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    機(jī)器狗
    ——四腿機(jī)器人的制作

    2016-06-09 03:35:58
    發(fā)明與創(chuàng)新 2016年14期
    關(guān)鍵詞:兩條腿伺服電機(jī)螺母

    相對(duì)于六條腿的機(jī)器人,四條腿機(jī)器人制作的難度要大一些。因?yàn)闄C(jī)器人同時(shí)提起兩條腿的過程中,只剩下另外兩條腿著地,往往導(dǎo)致機(jī)器人身體失衡。

    機(jī)器狗是一種典型的四腿機(jī)器人,它的制作關(guān)鍵在機(jī)器人的腿形,圖1是機(jī)器人四條腿的結(jié)構(gòu)及運(yùn)動(dòng)示意圖。

    由圖1可看出,腿上連接除用普通螺母外,還需用自鎖螺母進(jìn)行活動(dòng)連接。隨著形狀不斷變化,腿能在360°伺服電機(jī)的驅(qū)動(dòng)下做上下、前后運(yùn)動(dòng)。

    兩條腿如圖2所示,與同一伺服電機(jī)連接。圖3是機(jī)器人框架的制作示意圖。與腿的連接如圖4。

    到此四腿機(jī)器人的主要結(jié)構(gòu)就已搭建完成??紤]機(jī)器人的高度,將機(jī)器人主板和電池裝在上述框架的下面。接線十分簡(jiǎn)單,只要將兩伺服電機(jī)接到PWM輸出口上就行。

    值得注意的是,要機(jī)器人靜止站立時(shí)平衡,需將兩個(gè)伺服電機(jī)調(diào)整到同步,使四腿平衡著地。但讓機(jī)器人走動(dòng)時(shí),應(yīng)讓一個(gè)電機(jī)旋轉(zhuǎn)180°后,另一電機(jī)再開始動(dòng)作,這樣才能使機(jī)器人四腿配合動(dòng)作。(據(jù)中小學(xué)機(jī)器人教育網(wǎng))

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