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    雙閉環(huán)直流調(diào)速控制系統(tǒng)MATLAB/Simulink建模與仿真

    2016-05-14 10:48:55張程張卓
    科技創(chuàng)新與應(yīng)用 2016年9期
    關(guān)鍵詞:仿真分析

    張程 張卓

    摘 要:文章針對傳統(tǒng)PID直流電機(jī)調(diào)速系統(tǒng)轉(zhuǎn)速超調(diào)量過高、調(diào)節(jié)時間不理想的問題,設(shè)計了一種雙閉環(huán)直流電機(jī)調(diào)速控制系統(tǒng)。建立了雙閉環(huán)直流電機(jī)調(diào)速系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型,并對控制器參數(shù)進(jìn)行了整定。建立了系統(tǒng)Simulink模型并進(jìn)行仿真,分析了系統(tǒng)在啟動過程中的動態(tài)特性。實驗結(jié)果表明,相較于傳統(tǒng)PID直流電機(jī)調(diào)速控制系統(tǒng),本雙閉環(huán)直流調(diào)速控制系統(tǒng)可以消除超調(diào)量、有效縮短系統(tǒng)調(diào)節(jié)時間,具有更好的靜態(tài)和動態(tài)性能。

    關(guān)鍵詞:雙閉環(huán);直流調(diào)速;Simulink建模;仿真分析

    隨著電機(jī)控制技術(shù)的不斷發(fā)展,工業(yè)上對于電機(jī)的使用頻率及動態(tài)性能的要求不斷提高,直流電機(jī)的速度控制問題是常見且重要的工程研究問題之一[1]。傳統(tǒng)PID直流調(diào)速控制系統(tǒng)存在超調(diào)量過高、調(diào)節(jié)時間緩慢等問題,導(dǎo)致系統(tǒng)的動態(tài)性能不理想,在一些對于工藝要求精準(zhǔn)的情況下無法滿足系統(tǒng)動態(tài)指標(biāo)的要求。如何解決控制系統(tǒng)中穩(wěn)、快、準(zhǔn)等各方面性能制約,以達(dá)到對于轉(zhuǎn)速、電流控制指標(biāo)的要求,始終是一個重要的討論課題[2]。文章針對上述問題,設(shè)計了一種雙閉環(huán)直流調(diào)速控制系統(tǒng),在傳統(tǒng)PID直流調(diào)速系統(tǒng)的基礎(chǔ)上,引入了電流調(diào)節(jié)器,以改善系統(tǒng)輸出轉(zhuǎn)速的動態(tài)性能,相對于傳統(tǒng)PID調(diào)速系統(tǒng),本系統(tǒng)有效降低了直流電機(jī)輸出轉(zhuǎn)速的超調(diào)量,明顯提高了系統(tǒng)的靜態(tài)和動態(tài)指標(biāo),具有更好的系統(tǒng)性能。

    1 雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)結(jié)構(gòu)設(shè)計

    直流電機(jī)的速度控制問題是常見且重要的工程研究問題之一,隨著工業(yè)控制技術(shù)的不斷發(fā)展,工程上對于直流電機(jī)調(diào)速系統(tǒng)的穩(wěn)、準(zhǔn)、快性能指標(biāo)有了越來越苛刻的要求[3]。雙閉環(huán)控制系統(tǒng)是一種常用的復(fù)雜控制系統(tǒng),是改善過程控制系統(tǒng)品質(zhì)的一種有效方式,并在實際工程中得到了廣泛應(yīng)用[4]。

    文章所設(shè)計雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如圖1所示,從閉環(huán)結(jié)構(gòu)上看,雙閉環(huán)控制系統(tǒng)由兩個負(fù)反饋閉環(huán)結(jié)構(gòu)組成,電流調(diào)節(jié)器在里面(電流環(huán));轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器在外邊,(速度環(huán))。為了實現(xiàn)轉(zhuǎn)速和電流兩種負(fù)反饋分別作用,在系統(tǒng)中設(shè)置了兩個調(diào)節(jié)器,電流調(diào)節(jié)器ACR(Current Regulator)和轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器ASR(Speed Regulator),兩者之間實行串級連接,其中轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器ASR的輸出作為電流調(diào)節(jié)器ACR的輸入,再用電流調(diào)節(jié)器ACR的輸出去控制晶閘管裝置。

    4 MATLAB/Simulink仿真與結(jié)果分析

    根據(jù)上文所建立的系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型及參數(shù)計算結(jié)果,建立雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的Simulink仿真結(jié)構(gòu)圖[7,8],如圖4所示。

    基于對系統(tǒng)非線性飽和因素的考慮,依據(jù)控制器參數(shù)的工程經(jīng)驗法對ASR和ACR的理論計算參數(shù)進(jìn)行合理調(diào)整,并由仿真得到雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)曲線及啟動動態(tài)特性曲線。通過對比如圖5所示的雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)曲線和傳統(tǒng)PID直流調(diào)速系統(tǒng)的階躍響應(yīng)曲線,可得傳統(tǒng)PID系統(tǒng)階躍響應(yīng)的超調(diào)量較大,動態(tài)性能緩慢,而雙閉環(huán)系統(tǒng)單位階躍響應(yīng)超調(diào)量極小,動態(tài)性能明顯改善。圖6和圖7分別為系統(tǒng)的ASR啟動輸出特性和ACR輸出特性,可得在啟動到穩(wěn)態(tài)運行的過程中ASR和ACR動態(tài)特性良好,電動機(jī)啟動特性十分接近理想特性。

    5 結(jié)束語

    文章針對傳統(tǒng)PID調(diào)速控制系統(tǒng)存在轉(zhuǎn)速超調(diào)量過大、動態(tài)性能不理想等問題,介紹了雙閉環(huán)直流調(diào)速控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)設(shè)計及參數(shù)整定,以ASR為外環(huán),ACR作為內(nèi)環(huán),設(shè)計了雙閉環(huán)PI控制器及控制器參數(shù),在MATLAB環(huán)境下建立了系統(tǒng)的Simulink仿真模型,得到仿真曲線。對比傳統(tǒng)PID直流調(diào)速控制系統(tǒng)的仿真曲線可得結(jié)論:雙閉環(huán)調(diào)速控制系統(tǒng)可以較好的抑制干擾的作用,大大降低了轉(zhuǎn)速的超調(diào)量,動態(tài)指標(biāo)理想,提高了直流電機(jī)調(diào)速控制系統(tǒng)的性能。

    參考文獻(xiàn)

    [1]陳伯時.電力拖動自動控制系統(tǒng)[M].北京:機(jī)械工業(yè)出版社,2006.

    [2]葉金虎.現(xiàn)代無刷直流永磁電動機(jī)[M].北京:科學(xué)出版社,2007.

    [3]江茂德.直流無刷電機(jī)的智能控制研宄[D].西南石油大學(xué),2012.

    [4]林立,蔣壽生.雙閉環(huán)調(diào)速工程設(shè)計仿真建模及應(yīng)用研究[J].仿真技術(shù),2007.

    [5]王海英,袁麗英,等.控制系統(tǒng)的MATLAB仿真與設(shè)計[M].高等教育出版社,2009.

    [6]方康玲.過程控制及其MATLAB實現(xiàn)(第2版)[M].電子工業(yè)出版社,2013.

    [7]薛定宇.控制系統(tǒng)計算機(jī)輔助設(shè)計[M].北京:清華大學(xué)出版社,2005.

    [8]于浩洋,初紅霞,等.MATLAB實用教程-控制系統(tǒng)的方針與應(yīng)用[M].北京:機(jī)械工業(yè)出版社,2009.

    作者簡介:張程(1986-),女,遼寧省沈陽市人,碩士,助教,研究方向:控制科學(xué)與工程。

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