均勻.在加載初期，支腿變形很小，彎曲應(yīng)變能主要儲(chǔ)存在主梁，隨著載荷增加，應(yīng)力逐漸分布到支腿，并趨于均勻.加載初期結(jié)構(gòu)變形不均勻，撓度曲線有波動(dòng)，在實(shí)驗(yàn)中主梁跨中應(yīng)力達(dá)到140 MPa時(shí)，結(jié)構(gòu)彈性變形趨于穩(wěn)定.曲線上端沒有屈服跡象，也說明結(jié)構(gòu)處于彈性范圍.如果把勢能看成廣義力，彈性變形能增加率看成廣義流，則熵產(chǎn)生趨小.結(jié)構(gòu)撓度增加的過程也就是熵產(chǎn)生減小的過程，也就是結(jié)構(gòu)變形能增加的過程.

在加載起步時(shí)，門架結(jié)構(gòu)剛度大，然后減小,后又增加，再減小再增加，在拐點(diǎn)后趨于穩(wěn)定.因?yàn)閷?shí)驗(yàn)中應(yīng)力達(dá)到140 MPa左右(或載荷加到4.5 kN以后)，各子系統(tǒng)協(xié)同度增加，結(jié)構(gòu)趨于穩(wěn)定.不同工況不同載荷下的撓度見表3.

表3　分級(jí)載荷的撓度實(shí)驗(yàn)值

實(shí)驗(yàn)中，工況3撓度最小，工況4和2撓度依次增加.在載荷為4.5 kN時(shí)結(jié)構(gòu)變形穩(wěn)定,工況3的實(shí)驗(yàn)值為0.361 mm.按公式 (27)式和 (23)式計(jì)算出的撓度分別為0.446 mm, 0.306 mm,誤差率分別為23.8%,15.1%，說明(23)式較原有公式計(jì)算精度有很大提高.但是，公式(23)沒有考慮主梁剪應(yīng)力、支腿軸向壓縮和二次彎矩的影響，故計(jì)算值偏低.

結(jié)構(gòu)承載后不僅產(chǎn)生撓度,而且產(chǎn)生側(cè)移(uK)，主梁水平側(cè)移量與撓度的關(guān)系，見圖4.圖中曲線22,32,42分別是工況2,3,4主梁側(cè)移量與撓度關(guān)系的曲線.圖中各工況側(cè)移量與撓度均呈非線性.工況2側(cè)移量很小，該工況底腳沒有約束，產(chǎn)生滑移,并消耗能量，故側(cè)移量很小，撓度較大.工況3，4底腳有約束，結(jié)構(gòu)側(cè)移儲(chǔ)存能量，并且使能量密度趨于均勻，故側(cè)移量較大，撓度較小.工況3，4中,撓度、側(cè)移量和載荷的關(guān)系,如圖5所示.側(cè)移量與撓度同載荷也是非線性關(guān)系.工況3在加載初期結(jié)構(gòu)表現(xiàn)剛度很大,這時(shí)剛度是局部接觸剛度的體現(xiàn).實(shí)驗(yàn)中為圓柱與彈性半空間接觸,其接觸剛度c為:

撓度/mm

圖5　載荷、撓度與側(cè)移量的關(guān)系圖

工況4與實(shí)際情況最吻合，門式起重機(jī)大車輪緣比大車軌道寬幾十毫米.由于門架結(jié)構(gòu)自重使大車輪與軌道間產(chǎn)生靜摩擦力，初始狀態(tài)為一次超靜定工況.當(dāng)載荷增加到一定數(shù)值時(shí)，底腳開始滑移，系統(tǒng)對(duì)外做功；當(dāng)滑移使輪緣與軌道側(cè)面間隙消失，底腳再次受到軌道的約束，又變?yōu)橐淮纬o定工況.門式起重機(jī)工作時(shí)是否處于超靜定工況，取決于靜摩擦力是否大于底腳的水平分力.即：

式中:n為門式起重機(jī)自重是額定起重量的倍數(shù)；μ為輪軌間摩擦因數(shù)；其它符號(hào)含義同上文.n取決于門式起重機(jī)的結(jié)構(gòu)形式、起升高度、跨度、工作級(jí)別等多個(gè)因素，通常n取2～7.μ取決于輪軌材料、作業(yè)環(huán)境等因素，如軌道有無油污，是否室外雨天作業(yè)等情況，因此取值范圍較大，通常取0.1～0.33.兩側(cè)支腿不同，正壓力就不同，靜摩擦力也就不同，在加載時(shí)，一定是一側(cè)底腳先滑移，該輪緣接觸鋼軌后另一側(cè)又產(chǎn)生滑移，直至兩側(cè)底腳都受到約束，變?yōu)槌o定工況;當(dāng)然，也可能是交替滑移，當(dāng)一側(cè)抵觸鋼軌后，另一側(cè)經(jīng)過滑移抵觸鋼軌.同時(shí)，撓度-載荷曲線還受門式起重機(jī)初始位置的影響，因此撓度必然會(huì)產(chǎn)生不確定的波動(dòng).門式起重機(jī)實(shí)際工作情況較實(shí)驗(yàn)工況4更復(fù)雜，通過測量確定底腳受固定約束前的滑移過程、滑移量及摩擦力是其關(guān)鍵.綜上分析，可以按(23)式計(jì)算出撓度加上由底腳滑移引起勢能減小量所產(chǎn)生的撓度來計(jì)算底腳受約束前的撓度；底腳受固定約束后按(23)式計(jì)算.

某林場門式起重機(jī)采用Wey-50，Wey-100 型電阻應(yīng)變式位移傳感器測量撓度，其分辨能力可達(dá)到0.02 mm，實(shí)測數(shù)據(jù)[14]如表4所示，實(shí)測跨中載荷與撓度的關(guān)系如圖6所示.

表4　主梁跨內(nèi)逐級(jí)加載各測點(diǎn)的實(shí)測撓度

實(shí)測跨中撓度/mm

由有限元計(jì)算可知實(shí)際在用起重機(jī)起吊額定載荷時(shí)，主梁應(yīng)力一般在110 MPa以內(nèi).實(shí)測數(shù)據(jù)表明，門架結(jié)構(gòu)剛度變化是初始較大，然后減小又增加，而后再減小.與拐點(diǎn)前實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)變化規(guī)律相吻合.說明實(shí)驗(yàn)結(jié)果較好地反映了門架結(jié)構(gòu)的變形規(guī)律，進(jìn)而驗(yàn)證了本文理論推導(dǎo)的正確性.該門機(jī)用原有公式計(jì)算的撓度為15.67 mm，實(shí)測值為13.90 mm，計(jì)算誤差為12.73%.實(shí)測撓度包含了大車軌道與地基間的間隙和大車輪軸在門架平面豎向的裝配間隙，由前面分析可知大車輪軸在主梁縱向上的裝配間隙也可引起撓度增大.該門架結(jié)構(gòu)實(shí)際撓度要比實(shí)測值小，即該門架結(jié)構(gòu)實(shí)際剛度要比實(shí)測結(jié)果好，考慮到上述因素，撓度計(jì)算值與實(shí)際值的差還會(huì)大些.撓度計(jì)算值沒有考慮支腿對(duì)主梁的彎矩，故撓度計(jì)算值較大，若采用公式(23)計(jì)算，將縮小計(jì)算誤差.

3結(jié)論

通過解析計(jì)算與實(shí)驗(yàn)可得到以下結(jié)論：門架結(jié)構(gòu)處于一次超靜定工況時(shí)，剛-柔支腿對(duì)主梁跨中撓度影響很大，間隙工況次之，靜定工況最小.當(dāng)載荷達(dá)到一定值時(shí)，載荷-撓度曲線會(huì)產(chǎn)生拐點(diǎn)，主梁跨中應(yīng)力接近140 MPa時(shí)，結(jié)構(gòu)趨于穩(wěn)定.考慮了剛-柔支腿影響的撓度解析解較原有的計(jì)算方法，計(jì)算精度提高8.7%左右.跨中撓度的解析解對(duì)分析結(jié)構(gòu)各參數(shù)與撓度的關(guān)系也具有重要意義,為門架結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)和檢驗(yàn)提供了理論依據(jù)及有益參考.下一步應(yīng)考慮主梁剪力、兩側(cè)支腿軸向力和彎矩產(chǎn)生的影響.

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The Effect of Rigid-soft Legs on Mid-span Deflection in Gantry Cranes

ZHANG Da-peng1,2?， CHENG Wen-ming1,XIAO Wu-neng2

(1.Research Institute of Mechanical Engineering, Southwest Jiaotong Univ, Chengdu,Sichuan610031，China； 2.Mianyang Normal Univ, Mianyang,Sichuan621000， China)

Abstract:In practical application, when the test weight is insufficient, it is urgent to solve the safety and reliability problems of crane structure. The deflection value is one of the key inspection indices of crane girder under rated loading in overall test. Therefore, it is very important that the influence of structure parameters on the mid-span deflection is quantified. For large-span and heavy-duty gantry cranes, the effect of rigid-soft legs on mid-span deflection was not considered in the past. So a mathematical model was established for universal large-span and heavy-duty gantry cranes. Considering the coupling effect of the bending moment of girder and legs, the analytical solution was derived and obtained on the basis of the variational principle. Then, the experimental model was designed and experiments were performed on the WEW-600B type testing machine. The experiment data show that the analytical solution of the gantry-frame structure deflection is more accurate than the pre-existing calculation method, which provides an analytical tool for the design and inspection of gantry structures.

Key words:gantry crane; deflection; analytical solution; structural stiffness

中圖分類號(hào)：TH213

文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：A

作者簡介：張大鵬(1975-)，男，遼寧遼陽人，副教授，博士生 ?通訊聯(lián)系人，E-mail:zdp51368@163.com

基金項(xiàng)目：國家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(51175442)，National Natural Science Foundation of China(51175442) ；國家質(zhì)量監(jiān)督檢驗(yàn)檢疫總局科技計(jì)劃項(xiàng)目(2010QK02)

收稿日期：2014-11-26

文章編號(hào)：1674-2974(2016)04-0009-08