基于FlexRay的PLC數(shù)話同傳網(wǎng)絡(luò)應(yīng)用研究

摘 要： 針對低速PLC通信網(wǎng)絡(luò)MAC層數(shù)話同傳支持不足的問題，基于FlexRay靜態(tài)段定時觸發(fā)和動態(tài)段事件觸發(fā)思想提出一種用于構(gòu)建低速PLC數(shù)話同傳網(wǎng)絡(luò)的應(yīng)用層組網(wǎng)協(xié)議，詳細(xì)描述了網(wǎng)絡(luò)設(shè)備的軟件和硬件開發(fā)過程，并利用串型和星型拓?fù)溲芯苛司W(wǎng)絡(luò)性能。試驗(yàn)結(jié)果表明該網(wǎng)絡(luò)通信距離長，業(yè)務(wù)響應(yīng)時延小。

關(guān)鍵詞： 低速電力線通信； FlexRay協(xié)議； 數(shù)話同傳網(wǎng)絡(luò)； 開發(fā)與應(yīng)用

中圖分類號： TN915.04?34； TP302 文獻(xiàn)標(biāo)識碼： A 文章編號： 1004?373X（2016）17?0055?05

0 引 言

電力線通信（Power Line Communication，PLC）技術(shù)能利用現(xiàn)有的電力線設(shè)施構(gòu)建通信網(wǎng)絡(luò)，早期應(yīng)用于中低壓電力網(wǎng)絡(luò)的智能抄表、遠(yuǎn)程控制及能源管理等方面，數(shù)據(jù)傳輸是網(wǎng)絡(luò)承載的主要業(yè)務(wù)[1]。隨著寬帶時代的到來，利用室內(nèi)電力線傳輸數(shù)字話音、視頻和Internet數(shù)據(jù)的需求日益突出，研究電力線的高速接入及多媒體信息傳輸成為當(dāng)前熱點(diǎn)[2]。

PLC技術(shù)可分為超窄帶（UNB）、低速（LDR）窄帶、高速（HDR）窄帶和寬帶（BB）四類[3?4]。近年來，高速窄帶和寬帶PLC技術(shù)在ITU?T G.hn和IEEE 1901兩大陣營的推動下得到了深入研究，前者致力于基于現(xiàn)有技術(shù)改進(jìn)性能，后者采用革命性方法提升速率以滿足數(shù)據(jù)和話音綜合業(yè)務(wù)的應(yīng)用需求[5]。而工作頻段在3～500 kHz的低速窄帶PLC技術(shù)因其數(shù)據(jù)傳輸速率低（Kb/s量級）、組網(wǎng)能力差的原因，在支持?jǐn)?shù)話同傳的實(shí)用化網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)上應(yīng)用研究不足。目前的通信網(wǎng)絡(luò)PLC產(chǎn)品中，基于頻分復(fù)用傳輸音頻的模擬型PLC數(shù)話同傳網(wǎng)絡(luò)存在話路數(shù)量受限、通話質(zhì)量和保密性差等問題[6]，音頻部分采用TDM+TCM（時分復(fù)接、網(wǎng)格編碼）技術(shù)的數(shù)字式PLC網(wǎng)絡(luò)，基于聲碼器實(shí)現(xiàn)話音壓縮傳輸，在多用戶沖突解決上主要依賴MAC層基于避讓算法的CSMA/CA信道接入機(jī)制。然而，退讓算法因不能保證信息傳輸時間的確定性難以滿足話音業(yè)務(wù)的QoS需求。MAC層基于分組優(yōu)先級的控制方法有利于保障數(shù)話同傳業(yè)務(wù)中話音流的QoS，但這種方法在早期的低速窄帶PLC的技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)和產(chǎn)品中實(shí)現(xiàn)不足。為確保低速PLC能夠承載數(shù)字話音或VoIP，網(wǎng)絡(luò)使用的整個協(xié)議必須能夠滿足由于各種業(yè)務(wù)帶來的信息傳輸時間確定性的需求。為此，人們嘗試從低速窄帶PLC的PHY層、MAC層、應(yīng)用層全面進(jìn)行優(yōu)化改進(jìn)。法國學(xué)者Xavier Carcelle和德國學(xué)者Halid Hrasnica等人認(rèn)為：對于不能保證服務(wù)質(zhì)量的早期PLC技術(shù)，必須在MAC之上的應(yīng)用層來補(bǔ)償[7?8]。

本文基于美信半導(dǎo)體公司（Maxim）推出的業(yè)內(nèi)首款OFDM電力線通信芯片組MAX299x設(shè)計硬件，運(yùn)用FlexRay靜態(tài)段定時觸發(fā)和動態(tài)段事件觸發(fā)思想設(shè)計數(shù)話同傳組網(wǎng)協(xié)議，避免利用MAC層的退避機(jī)制實(shí)施信道的競爭訪問，保證數(shù)據(jù)和話音傳輸?shù)拇_定性。該網(wǎng)絡(luò)支持串型、星型拓?fù)湎氯我鈨蓚€用戶在進(jìn)行話音通信的同時，允許其他用戶之間進(jìn)行數(shù)據(jù)通信，具有較小的用戶數(shù)據(jù)響應(yīng)時延和較長的通信距離。

1 基于FlexRay的PLC數(shù)話同傳網(wǎng)絡(luò)開發(fā)

1.1 基于FlexRay的應(yīng)用組網(wǎng)協(xié)議總體設(shè)計

FlexRay協(xié)議是FlexRay聯(lián)盟制定的適用于汽車高速網(wǎng)絡(luò)的新一代車載總線協(xié)議，其協(xié)議具有消息長度可配置、靜/動態(tài)消息傳輸部分的時間可定制、支持多種網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)等顯著的靈活性特點(diǎn)[9]。FlexRay的媒質(zhì)訪問機(jī)制基于循環(huán)往復(fù)的通信周期，每個通信周期包括靜態(tài)段、動態(tài)段、符號窗口以及網(wǎng)絡(luò)空閑時間[10]。靜態(tài)段和動態(tài)段由時隙構(gòu)成，通過時隙傳輸幀信息，時隙經(jīng)固定的周期而重復(fù)。靜態(tài)段中采用時分多址（TDMA）技術(shù)實(shí)現(xiàn)定時觸發(fā)消息傳遞，動態(tài)段中采用柔性時分多路訪問（Flexible Time Division Multiple Access，F(xiàn)T?DMA）實(shí)現(xiàn)事件觸發(fā)的方式傳輸事件信息。此外， FlexRay允許用戶根據(jù)實(shí)際情況對靜態(tài)部分和動態(tài)部分的長度進(jìn)行靈活配置。

Maxim公司推出的MAX299x芯片組支持包括 CENELEC A/B/C，ARIB，F(xiàn)CC規(guī)定的全部窄帶PLC頻段，能夠在10～490 kHz頻帶提供最高100 Kb/s的傳輸速率，MAC層支持CSMA/CA通道訪問仲裁和自動重傳請求（ARQ）功能。但在實(shí)際的項(xiàng)目開發(fā)時，一方面出于低功耗和EMC設(shè)計考慮，通常采用供電要求更低的32 Kb/s速率，此時不能完成64 Kb/s PCM數(shù)字化話音的傳輸；另一方面，MAX299x MAC層的沖突避讓算法不能保證信息傳輸時間的確定性。因此本文基于FlexRay靜態(tài)周期和動態(tài)周期可變長思想設(shè)計一種應(yīng)用層組網(wǎng)協(xié)議，實(shí)現(xiàn)組網(wǎng)和數(shù)話同傳調(diào)度。該協(xié)議的核心內(nèi)容為：

（1） 應(yīng)用層將MAC子層所屬的數(shù)據(jù)鏈路層視為共享媒介，應(yīng)用層基于硬件狀態(tài)信號對數(shù)據(jù)鏈路層LLC子層進(jìn)行沖突檢測，從源頭上避免沖突發(fā)生；根據(jù)業(yè)務(wù)類型采用靜態(tài)和動態(tài)時隙傳輸數(shù)據(jù)，保證實(shí)時性；

（2） 在靜態(tài)段，時隙的數(shù)目是固定的，且不論有無靜態(tài)消息需要發(fā)送，各時隙的長度均保持不變且彼此相等。靜態(tài)段時隙的長度是由全網(wǎng)配置參數(shù)gStaticSlot規(guī)定的；

（3） 在動態(tài)段，引入了一個稱為最小時隙minSlot的概念。動態(tài)段的長度是由其所包含的minSlot的數(shù)目決定的，該數(shù)目用參數(shù)gMinslotsNum表示。在動態(tài)段，如果在某個時隙內(nèi)沒有消息需要發(fā)送，那么該時隙的長度非常短（長度等于一個minSlot的長度，用參數(shù)gMiniSlot表示；反之，如果有消息需要發(fā)送，則時隙的長度等于發(fā)送整個消息所需的minSlot的數(shù)目；

（4） 在靜態(tài)段或動態(tài)段的某個時隙內(nèi)部，僅有一個節(jié)點(diǎn)被允許向鏈路層發(fā)送數(shù)據(jù)，且接收節(jié)點(diǎn)標(biāo)識符（NodeId）與接收消息中目的地址相等時，才允許主動發(fā)送數(shù)據(jù)。NodeId是在系統(tǒng)設(shè)計階段靜態(tài)地分配給各節(jié)點(diǎn)的，由于同一NodeId不允許被分配給不同的節(jié)點(diǎn)，可以確?？偩€上不會發(fā)生媒質(zhì)訪問沖突現(xiàn)象。

1.2 PLC數(shù)話同傳設(shè)備的硬件總體設(shè)計

為實(shí)現(xiàn)低速PLC數(shù)話同傳網(wǎng)絡(luò)的靈活構(gòu)建，PLC數(shù)話同傳設(shè)備采用主機(jī)模塊和接入模塊相分離的原則進(jìn)行設(shè)計，兩者通過數(shù)據(jù)接口、鏈路狀態(tài)接口通信。其中主機(jī)模塊的CPU采用PowerPC處理器，運(yùn)行應(yīng)用組網(wǎng)軟件，完成對接入模塊的信道控制和業(yè)務(wù)調(diào)度。接入模塊實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)鏈路層協(xié)議和數(shù)字信號的數(shù)字化調(diào)制，提供電力線連接接口，其控制器采用MAX2990[11]，模擬前端采用MAX2991[12]。硬件組成框圖如圖1所示。

1.3 硬件開發(fā)

1.3.1 接入模塊開發(fā)

接入模塊主要由微控制器MAX2990和模擬前端MAX2991等芯片電路組成。MAX2990在單個芯片內(nèi)集成了物理層（PHY）和媒體訪問控制（MAC）層，以及 Maxim的16位RISC MAXQ微控制器，芯片內(nèi)有32 KB閃存，用于運(yùn)行MAC編碼和用戶定義的應(yīng)用軟件，還帶有8 KB SRAM用于數(shù)據(jù)存儲。另外，MAX2990支持UART，SPI，I2C等串行接口。發(fā)送時，經(jīng)MAX2990處理的數(shù)字信號由模擬前端芯片MAX2991進(jìn)行DAC變換成模擬信號，經(jīng)電力線耦合電路將信號送上電力線，完成信號的發(fā)送；接收時，電力線上的信號先通過低通濾波器濾波后，經(jīng)模擬前端芯片MAX2991送到MAX2990進(jìn)行處理。

在實(shí)際的硬件設(shè)計過程中，PLC接入模塊電路設(shè)計必須考慮以下幾個關(guān)鍵點(diǎn)：

（1） 電源電路的設(shè)計必須兼顧5 V和12 V兩種供電方式，并能切換，以滿足不同應(yīng)用場合的需求。如在能耗要求嚴(yán)格的場合使用5 V供電，有利于降低PLC設(shè)備/裝置的整體功耗，此時傳輸速率為32 Kb/s；在能量許可的條件下，可使用12 V供電，此時傳輸速率可提高到100 Kb/s。

（2） 為了提高接入模塊的通用性，應(yīng)引出UART，I2C和SPI三種數(shù)據(jù)接口，方便接入模塊以子卡方式內(nèi)置于各種設(shè)備；鏈路狀態(tài)接口基于通用GPIO實(shí)現(xiàn)。

（3） 起耦合和隔離作用的變壓器對節(jié)點(diǎn)間通信距離和誤碼率影響很大，應(yīng)根據(jù)CENELEC A/B/C，ARIB，F(xiàn)CC等工作模式和模擬前端（FAE）選擇合適的變壓器。PCB布線時應(yīng)預(yù)留足夠的變壓器裝配空間。耦合部分電路如圖2所示。

耦合部分TB1為交流220 V AC端子，經(jīng)過一個LC串聯(lián)諧振電路，進(jìn)入到耦合變壓器。P6是模式選擇跳線，用來針對不同的頻段進(jìn)行選頻，其中1和2連接表示選擇CENELEC A頻段，3和4連接表示選擇CENELEC B，C，F(xiàn)CC頻段。

耦合部分的主體是耦合變壓器，表1給出一組適合CENELEC A頻段的耦合變壓器參數(shù)。

1.3.2 主機(jī)模塊硬件設(shè)計

主機(jī)模塊主要包含電源管理單元電路，MPC8313處理器，F(xiàn)PGA，DSP AC481電路。電源管理單元負(fù)責(zé)整個模塊的電源處理，處理器利用自帶的UART，I2C接口與接入模塊通信，利用通用GPIO管腳實(shí)現(xiàn)鏈路狀態(tài)接口；FPGA模塊實(shí)現(xiàn)靈活的SPI數(shù)據(jù)接口，并將DSP采集的數(shù)字話音轉(zhuǎn)發(fā)給處理器。原理框圖如圖3所示。

圖3 主機(jī)模塊原理圖

1.4 軟件開發(fā)

1.4.1 應(yīng)用組網(wǎng)協(xié)議實(shí)現(xiàn)

PLC數(shù)話同傳網(wǎng)絡(luò)采用半雙工方式通信，網(wǎng)絡(luò)中設(shè)置一個主站，主站和分站之間采用數(shù)據(jù)消息復(fù)用成控制消息方式進(jìn)行交互，即主站依次向各分站發(fā)送查詢命令消息，目標(biāo)站接收后發(fā)送應(yīng)答消息。當(dāng)無業(yè)務(wù)數(shù)據(jù)需發(fā)送時，查詢命令消息和應(yīng)答消息攜帶網(wǎng)管包，且在靜態(tài)段發(fā)送；當(dāng)有業(yè)務(wù)數(shù)據(jù)待發(fā)時，攜帶數(shù)據(jù)包和話音包，在動態(tài)段發(fā)送。一個網(wǎng)管型消息傳輸時間總是固定不變的，即構(gòu)成靜態(tài)段時隙的長度，由全網(wǎng)配置參數(shù)gStaticSlot規(guī)定，默認(rèn)為40 ms。業(yè)務(wù)型消息因數(shù)據(jù)流和話音流的長度可變，多個消息構(gòu)成動態(tài)段。本文中動態(tài)段最小時隙長度minSlot為10 B的G.729話音生成時間，即10 ms。整個動態(tài)段時隙長度取決于數(shù)據(jù)和話音封包的時間間隔，默認(rèn)取60 ms，因此參數(shù)gMinslotsNum=6。

網(wǎng)管型和業(yè)務(wù)型消息均由主機(jī)模塊作為源頭發(fā)起，接入模塊對消息中的網(wǎng)管包解析處理完成自身站點(diǎn)配置過程，對消息中數(shù)據(jù)包或話音包（含數(shù)話同傳包）做透明傳輸。網(wǎng)絡(luò)中每個站點(diǎn)均維持一個組網(wǎng)狀態(tài)機(jī)，狀態(tài)機(jī)中正常主動態(tài)是指主站作為發(fā)話方，此時主站負(fù)責(zé)發(fā)送查詢命令消息，從站接收該消息的狀態(tài)。正常被動態(tài)是指從站作為發(fā)話方，從站負(fù)責(zé)發(fā)送查詢命令消息，主站接收該消息的狀態(tài)。兩種狀態(tài)的跳變由網(wǎng)管消息中的呼叫信令觸發(fā)。組網(wǎng)狀態(tài)機(jī)如圖4所示。

1.4.2 接入模塊軟件實(shí)現(xiàn)

接入模塊軟件運(yùn)行在Max2990上，采用C語言開發(fā)。集成開發(fā)環(huán)境為IAR Embedded Workbench for Maxim MAXQ[13]。主要完成UART數(shù)據(jù)接口/GPIO狀態(tài)接口初始化，PHY層初始化，MAC層初始化。核心代碼包括四個部分：PHY層收發(fā)包中斷處理；MAC層收發(fā)包中斷、CRC錯報包中斷處理；UART等數(shù)據(jù)接口包解析和PHY幀填充；線路空閑狀態(tài)檢測及鏈路狀態(tài)上報。

接入模塊軟件編程過程中必須注意char，short，int，long等數(shù)據(jù)類型的使用，因Max2990為16位微處理器，int數(shù)據(jù)類型為16 b，要使用32 b的變量必須用long類型定義。

1.4.3 主機(jī)模塊軟件實(shí)現(xiàn)

主機(jī)模塊軟件作為嵌入式Linux用戶空間程序運(yùn)行在MPC8313處理器上，采用C語言開發(fā)。主要完成組網(wǎng)狀態(tài)機(jī)的管理，DSP話音包處理，UART等數(shù)據(jù)接口消息的封裝和解析。數(shù)據(jù)接口消息格式如圖5所示。

軟件編程的重點(diǎn)是數(shù)話同傳包的組裝和拆分。通話狀態(tài)下，定時器周期性從DSP讀取G.729數(shù)據(jù)，60 ms內(nèi)生成60 B話音數(shù)據(jù)。如果定時周期結(jié)束時無應(yīng)用數(shù)據(jù)需要發(fā)送，則消息的正文直接填充話音數(shù)據(jù)；如果有應(yīng)用數(shù)據(jù)需發(fā)送，則應(yīng)用數(shù)據(jù)填充到話音數(shù)據(jù)后，生成數(shù)話同傳包。

2 PLC數(shù)話同傳網(wǎng)絡(luò)應(yīng)用分析

業(yè)務(wù)響應(yīng)時延和通信距離是低速PLC數(shù)話同傳網(wǎng)絡(luò)的關(guān)鍵性能，分析該指標(biāo)有利于開展網(wǎng)絡(luò)應(yīng)用。利用前文所述方法研制的PLC數(shù)話同傳設(shè)備構(gòu)建串型網(wǎng)絡(luò)或星型網(wǎng)絡(luò)，網(wǎng)絡(luò)拓?fù)淙鐖D6所示。

首先分析業(yè)務(wù)響應(yīng)時延，方法如下：

（1） 在主站點(diǎn)0和站點(diǎn)1的用戶計算機(jī)上分別運(yùn)行專用數(shù)傳測試軟件TxTester收發(fā)數(shù)據(jù)，通過頭戴的PPT控制發(fā)話音。數(shù)傳測試軟件界面如圖7所示。

（2） 利用配置消息調(diào)整所有站點(diǎn)靜態(tài)段時隙gStaticSlot和動態(tài)段最小時隙數(shù)目gMinslotsNum，如取值為（40 ms，4），（50 ms，5），（60 ms， 6）等。通過數(shù)傳測試軟件控制用戶數(shù)據(jù)的發(fā)包間隔和包大小，如每隔10 ms發(fā)100 B，20 ms發(fā)300 B。數(shù)話同傳過程中，接收端收包間隔如圖8所示。

測試表明：數(shù)話同傳時，滿足話音清晰可懂且數(shù)據(jù)無丟包要求的最佳網(wǎng)絡(luò)參數(shù)為（40 ms，5），13個節(jié)點(diǎn)的串型或星型拓?fù)湎履苤С钟脩魯?shù)據(jù)發(fā)送間隔最小達(dá)60 ms（數(shù)據(jù)長度300 B），數(shù)話通信延時60.8 ms。

通信距離分析方法：在給定頻段下，網(wǎng)絡(luò)通信距離受電力線的輸入阻抗與接入模塊輸出阻抗匹配程度、傳輸?shù)亩鄰叫?yīng)、信號衰減等因素影響。本文首先選定CENELEC A頻段和理論參數(shù)最理想的變壓器；在網(wǎng)絡(luò)中相距最遠(yuǎn)兩站點(diǎn)的應(yīng)用層以及PHY?MAC傳接處兩個環(huán)節(jié)上進(jìn)行報文收發(fā)統(tǒng)計；調(diào)整串行或星型拓?fù)湎赂髡军c(diǎn)的數(shù)量和距離；啟動各種長度的數(shù)話同傳，記錄和統(tǒng)計丟包率，曲線如圖9所示。

試驗(yàn)結(jié)果表明：通信距離受線路輸入阻抗影響最大；13個站點(diǎn)組網(wǎng)時，串行拓?fù)湎伦钸h(yuǎn)兩個節(jié)點(diǎn)間數(shù)話同傳距離可達(dá)6 km（其他站點(diǎn)可位于該線路的任意位置），星型拓?fù)湎轮行恼九c分站之間數(shù)話同傳的通信距離可達(dá)10 km。

3 結(jié) 語

本文提出的基于FlexRay靜態(tài)段定時觸發(fā)和動態(tài)段事件觸發(fā)思想的組網(wǎng)協(xié)議，適用于低速PLC網(wǎng)絡(luò)的應(yīng)用層，創(chuàng)新了低速PLC網(wǎng)絡(luò)實(shí)現(xiàn)可靠數(shù)話同傳業(yè)務(wù)的方法。以組網(wǎng)協(xié)議的設(shè)計和實(shí)現(xiàn)為基礎(chǔ)，詳細(xì)描述了基于Maxim芯片研制低速PLC網(wǎng)絡(luò)設(shè)備的軟件和硬件開發(fā)過程，總結(jié)出了具有現(xiàn)實(shí)指導(dǎo)意義的開發(fā)經(jīng)驗(yàn)。通過協(xié)議在32 Kb/s速率PLC數(shù)話同傳網(wǎng)絡(luò)的運(yùn)行分析表明，基于該應(yīng)用組網(wǎng)協(xié)議和Maxim芯片構(gòu)建的低速PLC網(wǎng)絡(luò)能可靠地傳輸發(fā)送頻繁的用戶數(shù)據(jù)和清晰的話音，具有通信距離長和業(yè)務(wù)響應(yīng)時延小的特點(diǎn)。

參考文獻(xiàn)

[1] FEEIRA H C， LAMPE L， NEWBURY J， et al. Power line communications： theory and application for narrowband and boradband communications over power lines [M]. New York： John Wiley Sons， 2010.

[2] YOUSUF M S， RIZVI S Z， EL?SHAFEI M. Power line communications： an overview?part I [C]// Proceedings of 2008 International Conference on Information and Communication Technologies： from Theory to Applications. Damascus： IEEE， 2008： 218?222.

[3] GALLI S， SCAGLIONE A， WANG Z. For the grid and through the grid： the role of power line communications in the smart grid [J]. Proceedings of the IEEE， 2011， 99（6）： 998?1027.

[4] 劉二明.基于INT5200芯片的電力線載波通信裝置的設(shè)計[D].南京：南京理工大學(xué)，2006.

[5] RAHMAN M M， HONG C S， LEE S， et al. Medium access control for power line communications： an overview of the IEEE 1901 and ITU?T G.hn standards [J]. IEEE communications magazine， 2011， 49（6）： 183?191.

[6] 湯春林.集成音視頻和監(jiān)控信號的電力線傳輸技術(shù)研究與應(yīng)用[D].上海：同濟(jì)大學(xué)，2007.

[7] CARCELLE X.電力線通信技術(shù)與實(shí)踐[M].劉斌，崔曉曼，方箭，等譯.北京：機(jī)械工業(yè)出版社，2011.

[8] HRASNICA H.寬帶電力線通信網(wǎng)絡(luò)設(shè)計[M].宋健，趙丙鎮(zhèn)，李曉，譯.北京：人民郵電出版社，2008.

[9] 紀(jì)光霽，萬茂松.汽車ECU通訊新平臺?FlexRay（V2.1）協(xié)議規(guī)范[J].汽車電器，2006（10）：1?6.

[10] FlexRay Consortium. FlexRya portocol specification V2.1 Rev A [R]. Stuttgart： FlexRay Consortium， 2005.

[11] Maxim Integrated. MAX 2990 integrated power?line digital transceiver programming manual [EB/OL]. [2014?11?02]. http：//pdfserv.maximintegrated.com/en/an/AN4729.pdf.

[12] Maxim Integrated. MAX2991： power?line communications （PLC） integrated analog front?end transceiver [EB/OL]. [2015?11?15]. http：//www.maximintegrated.com/en/reliability/product/MAX2991.pdf.

[13] IAR Systems. IAR embedded workbench for MAXQ [EB/OL]. [2014?11?06]. http：//www.iar. com/Service?Center/Downloads/.