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    電纜通道實(shí)景可視化多功能作業(yè)機(jī)器人的研究

    2016-04-23 15:35:04馬進(jìn)楊義軍于金亮趙世坡張國平
    科學(xué)與財(cái)富 2016年5期
    關(guān)鍵詞:機(jī)器人

    馬進(jìn) 楊義軍 于金亮 趙世坡 張國平

    摘 要:本電纜通道實(shí)景可視化多功能作業(yè)機(jī)器人的研發(fā)將使電纜線路的日常運(yùn)維做到可視化、參數(shù)化,大大提高了管理人員對電纜線路的管理水平。通過實(shí)景攝像技術(shù)、環(huán)境傳感器技術(shù)、遙控操作技術(shù)的結(jié)合,在曾設(shè)電纜施工作業(yè)時(shí),本機(jī)器人可代替人實(shí)現(xiàn)拖繩作業(yè),大大提高了施工安全水平,提升了作業(yè)效率。

    關(guān)鍵詞:電纜通道;實(shí)景可視化;機(jī)器人

    概述

    城市用電負(fù)荷的快速增長,對供電可靠性提出了越來越高的要求。然而,電纜井內(nèi)巡視管理存在空白,管理人員無法及時(shí)了解井內(nèi)電纜接頭溫升情況,與電纜溝內(nèi)溫度、濕度變化。對電纜線路運(yùn)維缺乏一手資料。

    1 當(dāng)前世界研究水平綜述

    管道機(jī)器人是一種比較先進(jìn)的管道檢測設(shè)備,在操作人員的遠(yuǎn)距離控制下,沿管道內(nèi)行走并實(shí)時(shí)連續(xù)的拍攝、顯示出管道內(nèi)圖像,直觀清晰的反映出管道內(nèi)故障點(diǎn)的狀況,克服了傳統(tǒng)檢測方法存在的弊端,提高了診斷精度,加強(qiáng)了對管道的認(rèn)識和把握能力,及時(shí)有效的完成了對管道的檢測與維護(hù)、維修任務(wù),顯示出巨大的應(yīng)用前景。

    2 機(jī)器人基本設(shè)計(jì)

    本項(xiàng)目采用變位履帶式機(jī)器人底盤設(shè)計(jì),變位履帶式移動(dòng)機(jī)構(gòu)通過改變履帶的位置或履帶的機(jī)構(gòu)形式以達(dá)到適應(yīng)不同環(huán)境的要求,使用傳統(tǒng)機(jī)器人視覺界面集成紅外干涉投影技術(shù)使之可以完成機(jī)器人前方3-5米范圍內(nèi)的高精度三維空間掃描,進(jìn)而勘察電纜溝的布置與空間情況,并提供精確的空間測量數(shù)據(jù)。

    視覺傳感器作為管道內(nèi)部狀態(tài)的檢測裝置,是管內(nèi)作業(yè)機(jī)器人的一個(gè)重要組成部分。本系統(tǒng)采用CMOS圖像傳感器與圖像處理器協(xié)同工作的方式,配合廣角鏡頭和照明系統(tǒng),獲取管道內(nèi)部情況的數(shù)字圖像。通過CAN總線傳輸及JPEG編解碼算法,對數(shù)字圖像進(jìn)行處理。從而查明管道堵塞、錯(cuò)位等異?,F(xiàn)象,排除電纜敷設(shè)的隱患;并且監(jiān)測土建殘?jiān)奈恢?,以便開動(dòng)清掃器進(jìn)行清掃。

    3 機(jī)器人研究方案與性能指標(biāo)

    本電纜通道實(shí)景可視化多功能作業(yè)機(jī)器人主要由控制系統(tǒng)、驅(qū)動(dòng)裝置、空間采集、傳感器平臺、總線通信和機(jī)器人本體結(jié)構(gòu)幾大部分組成。本項(xiàng)目的主要研究內(nèi)容如下:

    (1)根據(jù)電纜排管監(jiān)視的應(yīng)用場合和具體功能要求,建立系統(tǒng)整體設(shè)計(jì)模型;(2)著重討論視頻監(jiān)測系統(tǒng)的設(shè)計(jì)方案和可行性;(3)紅外干涉投影照明設(shè)備的硬件設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn);(4)基于CMOS彩色數(shù)字圖像傳感器及高性能圖像處理芯片的攝像頭模塊的設(shè)計(jì)與硬件實(shí)現(xiàn);(5)基于ARM7TDMI的JPEG圖像處理與顯示控制系統(tǒng)的硬件實(shí)現(xiàn);(6)多傳感器集成平臺的設(shè)計(jì)開發(fā);(7)分析JPEG圖像壓縮算法的原理,編寫圖像采集部分的程序;(8)編寫軟件解碼程序,將JPEG圖像數(shù)據(jù)解壓成RGB數(shù)據(jù);(9)掌握CAN總線的通信方法,制定合理有效的通信協(xié)議,設(shè)計(jì)軟件完成圖像數(shù)據(jù)及控制命令的高效傳輸;(10)完善管道機(jī)器人性能,完成產(chǎn)品的制作和生產(chǎn)。防水實(shí)驗(yàn)及拉力試驗(yàn),驗(yàn)證機(jī)器人工業(yè)性能。

    本電纜通道實(shí)景可視化多功能作業(yè)機(jī)器人結(jié)構(gòu)組成,管道機(jī)器人要在管道這樣的極限環(huán)境內(nèi)完成作業(yè)任務(wù),其移動(dòng)載體的性能是關(guān)鍵。通過對江蘇地區(qū)電纜排管的疏通及牽引拉線施工過程的分析,為滿足對管道的檢測、清掃等作業(yè)任務(wù)的要求,所研究的電纜管道機(jī)器人必須具有良好的自定心性、較高的越障能力、良好的通過性、大驅(qū)動(dòng)力輸出和水下作業(yè)等特性,這樣才能保證機(jī)器人在管道這樣的極限環(huán)境下圓滿的完成預(yù)期的作業(yè)任務(wù)。電纜管道機(jī)器人主要由三維掃描攝像模塊,車體控制模塊,傳感器模塊,手持控制其模塊四大部分組成。

    本項(xiàng)目機(jī)器人用于電纜管道探巡、鋪設(shè)拉線和管道清理工作。

    機(jī)器人三維掃描攝像模塊可同時(shí)實(shí)現(xiàn)數(shù)字影像采集與三維空間掃描工作。使用時(shí),將清掃器安裝在機(jī)器人尾部,將機(jī)器人攝像頭朝前放入電纜排管一端入口,將電纜及牽引繩掛在清掃器后部,接通電源,電纜的電源芯線負(fù)責(zé)為機(jī)器人提供24V電源,操作者通過手持控制器,遙控機(jī)器人前行、后退或停止,并可以在液晶屏上監(jiān)視到管道內(nèi)的圖像,并開動(dòng)清掃器清掃管壁。如果不使用清掃功能,也可以不安裝清掃器,直接將電纜及牽引繩掛接在清掃器尾部,接通電源進(jìn)行操作。機(jī)器人由大功率微型電機(jī)驅(qū)動(dòng),微處理器智能控制,具有足夠的牽引力穿越長度1000米的電纜管道,具有較強(qiáng)的爬坡能力和彎道通過能力,能夠牽引重量大于10kg的線纜,實(shí)現(xiàn)電纜敷設(shè)拉線功能。采用增力臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì),使機(jī)器人能夠適應(yīng)不同的管徑并防止顛覆;采用微觀動(dòng)、靜密封技術(shù),防止微觀泄漏;密封防水,滿足能在水深1米中穿行的要求;用高性能的抗腐蝕材料,防止機(jī)器人在帶有酸或堿性的水介質(zhì)中腐蝕。

    手持控制器通過CAN總線發(fā)送命令給車體控制器,控制前后電機(jī)的前轉(zhuǎn),反轉(zhuǎn)和停止??梢苑浅7奖愕囊苿?dòng)機(jī)器人進(jìn)行相關(guān)操作。

    牽引繩單元由牽引滌綸繩和繞線盤等組成,主要用于收放牽引繩,輔助電纜敷設(shè),并且可以在事故時(shí),將機(jī)器人從地下排管中拉出來。

    整套電纜通道實(shí)景可視化多功能作業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)包括:電源變換技術(shù)、微電機(jī)驅(qū)動(dòng)及其微處理器控制技術(shù)、導(dǎo)航技術(shù)、數(shù)字圖像監(jiān)視技術(shù)、密封技術(shù)、爬坡技術(shù)和穿越水道技術(shù)。主要技術(shù)特點(diǎn)如下:

    (1)機(jī)器人能牽引一定重量(大于10kg)的線纜;(2)機(jī)器人能依靠自主動(dòng)力穿越長度大于125米長的PE材料的電纜管道,電纜線輪上裝有計(jì)數(shù)器,可以看出機(jī)器人爬行的距離,機(jī)器人的最大爬行速度不低于0.1m/s;(3)機(jī)器人能適合φ150~φ500mm寬度的電纜溝;(4)具有圖像監(jiān)視功能,攝像頭寬視角能夠監(jiān)視管道正前方及管壁,圖像象素不小于800×600,攝像頭可拆卸;(5)圖像可以以數(shù)據(jù)的方式通過無線CAN總線實(shí)時(shí)傳輸,彩色圖像12幀/秒;(6)可以實(shí)時(shí)采集三維空間數(shù)據(jù),進(jìn)行精確測量,精度達(dá)到3cm;(7)可測量電纜接頭溫度,采集環(huán)境溫濕度,精度達(dá)到0.01℃;(8)機(jī)器人能可爬至少20°以上的坡度,能適應(yīng)管道不大于5度的彎曲度;(9)機(jī)器人能越過局部變化、坡鼓高度在20mm以下的坡鼓;(10)機(jī)器人能在水深不大于1米的環(huán)境作業(yè);(11)具有抗腐蝕、防水、抗顛覆能力;(12)體積小、靈活性好;(13)具有安全回收措施;(14)實(shí)現(xiàn)5小時(shí)自主供電,無需外部電源支撐。

    4 本項(xiàng)研究結(jié)論

    本電纜通道實(shí)景可視化多功能作業(yè)機(jī)器人的成功研發(fā)推廣將使電纜線路的日常運(yùn)維做到可視化、參數(shù)化,大大提高了管理人員對電纜線路的管理水平。同時(shí),在曾設(shè)電纜施工作業(yè)時(shí),本機(jī)器人可代替人實(shí)現(xiàn)拖繩作業(yè),大大提高了施工安全水平,提升了作業(yè)效率?!?/p>

    參考文獻(xiàn)

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