• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    航天器繞飛逼近翻滾目標運動再現(xiàn)的姿軌控制

    2016-04-07 05:46:13孫施浩賈英民
    智能系統(tǒng)學報 2016年6期
    關鍵詞:航天器姿態(tài)坐標系

    孫施浩,賈英民

    (北京航空航天大學 第七研究室,北京 100191)

    航天器繞飛逼近翻滾目標運動再現(xiàn)的姿軌控制

    孫施浩,賈英民

    (北京航空航天大學 第七研究室,北京 100191)

    為了研究地面試驗環(huán)境下實現(xiàn)航天器捕獲失控翻滾目標運動再現(xiàn)的姿軌控制問題,首先,建立了適用于實驗驗證的六自由度姿軌聯(lián)合相似模型,可滿足實驗場地大小、機構速度和運行時間等約束;其次,基于多項式函數(shù)設計了有限時間收斂且動態(tài)性能良好的繞飛逼近參考軌跡,并利用反步法給出了姿軌聯(lián)合控制律,證明了相似閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)定性。通過仿真算例說明了基于運動再現(xiàn)的姿軌控制方法是有效的。

    運動再現(xiàn);相似理論;繞飛;翻滾;姿軌控制;航天器

    針對空間失控失效航天器進行在軌營救與維修是當前航天領域的一個重要發(fā)展方向[1-2]。失控目標在空間中處于自由運行的狀態(tài),其對接端口隨本體一起在空間中運動,位置時刻都在發(fā)生變化,使得傳統(tǒng)的姿態(tài)軌道獨立控制不能適應快速姿軌機動的要求[3-4]。為此,國內外學者開展了大量航天器姿軌聯(lián)合控制問題的研究,如Segal[5]研究了航天器姿態(tài)動態(tài)對軌道運動的影響,指出建立耦合的動力學模型可以提高基于視覺的相對位姿控制精度;Liao[6]研究了追蹤器本體坐標系下航天器姿軌一體化控制律設計問題,建立了考慮推進器配置的姿軌動力學模型,并設計了非線性魯棒一體化控制律;Shan[7]設計了一種自適應同步控制策略,提出了基于交叉耦合概念的六自由度航天器編隊飛行控制方法;Zhang[8]建立了追蹤航天器本體坐標系下六自由度模型,采用自適應反步法設計了姿軌聯(lián)合控制器等。

    航天器的控制系統(tǒng)需要具有高可靠性和高精度,為了降低任務風險,順利完成航天任務,航天器控制技術必須在地面得到充分的實驗驗證[9-11]。依托數(shù)學模型解算與物理反饋結合,驅動模擬器在地面試驗環(huán)境中再現(xiàn)航天器空間運動控制過程的驗證仿真方法,是置信水平較高的一種仿真方法,相關的試驗系統(tǒng)有德國宇航局的EPOS交會對接仿真系統(tǒng)[12]和中國空間技術研究院的九自由度驗證系統(tǒng)[13]等。但是由于實驗場地大小、機構速度、運行時間等方面的約束,文獻[5-8]中給出的各類控制方法無法在地面實驗環(huán)境中進行驗證。

    相似理論是解決航天器姿軌系統(tǒng)先進控制方法與實驗驗證在場地大小、機構速度、運行時間等方面矛盾的一個有力工具。通過相似三定理[14]建立仿真模型系統(tǒng)與航天器姿軌原型系統(tǒng)間的相似性準則,得到不同比例約束下的航天器姿軌相似動力學模型,并以此設計控制器,可以解決復雜姿軌控制策略地面驗證的問題。國內外學者對此也開展了部分研究工作,如意大利都靈理工大學[15]為設計開發(fā)交會對接的GNC系統(tǒng)算法,運用尺度縮比方法通過地面氣浮試驗臺仿真了從近程導引到最后對接過程的運動情況;何兆偉等[16]針對水浮仿真系統(tǒng)驗證航天器二體運動控制過程提出了相似性分析方法;孫施浩等[17]基于相似理論、長度量綱分解和絕對運動等效代換方法提出了一種可實現(xiàn)空間合作目標運動再現(xiàn)的相似性試驗設計方法。然而針對航天器繞飛逼近翻滾目標運動再現(xiàn)的姿軌控制問題,應用相似理論設計相應控制器的應用和研究工作至今還未見到。

    本文首先介紹適用于繞飛逼近翻滾目標運動再現(xiàn)的地面仿真驗證系統(tǒng),然后在追蹤器本體坐標系下建立了航天器交會對接相對運動的六自由度姿軌聯(lián)合模型,并應用相似理論將其轉換為可適用于實驗驗證的縮比相似動力學模型,在此基礎上,設計反步控制器,使其跟蹤用多項式函數(shù)設計的參考軌跡,在有限時間內對翻滾目標實現(xiàn)繞飛逼近對接。

    1 運動再現(xiàn)系統(tǒng)

    為了在地面實驗室空間內驗證航天器姿軌控制方案、星載計算機性能以及測量敏感器量測可信度等任務,需要在地面再現(xiàn)航天器在空間中的軌道姿態(tài)真實運動。采用動力學計算與運動學等效思想[18]設計的仿真實驗,是通過實時計算航天器的姿軌動力學模型得到航天器空間中的軌道姿態(tài)運動,然后由模擬器運動機構跟蹤計算出的軌跡,再現(xiàn)航天器空間的運動。

    圖1是文獻[20]中提出的航天器全方位交會地面驗證系統(tǒng),具有9個運動自由度,包含2個三軸轉臺,以及垂向、周向、徑向運動模塊。其中,中心固定的三軸轉臺模擬目標航天器在軌三軸絕對姿態(tài)運動,另外六自由度的運動機構模擬服務航天器在軌三軸絕對姿態(tài)運動和服務航天器與目標航天器在軌三軸相對位置運動。

    圖1 地面模擬器樣機示意圖Fig.1 Schematic diagram of ground motion simulator

    在這個九自由度運動模擬器中,徑向運動范圍為0~10 m,垂向運動范圍為-2~2 m。而對應服務航天繞飛逼近翻滾目標任務,啟動時兩航天器相對距離一般需要在100 m之外,且速度不易太大,任務時間較長,因此,地面實驗驗證中需要應用相似理論方法,對距離和時間進行縮比處理以滿足地面試驗需求。

    2 相似動力學模型建立

    針對與橢圓軌道上失控翻滾目標航天器的交會對接任務, 在追蹤器本體坐標系下建立六自由度姿軌聯(lián)合模型,并經(jīng)相似變換得到姿軌聯(lián)合相似動力學模型,以滿足同時高精度控制航天器相對位置姿態(tài),實現(xiàn)目標逼近。定義3個坐標系,如圖2所示。

    圖2 坐標系示意圖Fig.2 Several coordinate frames

    赤道慣性坐標系為OXYZ,其中OXY是赤道面,OX從地心指向春分點,OZ垂直于赤道平面指向北;追蹤器本體坐標系為ocxcyczc,其中oc是追蹤航天器質心,坐標軸ocxc、ocyc和oczc與航天器慣量主軸重合;目標器平動坐標系otixtiytizti,oti是目標器質心,otixti、otiyti和otizti與坐標系OXYZ各軸平行。(在仿真試驗中,地面慣性坐標系與坐標系otixtiytizti相對應。)

    2.1 追蹤器本體坐標系下航天器相對姿軌模型[19]

    航天器相對軌道動力學方程:

    (1)

    式中:S(·)表示叉乘矩陣。

    航天器相對姿態(tài)動力學方程:

    (2)

    航天器相對姿態(tài)運動學方程為

    (3)

    2.2 姿軌聯(lián)合相似動力學模型

    下文為符號簡單,追蹤器本體坐標系下的分量列陣均省略()c。

    (4)

    記λi表示系統(tǒng)變量i的縮比系數(shù),即λi=im/ip,給定交會對接再現(xiàn)任務的長度、時間、質量3個基本量綱縮比系數(shù)λL、λT、λM,則根據(jù)相似理論的量綱分析法[17],可得姿軌聯(lián)合相似動力學模型為

    (5)

    初始條件滿足:

    式中:tm=λTt,

    式中下標m表示相似動力學模型系統(tǒng)量。

    3 控制器設計

    首先,針對給定的初始狀態(tài)和期望完成時間,設計一條有限時間收斂且動態(tài)性能良好的參考軌跡。然后,將方程(5)轉化為誤差動態(tài)方程,利用反步法設計跟蹤控制器實現(xiàn)有限時間交會對接。

    3.1 參考軌跡設計

    假定交會對接初始條件:

    姿態(tài)同步時間為Tq,對接完成時間為Tr。

    則根據(jù)相似理論,相似過程的初始條件:

    模擬器完成姿態(tài)同步時間Tqm=λTTq,對接完成時間為Trm=λTTr。

    (6)

    (7)

    (8)

    (9)

    (10)

    3.2 基于反步法的跟蹤控制器設計

    定義與參考軌跡的位置、速度誤差、姿態(tài)和角速度誤差:

    (11)

    1)e1m(0)=0,e2m(0)=0;

    2)參考軌跡(Δrm)r(tm)、(qvm)r(tm)二次可微;

    基于此性質,定義系統(tǒng)參考狀態(tài):

    如果設計的控制器能夠保證

    (12)

    那么根據(jù)誤差定義(11),系統(tǒng)狀態(tài)一定能夠滿足:

    由于已經(jīng)驗證參考狀態(tài)可以在有限時間內收斂到零,所以系統(tǒng)狀態(tài)x1m、x2m也一定可以在有限時間內收斂到零,由此接下來的工作就是設計合適的控制器保證式(12)成立。

    根據(jù)上述誤差定義以及方程(5)可得誤差動態(tài)方程:

    (13)

    用反步法設計虛擬控制器:

    (14)

    (15)

    定理1 考慮誤差動態(tài)系統(tǒng)(15),任意給定正定矩陣K1、K2,則設計如下跟蹤控制器:

    (16)

    可保證相似模型(5)的系統(tǒng)狀態(tài)始終跟蹤多項式向量函數(shù)設計的參考軌跡,即x1m(tm)≡(x1m)r(tm)、x2m(tm)≡(x2m)r(tm),對tm≥0。

    證明 考慮如下Lyapunov函數(shù):

    (17)

    對時間tm求導,代入方程(15)可得:

    (18)

    將控制器(16)代入式(18),并注意到Cm是反對稱陣,可得:

    (19)

    根據(jù)參考軌跡的設計要求,可以保證:

    也即V(0)=0。

    則根據(jù)Lyapunov穩(wěn)定性理論,有:

    進一步,根據(jù)虛擬控制器設計式(14)可得:

    因此,在控制器(16)作用下,相似系統(tǒng)(5)的狀態(tài)x1m、x2m能夠完全跟蹤設計的有限時間收斂參考軌跡(x1m)r、(x2m)r。

    與文獻[5-8]相比,本文研究的航天器繞飛逼近翻滾目標的姿軌聯(lián)合控制問題,是在追蹤航天器本體系下建立的航天器姿軌耦合的相似動力學模型,通過設計相似系數(shù),可與實驗系統(tǒng)在場地大小、機構速度、運行時間等方面的約束相匹配。

    當基本量剛相似比為1時,控制器(16)即可應用于航天器交會對接的姿軌聯(lián)合控制。

    4 數(shù)值實驗

    4.1 仿真條件

    目標航天器參數(shù):軌道參數(shù)如表1所示,航天器質量mt=8 000 kg,轉動慣量矩陣:

    初始姿態(tài)四元數(shù)和姿態(tài)角速度分別為

    目標航天器無軌道和姿態(tài)機動。

    表1 失控翻滾目標軌道參數(shù)

    追蹤航天器參數(shù):軌道傾斜角為(10-5)°,初始真近點角為(10-1.5×10-5)°,其他軌道參數(shù)均與目標航天相同。航天器質量mc=6 000 kg,轉動慣量矩陣:

    初始姿態(tài)四元數(shù)和姿態(tài)角速度分別為

    繞飛逼近任務過程:首先完成姿態(tài)同步,并到達對接口后方2m的位置,其中姿態(tài)同步時間為Tq=2 000 s,到達對接口后方時間Tr1=10 000 s,然后保持當前狀態(tài)Tr2=7 200 s,最終直線逼近完成對接時間為Tr3=2 000 s。

    基本量綱相似比系數(shù):

    在運動再現(xiàn)仿真中,采用的是動力學仿真與運動學等效思想,上述姿態(tài)軌道動力學模型僅在計算機內進行數(shù)值解算,因此涉及的動力學參數(shù),如航天器的慣量陣I,航天器質量m,均是數(shù)值量,與運動模擬器機構真實慣量和質量無關,質量量綱縮比系數(shù)λm可任意選取,在這里為了控制量數(shù)值顯示方便取為數(shù)值1/1 000。

    控制器參數(shù):

    K1=diag(60,60,60),K2=diag(50,50,50)

    仿真系統(tǒng)總體結構框圖如圖3。其中相似變換模塊:

    仿真輸出為航天器空間運動狀態(tài)的輸出,相似輸出為地面運動再現(xiàn)系統(tǒng)的輸出。仿真結果如圖4~11所示。

    圖3 仿真結構框圖Fig.3 Block diagram of simulation

    4.2 仿真結果分析

    根據(jù)設定的交會對接任務過程、初始條件及相似比例系數(shù),求得多項式擬合的相似系統(tǒng)姿軌的參考軌跡如圖4、5所示,滿足給定時間收斂且動態(tài)性能良好。由反步法設計的姿軌聯(lián)合控制器控制量及跟蹤誤差如圖6、7所示,由于設計的參考軌跡初始值與系統(tǒng)狀態(tài)初始值相同,且仿真未考慮系統(tǒng)模型不確定性及干擾,因此全程控制誤差幾乎為零,控制量平滑且能量消耗較小。

    圖4 位置參考軌跡Fig.4 Reference trajectory of position

    圖5 姿態(tài)參考軌跡Fig.5 Reference trajectory of attitude

    圖6 控制器控制力和力矩Fig.6 The force and moment of visual controller

    圖7 跟蹤誤差曲線Fig.7 Block diagram of simulation

    圖8、9是在坐標系otixtiytizti下兩航天器的相對軌道運動軌跡,分別對應0~1 000s和1 000~2 400s。從圖中可以看到追蹤航天器逼近目標,最終實現(xiàn)對接的過程。由于目標處于翻滾狀態(tài),因此接近軌跡不再是沿單一方向的直線逼近。

    圖8 0~1 000 s坐標系otixtiytizti下的運動軌跡Fig.8 Trajectory in otixtiytizti at time 0~1 000 s

    圖9 1 000~2 400 s坐標系otixtiytizti下的運動軌跡Fig.9 Trajectory in otixtiytizti at time 1 000~2 400 s

    圖10和11為追蹤航天器在坐標系ocxcyczc下的姿軌運動曲線,對比圖4、5,運動距離相差λL=1/10,運動時間相差λT=1/10,姿態(tài)角度數(shù)量相同λqc=1,符合預期的相似比結果。

    本文主要為了說明姿軌聯(lián)合控制器設計方法,未考慮系統(tǒng)不確定性和干擾。當考慮航天器姿軌動力學和模擬器動力學存在不確定性和干擾時,可以應用魯棒控制、滑??刂芠20-21]等方法重新設計控制器(16),但是相似性條件和仿真框架、過程均不變。

    圖10 坐標系ocxcyczc下的航天器相對軌道運動Fig.10 Relative orbit trajectory in ocxcyczcframe

    圖11 航天器相對姿態(tài)四元數(shù)Fig.11 Relative attitude quaternion

    5 結束語

    本文考慮了地面試驗環(huán)境中服務航天器與翻滾目標繞飛逼近運動再現(xiàn)的姿軌聯(lián)合控制問題,以相似理論為基礎建立了姿軌聯(lián)合相似動力學模型,給出姿軌聯(lián)合控制器的設計方法。通過數(shù)值仿真實例說明了基于運動再現(xiàn)的姿軌控制方法理論上的有效性。進一步的工作是考慮實際系統(tǒng)中模型不確定性以及干擾存在的情況下,在試驗樣機上開展驗證,以提高本文提出方法的可信度。

    [1]FLORES-ABAD A, MA O, PHAM K, et al. A review of space robotics technologies for on-orbit servicing[J]. Progress in aerospace sciences, 2014, 68: 1-26.

    [2]NOLET S. Development of a guidance, navigation and control architecture and validation process enabling autonomous docking to a tumbling satellite[D]. Boston, USA: Massachusetts Institute of Technology, 2007: 34-36.

    [3]李鵬, 岳曉奎, 袁建平. 基于θ-D方法的在軌操作相對姿軌耦合控制[J]. 中國空間科學技術, 2012, 32(4): 8-14. LI Peng, YUE Xiaokui, YUAN Jianping. Coupled control of relative position and attitude based on θ-D technique for on-orbit operations[J]. Chinese space science and technology, 2012, 32(4): 8-14.

    [4]PAN Haizhou, KAPILA V. Adaptive nonlinear control for spacecraft formation flying with coupled translational and attitude dynamics[C]//Proceedings of the 40th IEEE Conference on Decision and Control. Orlando, Florida, USA: IEEE, 2001: 2057-2062.

    [5]SEGAL S, GURFIL P. Effect of kinematic rotation-translation coupling on relative spacecraft translational dynamics[J]. Journal of guidance, control, and dynamics, 2009, 32(3): 1045-1050.

    [6]廖飛, 季海波, 解永春. 追蹤器本體坐標系下航天器姿軌一體化控制律設計[J]. 控制與決策, 2015, 30(9): 1679-1684. LIAO Fei, JI Haibo, XIE Yongchun. Integrated orbit and attitude control for spacecraft in body fixed coordinate of chaser[J]. Control and decision, 2015, 30(9): 1679-1684.

    [7]SHAN J. Synchronized attitude and translational motion control for spacecraft formation flying[J]. Proceedings of the institution of mechanical engineers, part G: journal of aerospace engineering, 2009, 223(6): 749-768.

    [8]ZHANG Feng, DUAN Guangren. Robust adaptive integrated translation and rotation finite-time control of a rigid spacecraft with actuator misalignment and unknown mass property[J]. International journal of systems science, 2014, 45(5): 1007-1034.

    [9]李智斌, 吳宏鑫, 解永春, 等. 航天器智能控制實驗平臺[J]. 自動化學報, 2001, 27(5): 695-699. LI Zhibin, WU Hongxin, XIE Yongchun, et al. Experimental platform for spacecraft intelligent control[J]. Acta automatica sinica, 2001, 27(5): 695-699.

    [10]林來興. 空間交會對接的仿真技術[J]. 航天控制, 1990, 8(4): 66-71. LIN Laixing. Simulation technology for rendezvous and docking in space[J]. Aerospace control, 1990, 8(4): 66-71.

    [11]劉良棟. 衛(wèi)星控制系統(tǒng)仿真技術[M]. 北京: 中國宇航出版社, 2003: 15-21. LIU Liangdong. Simulation technology for satellite control system[M]. Beijing: China Astronautic Publishing Press, 2003: 15-21.

    [12]BENNINGHOFF H, REMS F, BOGE T. Development and hardware-in-the-loop test of a guidance, navigation and control system for on-orbit servicing[J]. Acta astronautica, 2014, 102: 67-80.

    [13]石磊, 管樂鑫, 王京海, 等. 交會對接地面驗證技術[J]. 中國科學: 技術科學, 2014, 44(1): 27-33. SHI Lei, GUAN Yuexin, WANG Jinghai, et al. Ground test technology of rendezvous and docking[J]. Scientia sinica techologica, 2014, 44(1): 27-33.

    [14]KLINE S J. Similitude and approximation theory[M]. New York: Springer, 1986: 76-103.

    [15]PERSSON S, BODIN P, GILL E, et al. PRISMA-an autonomous formation flying mission[C]//Proceedings of the ESA Small Satellite Systems and Services Symposium. Sardinia, Italy: ESA, 2006: 25-29.

    [16]何兆偉, 師鵬, 葛冰, 等. 航天器地面實驗的相似性分析方法[J]. 北京航空航天大學學報, 2012, 38(4): 502-508. HE Zhaowei, SHI Peng, GE Bing, et al. Similitude investigation for ground experiment of spacecraft[J]. Journal of Beijing university of aeronautics and astronautics, 2012, 38(4): 502-508.

    [17]孫施浩, 趙林, 賈英民. 空間合作目標運動再現(xiàn)的相似設計方法研究[J]. 宇航學報, 2014, 35(7): 802-810. SUN Shihao, ZHAO Lin, JIA Yingmin. Similitude design method for motion reconstruction of space cooperative vehicles[J]. Journal of astronautics, 2014, 35(7): 802-810.

    [18]XU Wenfu, LIANG Bin, XU Yangsheng, et al. A ground experiment system of free-floating robot for capturing space target[J]. Journal of intelligent and robotic systems, 2007, 48(2): 187-208.

    [19]FEHSE W. Automated rendezvous and docking of spacecraft[M]. Cambridge: Cambridge University Press, 2005: 362-417.

    [20]SUN Shihao, LI Hao, JIA Yingmin, et al. Development of a simulation platform for spacecraft Omni-directional rendezvous[C]//Proceedings of 2016 Chinese Intelligent Systems Conference. Xiamen, China, 2016: 77-88.

    孫施浩,男,1989年生,博士研究生,主要研究方向為航天器控制、航天器地面驗證實驗。

    賈英民,男,1958年生,教授,博士生導師,國家杰出青年基金獲得者,長江學者特聘教授,中國人工智能學會常務理事,中國人工智能學會智能空天系統(tǒng)專業(yè)委員會主任,主要研究方向為魯棒與自適應控制、航空航天控制,發(fā)表學術論文100余篇。

    Attitude and orbit control of spacecrafts for motion reconstruction of flying around and approaching the tumbling target

    SUN Shihao, JIA Yingmin

    (The Seventh Research Division, Beihang University, Beijing 100191, China)

    This paper deals with the attitude and orbit control problem for motion reconstruction of spacecrafts flying around and approaching the tumbling target during ground experiments. Firstly, a 6-DOF similarity model is established to describe the integrated attitude and orbit motion, which is suitable for the experimental verification with the practical constraints on the space size, running velocity and time involved. Secondly, the polynomial approach is used to design the motion reference trajectory that can ensure finite-time convergence and good dynamic performances, based on which, an integrated attitude and orbit control law is proposed by the back-stepping method and the corresponding closed-loop stability is proved. Finally, a numerical example is included to illustrate the effectiveness of the obtained results.

    motion reconstruction; similarity; flying around; tumbling; attitude and orbit control; spacecrafts

    10.11992/tis.201611022

    http://www.cnki.net/kcms/detail/23.1538.TP.20170111.1705.022.html

    2016-11-16.

    國家“973”計劃項目(2012CB821200,2012CB821201);國家自然科學基金項目(61134005,61327807,61520106010).

    孫施浩. E-mail:jxcrssh@126.com.

    TP18;V416.2

    A

    1673-4785(2016)06-0818-09

    孫施浩,賈英民. 航天器繞飛逼近翻滾目標運動再現(xiàn)的姿軌控制[J]. 智能系統(tǒng)學報, 2016, 11(6): 818-826.

    英文引用格式:SUN Shihao,JIA Yingmin. Attitude and orbit control of spacecrafts for motion reconstruction of flying around and approaching the tumbling target[J]. CAAI Transactions on Intelligent Systems, 2016, 11(6): 818-826.

    猜你喜歡
    航天器姿態(tài)坐標系
    2022 年第二季度航天器發(fā)射統(tǒng)計
    國際太空(2022年7期)2022-08-16 09:52:50
    攀爬的姿態(tài)
    學生天地(2020年3期)2020-08-25 09:04:16
    2019 年第二季度航天器發(fā)射統(tǒng)計
    國際太空(2019年9期)2019-10-23 01:55:34
    2018 年第三季度航天器發(fā)射統(tǒng)計
    國際太空(2018年12期)2019-01-28 12:53:20
    全新一代宋的新姿態(tài)
    汽車觀察(2018年9期)2018-10-23 05:46:40
    2018年第二季度航天器發(fā)射統(tǒng)計
    國際太空(2018年9期)2018-10-18 08:51:32
    跑與走的姿態(tài)
    中國自行車(2018年8期)2018-09-26 06:53:44
    解密坐標系中的平移變換
    坐標系背后的故事
    基于重心坐標系的平面幾何證明的探討
    亚洲av片天天在线观看| 操美女的视频在线观看| 日本撒尿小便嘘嘘汇集6| 两人在一起打扑克的视频| 人人妻人人澡人人看| 日本一区二区免费在线视频| 久9热在线精品视频| 国产欧美日韩综合在线一区二区| 国产极品粉嫩免费观看在线| 女警被强在线播放| av片东京热男人的天堂| 精品久久久久久电影网| 亚洲人成电影免费在线| 女警被强在线播放| e午夜精品久久久久久久| 中文精品一卡2卡3卡4更新| 可以免费在线观看a视频的电影网站| 色综合欧美亚洲国产小说| 法律面前人人平等表现在哪些方面 | 亚洲精品中文字幕一二三四区 | 久久天躁狠狠躁夜夜2o2o| 嫁个100分男人电影在线观看| 国产精品成人在线| 欧美精品一区二区免费开放| 亚洲天堂av无毛| 99香蕉大伊视频| 99精品久久久久人妻精品| 亚洲欧美成人综合另类久久久| 国产极品粉嫩免费观看在线| 两人在一起打扑克的视频| 人妻久久中文字幕网| 夫妻午夜视频| 久久久精品94久久精品| 欧美大码av| 脱女人内裤的视频| 王馨瑶露胸无遮挡在线观看| 精品国产国语对白av| 欧美国产精品va在线观看不卡| 97人妻天天添夜夜摸| 日韩一区二区三区影片| 12—13女人毛片做爰片一| 乱人伦中国视频| 精品国产一区二区三区四区第35| h视频一区二区三区| 久久亚洲国产成人精品v| 啦啦啦 在线观看视频| 免费高清在线观看日韩| 香蕉丝袜av| 美女大奶头黄色视频| 青草久久国产| 国产极品粉嫩免费观看在线| 18禁裸乳无遮挡动漫免费视频| 国产男女内射视频| 9色porny在线观看| 91精品伊人久久大香线蕉| 一本大道久久a久久精品| av免费在线观看网站| 亚洲精品中文字幕在线视频| 桃红色精品国产亚洲av| 亚洲激情五月婷婷啪啪| 捣出白浆h1v1| 一二三四社区在线视频社区8| 国产日韩欧美在线精品| 久久久精品免费免费高清| 18禁国产床啪视频网站| 一二三四社区在线视频社区8| 国产男女超爽视频在线观看| 亚洲欧美精品自产自拍| 视频在线观看一区二区三区| 日本av免费视频播放| 亚洲国产av影院在线观看| 91麻豆av在线| 久久综合国产亚洲精品| 精品少妇内射三级| 老熟妇乱子伦视频在线观看 | 亚洲国产日韩一区二区| 美女脱内裤让男人舔精品视频| 人成视频在线观看免费观看| 青草久久国产| 日本vs欧美在线观看视频| 夫妻午夜视频| 国精品久久久久久国模美| 又黄又粗又硬又大视频| 侵犯人妻中文字幕一二三四区| 女人被躁到高潮嗷嗷叫费观| 亚洲国产毛片av蜜桃av| 亚洲av美国av| 久久人妻福利社区极品人妻图片| 亚洲精品日韩在线中文字幕| 人人妻人人澡人人看| 国产男女内射视频| 一级毛片女人18水好多| 99久久99久久久精品蜜桃| 久久久久国产精品人妻一区二区| 亚洲国产成人一精品久久久| 天天影视国产精品| 精品少妇黑人巨大在线播放| 51午夜福利影视在线观看| 免费高清在线观看视频在线观看| 精品一区二区三区四区五区乱码| 高清av免费在线| 窝窝影院91人妻| 老司机亚洲免费影院| 飞空精品影院首页| 搡老岳熟女国产| 精品人妻熟女毛片av久久网站| 久久人妻熟女aⅴ| 久久性视频一级片| 在线av久久热| 久久综合国产亚洲精品| 又黄又粗又硬又大视频| 亚洲精品中文字幕在线视频| 国产在线观看jvid| 午夜福利,免费看| 国产精品自产拍在线观看55亚洲 | 精品亚洲乱码少妇综合久久| 午夜福利乱码中文字幕| 精品少妇黑人巨大在线播放| 男女免费视频国产| 午夜精品久久久久久毛片777| 亚洲第一欧美日韩一区二区三区 | 少妇人妻久久综合中文| 国产97色在线日韩免费| 国产一区二区 视频在线| av不卡在线播放| 国产高清视频在线播放一区 | 午夜激情久久久久久久| 脱女人内裤的视频| 曰老女人黄片| 狠狠精品人妻久久久久久综合| 久久久精品免费免费高清| 人人妻人人澡人人爽人人夜夜| 1024视频免费在线观看| e午夜精品久久久久久久| 色视频在线一区二区三区| 岛国在线观看网站| 久久久久久久大尺度免费视频| 国产xxxxx性猛交| 90打野战视频偷拍视频| 亚洲精品日韩在线中文字幕| 成人国产av品久久久| 国产亚洲欧美精品永久| 国精品久久久久久国模美| 国产精品一区二区精品视频观看| 97在线人人人人妻| 91精品三级在线观看| 男女下面插进去视频免费观看| 亚洲一卡2卡3卡4卡5卡精品中文| 亚洲欧洲日产国产| 国产免费一区二区三区四区乱码| 建设人人有责人人尽责人人享有的| 久久久国产欧美日韩av| 在线天堂中文资源库| 一级片免费观看大全| av片东京热男人的天堂| 亚洲精品久久午夜乱码| a 毛片基地| 十八禁高潮呻吟视频| 国产精品二区激情视频| 成年美女黄网站色视频大全免费| 中文字幕人妻熟女乱码| 精品一区在线观看国产| 亚洲专区字幕在线| 每晚都被弄得嗷嗷叫到高潮| 日韩 欧美 亚洲 中文字幕| 老司机影院毛片| 亚洲美女黄色视频免费看| 狂野欧美激情性xxxx| 亚洲欧美日韩高清在线视频 | av免费在线观看网站| av天堂在线播放| 十八禁网站网址无遮挡| 伊人亚洲综合成人网| 国产麻豆69| 色视频在线一区二区三区| 欧美精品亚洲一区二区| 在线观看人妻少妇| 亚洲中文av在线| 国产色视频综合| 多毛熟女@视频| av不卡在线播放| 国产精品影院久久| a级片在线免费高清观看视频| 精品免费久久久久久久清纯 | 免费在线观看完整版高清| 久久精品国产亚洲av高清一级| 久久这里只有精品19| 亚洲精品久久午夜乱码| 99热全是精品| 国产淫语在线视频| 91av网站免费观看| 视频区图区小说| 人人澡人人妻人| 亚洲专区国产一区二区| 久久久国产欧美日韩av| 国产在线免费精品| 欧美成狂野欧美在线观看| 久久ye,这里只有精品| 老司机影院成人| av在线app专区| 女性生殖器流出的白浆| 制服诱惑二区| 亚洲国产精品一区三区| 一二三四在线观看免费中文在| 亚洲专区中文字幕在线| 人妻一区二区av| 丝袜人妻中文字幕| 欧美中文综合在线视频| 女人爽到高潮嗷嗷叫在线视频| 韩国精品一区二区三区| 黄色视频不卡| 久久精品亚洲av国产电影网| 免费av中文字幕在线| 五月天丁香电影| 日本欧美视频一区| 丝袜美腿诱惑在线| 一区二区av电影网| 日日摸夜夜添夜夜添小说| 国产亚洲一区二区精品| 国产精品久久久人人做人人爽| 纵有疾风起免费观看全集完整版| e午夜精品久久久久久久| 国产成人a∨麻豆精品| 纯流量卡能插随身wifi吗| 在线精品无人区一区二区三| 久久精品成人免费网站| 丰满人妻熟妇乱又伦精品不卡| 欧美激情久久久久久爽电影 | 久久国产精品影院| h视频一区二区三区| 天天操日日干夜夜撸| 欧美日韩亚洲国产一区二区在线观看 | 一级黄色大片毛片| 国产免费av片在线观看野外av| 母亲3免费完整高清在线观看| 午夜激情久久久久久久| 女性被躁到高潮视频| 国产精品麻豆人妻色哟哟久久| 99国产综合亚洲精品| 少妇人妻久久综合中文| 久久精品国产综合久久久| 午夜精品国产一区二区电影| 大香蕉久久网| 操出白浆在线播放| 国精品久久久久久国模美| 午夜视频精品福利| 欧美激情极品国产一区二区三区| 别揉我奶头~嗯~啊~动态视频 | 久久久久精品人妻al黑| 久9热在线精品视频| 国产av国产精品国产| 飞空精品影院首页| 啦啦啦 在线观看视频| 亚洲人成电影免费在线| 国产免费视频播放在线视频| www.自偷自拍.com| 日韩视频一区二区在线观看| 日本撒尿小便嘘嘘汇集6| 国产在视频线精品| 天天躁狠狠躁夜夜躁狠狠躁| 肉色欧美久久久久久久蜜桃| 成年女人毛片免费观看观看9 | 久久女婷五月综合色啪小说| 国产成人av教育| 欧美乱码精品一区二区三区| 国产野战对白在线观看| 51午夜福利影视在线观看| av网站在线播放免费| a级毛片黄视频| 少妇被粗大的猛进出69影院| 丝袜人妻中文字幕| 淫妇啪啪啪对白视频 | 精品国产一区二区三区久久久樱花| 色婷婷av一区二区三区视频| 一本久久精品| 国产一区有黄有色的免费视频| 亚洲精品中文字幕一二三四区 | 亚洲av电影在线观看一区二区三区| 精品少妇一区二区三区视频日本电影| 91麻豆精品激情在线观看国产 | 亚洲国产精品一区三区| 啦啦啦啦在线视频资源| 一级片免费观看大全| 日韩大片免费观看网站| 国产老妇伦熟女老妇高清| 国产淫语在线视频| 国产黄色免费在线视频| 中文字幕最新亚洲高清| 国产亚洲一区二区精品| 黄色视频不卡| 日本撒尿小便嘘嘘汇集6| 99国产精品一区二区三区| 国产精品香港三级国产av潘金莲| 午夜福利在线观看吧| 精品第一国产精品| 国产日韩欧美视频二区| 黑人巨大精品欧美一区二区蜜桃| 大陆偷拍与自拍| 夜夜夜夜夜久久久久| www日本在线高清视频| 久久久久久免费高清国产稀缺| 国产又色又爽无遮挡免| 亚洲人成77777在线视频| 久久精品亚洲av国产电影网| 日日爽夜夜爽网站| 久久人人97超碰香蕉20202| 亚洲性夜色夜夜综合| 777米奇影视久久| 又紧又爽又黄一区二区| 精品人妻熟女毛片av久久网站| 日本wwww免费看| 久久精品亚洲熟妇少妇任你| h视频一区二区三区| 桃红色精品国产亚洲av| 窝窝影院91人妻| 97在线人人人人妻| 69av精品久久久久久 | av在线播放精品| 国产深夜福利视频在线观看| 精品国产乱码久久久久久男人| 美女扒开内裤让男人捅视频| 国产精品免费视频内射| 十八禁网站免费在线| 国产一区二区在线观看av| 不卡av一区二区三区| 亚洲精品一二三| 欧美日韩一级在线毛片| 天天躁日日躁夜夜躁夜夜| av在线老鸭窝| 男女边摸边吃奶| 日日夜夜操网爽| 搡老岳熟女国产| 欧美日韩成人在线一区二区| 国产免费视频播放在线视频| 国产一区有黄有色的免费视频| a级毛片在线看网站| 91老司机精品| 黑人巨大精品欧美一区二区蜜桃| 久久精品国产亚洲av高清一级| 中文字幕最新亚洲高清| 欧美日韩亚洲高清精品| 中文字幕人妻丝袜制服| 正在播放国产对白刺激| 亚洲专区中文字幕在线| 高清黄色对白视频在线免费看| 亚洲av电影在线观看一区二区三区| 久久人人97超碰香蕉20202| 满18在线观看网站| 精品一区二区三区av网在线观看 | 日韩 亚洲 欧美在线| 国产在线视频一区二区| 18禁裸乳无遮挡动漫免费视频| 亚洲五月色婷婷综合| 五月开心婷婷网| 大码成人一级视频| 性色av一级| 叶爱在线成人免费视频播放| 国产精品 欧美亚洲| 国产欧美日韩一区二区三区在线| 欧美xxⅹ黑人| 亚洲情色 制服丝袜| 国产精品影院久久| 一级,二级,三级黄色视频| 啦啦啦视频在线资源免费观看| 日韩视频在线欧美| 后天国语完整版免费观看| 夜夜骑夜夜射夜夜干| 国产欧美日韩一区二区三 | 精品卡一卡二卡四卡免费| 精品视频人人做人人爽| 别揉我奶头~嗯~啊~动态视频 | 免费女性裸体啪啪无遮挡网站| av一本久久久久| 久久人人97超碰香蕉20202| 啪啪无遮挡十八禁网站| xxxhd国产人妻xxx| 天天影视国产精品| 波多野结衣一区麻豆| 在线十欧美十亚洲十日本专区| 亚洲男人天堂网一区| 最新在线观看一区二区三区| 一区二区三区激情视频| 欧美日韩亚洲综合一区二区三区_| 国产精品一区二区在线不卡| 黑人巨大精品欧美一区二区蜜桃| 亚洲精华国产精华精| 久久国产亚洲av麻豆专区| 精品一品国产午夜福利视频| 久久久国产成人免费| 女性被躁到高潮视频| 日韩,欧美,国产一区二区三区| 国产男人的电影天堂91| 免费在线观看影片大全网站| 日本a在线网址| 青青草视频在线视频观看| 午夜影院在线不卡| 久久久国产成人免费| 老熟妇乱子伦视频在线观看 | 99久久精品国产亚洲精品| 少妇 在线观看| 一个人免费在线观看的高清视频 | 韩国高清视频一区二区三区| 丝袜美腿诱惑在线| 黄色怎么调成土黄色| 欧美在线黄色| 女警被强在线播放| 一级黄色大片毛片| 精品国产乱码久久久久久男人| 色视频在线一区二区三区| 美女午夜性视频免费| 久久精品久久久久久噜噜老黄| 日韩 亚洲 欧美在线| 国产免费现黄频在线看| 精品一区在线观看国产| 日本91视频免费播放| 欧美日韩视频精品一区| www日本在线高清视频| av有码第一页| 久久久久精品国产欧美久久久 | 久久99一区二区三区| 国产免费视频播放在线视频| 久久久欧美国产精品| 性少妇av在线| 另类精品久久| 母亲3免费完整高清在线观看| 久久精品国产综合久久久| 久久这里只有精品19| 久久国产精品影院| 国内毛片毛片毛片毛片毛片| 人人妻人人添人人爽欧美一区卜| 欧美av亚洲av综合av国产av| 亚洲天堂av无毛| 丝袜脚勾引网站| 国产男女超爽视频在线观看| 国产成人av激情在线播放| 欧美黑人精品巨大| 精品福利永久在线观看| 美女脱内裤让男人舔精品视频| 午夜免费鲁丝| 人妻 亚洲 视频| 首页视频小说图片口味搜索| 午夜精品国产一区二区电影| 18在线观看网站| 夜夜骑夜夜射夜夜干| 高清视频免费观看一区二区| 色综合欧美亚洲国产小说| 老熟女久久久| 波多野结衣一区麻豆| 国产精品99久久99久久久不卡| 成在线人永久免费视频| av国产精品久久久久影院| 国产不卡av网站在线观看| 中文精品一卡2卡3卡4更新| 亚洲精品一区蜜桃| 亚洲色图 男人天堂 中文字幕| 欧美精品亚洲一区二区| 免费女性裸体啪啪无遮挡网站| 少妇猛男粗大的猛烈进出视频| 日本精品一区二区三区蜜桃| 国产精品免费大片| 国产成人系列免费观看| 亚洲欧美成人综合另类久久久| 久久久久久免费高清国产稀缺| 电影成人av| 91九色精品人成在线观看| 啦啦啦 在线观看视频| 久久国产精品人妻蜜桃| 日韩电影二区| 亚洲av男天堂| 成年av动漫网址| 一区在线观看完整版| 亚洲精品第二区| cao死你这个sao货| 一本大道久久a久久精品| 亚洲av电影在线进入| 啦啦啦在线免费观看视频4| 宅男免费午夜| 国产亚洲午夜精品一区二区久久| 国产精品久久久av美女十八| 人人妻人人澡人人看| 飞空精品影院首页| 成年人黄色毛片网站| 国产精品免费视频内射| 久久99一区二区三区| 亚洲专区字幕在线| 亚洲精品美女久久av网站| 成人影院久久| 午夜福利乱码中文字幕| 91麻豆av在线| 亚洲欧美色中文字幕在线| 国产区一区二久久| 精品亚洲乱码少妇综合久久| 日本一区二区免费在线视频| 亚洲国产欧美日韩在线播放| 青草久久国产| 天堂俺去俺来也www色官网| 日韩人妻精品一区2区三区| 免费日韩欧美在线观看| 91av网站免费观看| 亚洲av片天天在线观看| 亚洲中文av在线| 日日爽夜夜爽网站| 日韩三级视频一区二区三区| 高潮久久久久久久久久久不卡| 人人妻人人爽人人添夜夜欢视频| 国产片内射在线| 国产免费av片在线观看野外av| 午夜久久久在线观看| 成年动漫av网址| 美女扒开内裤让男人捅视频| 青春草视频在线免费观看| 国产成人欧美在线观看 | 91老司机精品| 国产不卡av网站在线观看| 欧美中文综合在线视频| 午夜福利乱码中文字幕| 国产亚洲午夜精品一区二区久久| 亚洲精品久久成人aⅴ小说| 国产精品免费大片| 午夜免费观看性视频| 午夜成年电影在线免费观看| 男女无遮挡免费网站观看| 国产亚洲欧美精品永久| 亚洲欧美色中文字幕在线| 成年女人毛片免费观看观看9 | 国产精品秋霞免费鲁丝片| 日韩制服丝袜自拍偷拍| 精品熟女少妇八av免费久了| 欧美精品啪啪一区二区三区 | 菩萨蛮人人尽说江南好唐韦庄| 亚洲av成人不卡在线观看播放网 | 日韩欧美国产一区二区入口| 亚洲伊人久久精品综合| 十八禁高潮呻吟视频| 夜夜夜夜夜久久久久| 在线观看人妻少妇| 18禁裸乳无遮挡动漫免费视频| 亚洲国产毛片av蜜桃av| 精品久久蜜臀av无| 亚洲成人免费av在线播放| 一本色道久久久久久精品综合| 极品少妇高潮喷水抽搐| 国产精品秋霞免费鲁丝片| 丝瓜视频免费看黄片| 菩萨蛮人人尽说江南好唐韦庄| 97在线人人人人妻| 亚洲成国产人片在线观看| 国产在线观看jvid| 亚洲欧洲日产国产| 亚洲成人国产一区在线观看| 人人澡人人妻人| 大香蕉久久网| 久久精品国产综合久久久| 免费观看av网站的网址| 亚洲午夜精品一区,二区,三区| 色精品久久人妻99蜜桃| 日韩一区二区三区影片| 制服诱惑二区| 成年av动漫网址| 女人精品久久久久毛片| 久久国产精品男人的天堂亚洲| 人妻久久中文字幕网| 国产精品久久久人人做人人爽| 久久影院123| www.av在线官网国产| 久久精品国产综合久久久| 51午夜福利影视在线观看| 午夜激情av网站| 国产成人影院久久av| 黄色 视频免费看| 久久这里只有精品19| 少妇精品久久久久久久| 免费久久久久久久精品成人欧美视频| 他把我摸到了高潮在线观看 | 王馨瑶露胸无遮挡在线观看| 狠狠婷婷综合久久久久久88av| 手机成人av网站| 欧美日韩成人在线一区二区| 飞空精品影院首页| 日本撒尿小便嘘嘘汇集6| 国产又爽黄色视频| 正在播放国产对白刺激| 99国产精品免费福利视频| 真人做人爱边吃奶动态| 久久中文字幕一级| 手机成人av网站| 国产精品成人在线| 日韩制服丝袜自拍偷拍| 少妇的丰满在线观看| 一级毛片女人18水好多| av有码第一页| 国产成+人综合+亚洲专区| cao死你这个sao货| 亚洲成人免费电影在线观看| 中文字幕人妻熟女乱码| 91成人精品电影| 多毛熟女@视频| 老汉色av国产亚洲站长工具| 午夜福利视频精品| 亚洲中文av在线| 99国产精品一区二区三区| 亚洲av国产av综合av卡| 中文字幕制服av| 亚洲精品乱久久久久久| 在线观看免费视频网站a站| 黑人欧美特级aaaaaa片| videosex国产| 我要看黄色一级片免费的| 中国美女看黄片| 老熟妇仑乱视频hdxx| 亚洲第一欧美日韩一区二区三区 | 久久人人97超碰香蕉20202| 亚洲第一欧美日韩一区二区三区 | 日韩欧美国产一区二区入口| 婷婷丁香在线五月|