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    遠(yuǎn)距離取物機(jī)器人的研制

    2016-03-25 00:23王新
    科技傳播 2016年4期

    王新

    摘要 目前,市場上的機(jī)械手等助殘工具工作距離比較短,并且只適合固定在輪椅上使用,對于患有關(guān)節(jié)炎等疾病卻不需要坐輪椅的老年人,使用起來很不方便。主要為行動不方便,或患嚴(yán)重關(guān)節(jié)炎而不方便下蹲拾取物品的老年人和殘疾人設(shè)計,幫助他們拾取掉落在地上的物品的小型機(jī)器人。

    關(guān)鍵詞 超聲波定位;快速移動;遠(yuǎn)距離拾取

    中圖分類號TP24

    文獻(xiàn)標(biāo)識碼A

    文章編號1674-6708(2016)157-0078-02

    隨著我國步入老齡化社會,老年人的生活日益得到關(guān)注。我們看到有許多老年人患有風(fēng)濕關(guān)節(jié)炎,靜脈曲張等疾病,俯身撿拾物品十分困難。尤其是坐在輪椅上的殘疾人和老年人,基本只能靠其他人的幫助才能完成。目前國內(nèi)服老助殘機(jī)器人領(lǐng)域相關(guān)產(chǎn)品比較少,現(xiàn)有產(chǎn)品只適合固定在輪椅上使用,工作距離比較短。對于患有關(guān)節(jié)炎等疾病卻不需要坐輪椅的中、老年人,使用起來很不方便。設(shè)計制作一個可以自由走行,工作半徑大的取物機(jī)器人具有一定的經(jīng)濟(jì)效益和社會價值。

    1 設(shè)計方案與工作原理

    1.1 整體結(jié)構(gòu)方案

    根據(jù)機(jī)器人的使用功能,主要設(shè)計了掃描定位裝置,移動系統(tǒng)、抓取系統(tǒng)和控制系統(tǒng),分別完成找尋物體,行走接近,抓取舉高功能。

    掃描定位裝置,見圖1:由超聲波傳感器、伺服電機(jī)組成,可對機(jī)器人前方180度扇形區(qū)域進(jìn)行掃描,掃描距離最遠(yuǎn)達(dá)4.5m。移動系統(tǒng)由雙履帶和兩個步進(jìn)電動機(jī)組成,具有移動迅速,轉(zhuǎn)向靈活的特點(diǎn),并且可以克服凹凸不平的路況。抓取系統(tǒng)由機(jī)械手、氣泵、3個氣缸和一個舵機(jī)。根據(jù)控制系統(tǒng)指令,完成機(jī)械手抬起、張開、下落,夾緊功能??刂葡到y(tǒng)安裝于控制箱內(nèi),主要部件有5v穩(wěn)壓電源模塊LM2576,小型單片機(jī)系統(tǒng)ATMEGA32,電動機(jī)驅(qū)動模塊L298,直流30VIOA繼電器組成,外部配備光電開關(guān),控制機(jī)器人的運(yùn)行。

    1.2 工作原理

    首先進(jìn)行定位掃描:取物機(jī)器人接通電源后,系統(tǒng)處于待命狀態(tài)。然后光電開關(guān)被觸動之后,控制系統(tǒng)向超聲波傳感器以及控制其掃描運(yùn)動的伺服電機(jī)發(fā)出指令,伺服電機(jī)做180°往復(fù)旋轉(zhuǎn),同時帶動超聲波傳感器做180°掃描。掃描完成后,反饋給控制系統(tǒng)區(qū)域內(nèi)所有被掃描到物體的位置。

    其次接近目標(biāo):控制系統(tǒng)首先根據(jù)超聲波傳感器輸送回來的數(shù)據(jù)進(jìn)行計算,確定掃描范圍內(nèi)的每個目標(biāo)的寬度大小,所處位置等。然后對目標(biāo)進(jìn)行鑒別,先剔除不可能實(shí)現(xiàn)的目標(biāo),即寬度大于70mm的目標(biāo)。然后根據(jù)傳感器的數(shù)據(jù),確認(rèn)最近的一個可行目標(biāo)。然后關(guān)閉超聲波傳感器及控制其掃描運(yùn)動的伺服電機(jī),并向移動系統(tǒng)發(fā)出指令,控制機(jī)器人底部兩個步進(jìn)電機(jī),帶動履帶使機(jī)器人向目標(biāo)接近。

    第三抓取目標(biāo):遠(yuǎn)距離取物機(jī)器人移動到目標(biāo)前方85mm時,開啟超聲波傳感器及其掃描伺服電機(jī),再次精確定位。然后通過調(diào)整步進(jìn)電機(jī)調(diào)整機(jī)器人與目標(biāo)相對位置,微調(diào)擺正機(jī)械手與目標(biāo)的位置。控制系統(tǒng)會繼續(xù)讓機(jī)器人靠近被拾取物體,連續(xù)幾次定位和微調(diào)后,使被拾取物體剛好處在機(jī)械臂下降后抓取位置。接著控制系統(tǒng)打開氣泵,為氣動系統(tǒng)充氣。然后向控制1號氣閥開關(guān)的伺服電機(jī)發(fā)出指令,關(guān)閉支撐用氣缸的充氣門,使氣缸放氣,帶動機(jī)械手放下。

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