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    機(jī)器人焊接系統(tǒng)中變位機(jī)的設(shè)計(jì)

    2016-03-13 13:37:08胡廣翻耿陽(yáng)婕
    化工設(shè)計(jì)通訊 2016年10期
    關(guān)鍵詞:風(fēng)缸變位工件

    胡廣翻,耿陽(yáng)婕,王 鵬

    (西安科技大學(xué)工程訓(xùn)練中心,陜西西安 710600)

    機(jī)器人焊接系統(tǒng)中變位機(jī)的設(shè)計(jì)

    胡廣翻,耿陽(yáng)婕,王 鵬

    (西安科技大學(xué)工程訓(xùn)練中心,陜西西安 710600)

    主要分析了自主研制設(shè)計(jì)的一種中小型焊接自動(dòng)化設(shè)備,對(duì)機(jī)器人焊接系統(tǒng)中變位機(jī)的基本組成和結(jié)構(gòu)特點(diǎn)進(jìn)行了具體介紹,并具體分析了機(jī)器人焊接系統(tǒng)中變位機(jī)的設(shè)計(jì)特點(diǎn)。

    機(jī)器人;焊接系統(tǒng);變位機(jī)

    當(dāng)前,鐵路機(jī)車(chē)的速度逐漸提高了,使得其對(duì)于機(jī)車(chē)焊接件的焊接質(zhì)量也有了更高的要求了。從本質(zhì)上來(lái)講,機(jī)車(chē)工件的焊接質(zhì)量對(duì)于機(jī)車(chē)的運(yùn)行安全有直接的影響,因此要不斷提高焊接的質(zhì)量要求,以提高生產(chǎn)效率。本文介紹的一種中小型焊接自動(dòng)化設(shè)備——50kg變位機(jī)為例,對(duì)系統(tǒng)中配套變位機(jī)的一些設(shè)計(jì)特點(diǎn)進(jìn)行了總結(jié)分析。

    1 50kg變位機(jī)概述

    50kg變位機(jī)是自主研制設(shè)計(jì)最新推出的一種中小型焊接自動(dòng)化設(shè)備,能與各種型號(hào)的MIG/MAG、CO2及TIG焊接電源配合使用,該系統(tǒng)適合于汽車(chē)、摩托車(chē)零件、五金零件制造和需要大量焊接圓周焊縫零件的場(chǎng)合,也可以用于其它需變位的工裝上。主要性能特點(diǎn)如下:

    1)主軸可作90°翻轉(zhuǎn),可設(shè)定主軸任意轉(zhuǎn)向,以合適各種角度的焊接;

    2)采用直流電機(jī)直接驅(qū)動(dòng),性能可靠,調(diào)速范圍寬,工件適應(yīng)直徑范圍大;

    變位機(jī)的主要參數(shù)為:輸入電壓AC220V;頻率50/ 60Hz;轉(zhuǎn)盤(pán)直徑Ф300mm;轉(zhuǎn)速1~12r/min;水平承重:50kg;90°垂直承重25kg;尺寸(L×W×H):450mm×430mm×380mm;凈重:36kg。

    2 風(fēng)缸變位機(jī)的組成和特點(diǎn)

    風(fēng)缸變位機(jī)的主要組成包括以下幾個(gè)部分:

    2.1 首箱

    在風(fēng)缸變位機(jī)中,主要是將首箱安裝在底座上的,并且,其內(nèi)部裝有相應(yīng)回轉(zhuǎn)傳動(dòng)系統(tǒng),其傳動(dòng)鏈主要是:交流伺服電機(jī)→RV減速機(jī)→緩沖機(jī)構(gòu)→輸出軸。在這當(dāng)中,輸出軸端安裝著相應(yīng)的夾具,并且在首箱的上部,還裝有相應(yīng)的定位指針。

    就針對(duì)于其自身的實(shí)際特點(diǎn)來(lái)看:其主要是通過(guò)運(yùn)用交流伺服電機(jī)和RV減速機(jī),這兩種設(shè)備不僅有著比較緊湊的結(jié)構(gòu),同時(shí)也有著較大的調(diào)節(jié)范圍,能夠進(jìn)行更好的精度控制,具有良好的隨動(dòng)性,可以充分確保環(huán)縫接頭焊接的實(shí)際要求。通過(guò)運(yùn)用相應(yīng)的緩沖機(jī)構(gòu),能夠勉強(qiáng)其對(duì)于RV減速機(jī)所產(chǎn)生的影響。

    2.2 升降滾輪架

    在風(fēng)缸變位機(jī)中,其所運(yùn)用的升降滾輪架,主要是為工件的裝卸提供有效的支撐,并且,在這個(gè)過(guò)程中,其也能夠進(jìn)一步實(shí)現(xiàn)對(duì)工件的科學(xué)定位。該部件一般都會(huì)在直線導(dǎo)軌的滑塊上進(jìn)行固定,并且,其能夠順工件的實(shí)際軸線方向來(lái)進(jìn)行相應(yīng)的移動(dòng)。

    其所具有的特點(diǎn)主要包括:通過(guò)運(yùn)用滾輪架,來(lái)對(duì)圓柱形工件提供支撐,與此同時(shí),其也能夠有以直線導(dǎo)軌作為其在定位時(shí)的準(zhǔn),來(lái)對(duì)工件的軸線位置加以確定。并且,在滾輪架上面,我們可以將工件進(jìn)行適當(dāng)?shù)恼{(diào)整,使起縱縫位置在初始點(diǎn)上。此外,限位擋塊與升降擋塊所運(yùn)用的都是氣動(dòng)的方式,并以此來(lái)有效的簡(jiǎn)化結(jié)構(gòu),促進(jìn)動(dòng)作速度的提升。

    2.3 夾具

    在進(jìn)行夾具的設(shè)計(jì)時(shí),其所采用的主要是四爪固定的方式,并且具有球面和圓錐面2個(gè)定位面,在這當(dāng)中,圓錐面主要是用來(lái)進(jìn)行筒體的夾持,而球面則主要是用來(lái)進(jìn)行封頭的夾持。此外,在首尾箱中,均需要進(jìn)行一個(gè)夾具的安裝,其中,首箱的夾具主要是采用軸向固定的方式,而尾箱的夾具,則是用氣缸驅(qū)動(dòng)夾緊工件。此外,在球面部分中,還裝有緩沖用的橡膠墊。其具有的最大特點(diǎn),就是有著較強(qiáng)的剛性,并且具有較高的重復(fù)定位精度。

    2.4 尾箱

    從本質(zhì)上來(lái)說(shuō),雙座單回轉(zhuǎn)式變位機(jī),主要就是由尾箱與首箱組成的,在這當(dāng)中,尾箱被設(shè)計(jì)成可移動(dòng)的形式,并在直線導(dǎo)軌滑塊上加以固定,在受到氣缸的驅(qū)動(dòng)后,能夠在任意的位置上進(jìn)行尾箱的固定。其自身所具有的最大特點(diǎn),就是能夠?qū)⒅本€導(dǎo)軌當(dāng)作定位基準(zhǔn),并且在尾箱上的鎖緊裝置中,可以將尾箱固定在任意位置上。在進(jìn)行實(shí)際的設(shè)計(jì)過(guò)程中,其主要是對(duì)電梯的安全鉗動(dòng)作原理進(jìn)行了充分的借鑒,有著比較簡(jiǎn)單的機(jī)構(gòu),并且,其頂緊力越大,則安全系數(shù)越大。

    2.5 底座

    風(fēng)缸變位機(jī)的底座,主要是采用了整體式的設(shè)計(jì)方式,并且,直線導(dǎo)軌、音箱與滾珠絲杠傳動(dòng)裝置等,都固定在這里。其特主要體現(xiàn)在,比較容易確定定位基準(zhǔn),并且比較方便進(jìn)行安裝調(diào)試。

    3 機(jī)器人焊接系統(tǒng)中變位機(jī)的設(shè)計(jì)特點(diǎn)

    3.1 實(shí)現(xiàn)機(jī)器人與變位機(jī)的協(xié)調(diào)配合

    在系統(tǒng)當(dāng)中,弧焊機(jī)器人的控制方式,主要是離線編程與示教再現(xiàn)。因此,作為外部軸的變位機(jī),不僅要有相應(yīng)的機(jī)器人控制接口,同時(shí)也要具備反饋傳感器,來(lái)實(shí)現(xiàn)與機(jī)器人的協(xié)調(diào)配合。因?yàn)槭窘淘佻F(xiàn)的控制方式本身對(duì)于工件的主動(dòng)適應(yīng)性就不高,因此,在實(shí)際的運(yùn)行過(guò)程中,主要是通過(guò)運(yùn)用變位機(jī),來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)工件的定位,明確運(yùn)動(dòng)的精度。因此,在進(jìn)行實(shí)際的設(shè)計(jì)過(guò)程中,需要我們運(yùn)用一些精度較高的定位原件,來(lái)確保產(chǎn)品的實(shí)際焊接質(zhì)量。

    3.2 確保機(jī)器人與變位機(jī)運(yùn)動(dòng)節(jié)奏的合拍性

    機(jī)器人的焊接效率相對(duì)來(lái)說(shuō)比較高,因此,變位機(jī)作為其外部軸,應(yīng)當(dāng)確保自身的運(yùn)動(dòng)速度與自動(dòng)化程度,在選擇輔助動(dòng)作時(shí),應(yīng)當(dāng)多采用氣動(dòng)的形式,來(lái)確保機(jī)器人和變位機(jī)之間,運(yùn)動(dòng)節(jié)奏的合拍性。

    3.3 確保變位機(jī)的可靠性

    一般情況下,機(jī)器人在焊接過(guò)程中有著較高的動(dòng)作頻率,并且,其連續(xù)使用的時(shí)間較長(zhǎng),相關(guān)部件有著較重的工作負(fù)荷,因此,在進(jìn)行實(shí)際的設(shè)計(jì)過(guò)程當(dāng)中,應(yīng)當(dāng)運(yùn)用具有較高可靠性的器件與結(jié)構(gòu)。

    3.4 進(jìn)行相關(guān)防護(hù)措施的設(shè)置

    在進(jìn)行實(shí)際的焊接過(guò)程中,弧焊機(jī)器人所面臨的環(huán)境比較惡劣,因此,就要求我們必須為其設(shè)置專(zhuān)用的防護(hù)裝置,來(lái)對(duì)運(yùn)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行良好的保護(hù),只有這樣,才能真正確保設(shè)備能夠?qū)崿F(xiàn)長(zhǎng)期的穩(wěn)定運(yùn)行。因?yàn)楹附訖C(jī)器人有著相對(duì)穩(wěn)定的工作狀態(tài),并且不會(huì)出現(xiàn)疲勞,并且,在焊接過(guò)程中需要長(zhǎng)時(shí)間保持穩(wěn)定,所以說(shuō),通過(guò)運(yùn)用機(jī)器人焊接系統(tǒng),來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)高速電力機(jī)車(chē)風(fēng)缸的自動(dòng)焊接,能夠確保其在穩(wěn)定的條件下,來(lái)滿足產(chǎn)品對(duì)于強(qiáng)度與性能的要求。在經(jīng)過(guò)了長(zhǎng)期的生產(chǎn)使用之后,該系統(tǒng)受住了各種考驗(yàn),并且以其良好的性能與較高的焊接質(zhì)量,獲得了廣泛的好評(píng)。

    4 結(jié)束語(yǔ)

    隨著科學(xué)技術(shù)的不斷發(fā)展,焊接機(jī)器人正朝著智能化的方向發(fā)展,利用控制系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人的集成控制和群體協(xié)調(diào),提高了機(jī)器人的安全性和可靠性?,F(xiàn)階段,機(jī)器人技術(shù)有著相當(dāng)快的發(fā)展,并因此對(duì)變位機(jī)與其他設(shè)備提出了更高的要求。當(dāng)前我國(guó)的設(shè)計(jì)制造能力還在不斷的提高中,對(duì)于進(jìn)一步完善機(jī)器人系統(tǒng)具有非常重要的意義。

    [1] 李素萍,李永剛.變位機(jī)在機(jī)器人焊接工作站中的應(yīng)用[J].機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用,2014,(4):33-36.

    [2] 劉飛佚,佃松宜,向國(guó)菲,等.機(jī)器人與獨(dú)立變位機(jī)的協(xié)同控制研究與實(shí)現(xiàn)[J].電氣傳動(dòng),2016,(3):62-65;72.

    《化工設(shè)計(jì)通訊》征稿啟事

    《化工設(shè)計(jì)通訊》雜志系經(jīng)國(guó)家新聞出版廣電總署批準(zhǔn)國(guó)內(nèi)外公開(kāi)發(fā)行的全國(guó)性石油化工科技類(lèi)期刊,創(chuàng)刊于1975年,由湖南化工醫(yī)藥設(shè)計(jì)院主辦,主管單位為湖南省石油化學(xué)行業(yè)管理辦公室。是2014年國(guó)家新聞出版廣電總署《第一批認(rèn)定的學(xué)術(shù)期刊名單(共5756種)》中的2804號(hào)。被美國(guó)化學(xué)文摘(CA)、中國(guó)期刊網(wǎng)(CNKI)、中國(guó)期刊全文數(shù)據(jù)庫(kù)(CJFD)、中國(guó)學(xué)術(shù)期刊綜合評(píng)價(jià)數(shù)據(jù)庫(kù)(CAJCED)、《中國(guó)學(xué)術(shù)期刊(光盤(pán)版)》等收錄。是中國(guó)科技論文統(tǒng)計(jì)源期刊。

    發(fā)行范圍遍及全國(guó)各省市石油化工主管部門(mén)、設(shè)計(jì)院、科研院(所)、大中小化肥廠、化工企業(yè)、大專(zhuān)院校、圖書(shū)館及信息部門(mén)等。世界上一些著名的大學(xué)也訂閱了本刊:全世界排名前十的大學(xué)如哈佛大學(xué)、普林斯頓大學(xué)、加州理工學(xué)院等;中國(guó)如香港大學(xué)、清華大學(xué)、北京大學(xué)等;還有一些世界著名的機(jī)構(gòu),如美國(guó)能源部、美國(guó)國(guó)防部、美國(guó)國(guó)會(huì)圖書(shū)館、法國(guó)國(guó)防部、澳大利亞能源部、日本國(guó)會(huì)圖書(shū)館等;還有一些世界著名的跨國(guó)公司,如美國(guó)杜邦、德國(guó)巴斯夫、拜耳、中國(guó)石油、中國(guó)石化、中國(guó)化工等。

    主要報(bào)道石油化工產(chǎn)品的設(shè)計(jì)、研究、生產(chǎn)、建設(shè)、技改、教學(xué)等方面的新工藝、新產(chǎn)品、新技術(shù)、新設(shè)備、新材料。

    稿源來(lái)自全國(guó)各石油化工行業(yè),刊登文章突出先進(jìn)性、創(chuàng)新性、科學(xué)性、針對(duì)性、實(shí)用性、和效益性,以解決石油化工設(shè)計(jì)、研究、教學(xué)和生產(chǎn)中遇到的理論和實(shí)際問(wèn)題。

    刊登范圍:石油、化學(xué)、煤氣、天然氣、化肥、無(wú)機(jī)化工、有機(jī)化工、環(huán)境保護(hù)、三廢治理、新能源、新材料、新技術(shù)、醫(yī)藥工程等。主要刊登石油化工工藝技術(shù)方面的文章,也刊登化工設(shè)備、環(huán)保治理、給排水、儀表、自控、電氣、熱工、材料、通風(fēng)、技經(jīng)、綜論等方面的文章。

    主要欄目:合成氨與尿素、煤氣化與甲醇、化工教學(xué)、工業(yè)生產(chǎn)、勘探開(kāi)發(fā)、石油工程、油氣開(kāi)采、鉆井完井、化工裝備、化學(xué)工程、新材料與新技術(shù)、安全環(huán)保、化工能源、資源與環(huán)境、學(xué)術(shù)研究。

    讀者對(duì)象:從事石油化工生產(chǎn)、設(shè)計(jì)、研究、建設(shè)、教學(xué)和管理的工程技術(shù)人員、研究人員、管理干部、技術(shù)工人、大專(zhuān)院校師生及信息和營(yíng)銷(xiāo)人員等。

    Design of Positioner in Robot Welding System

    Hu Guang-fan,Geng Yang-jie,Wang Ρeng

    Mainly analyzes the independent research and design of a small welding automation equipment,the basic composition and structure characteristics of positioner system of welding robot was introduced in detail,and analyzes the design features of positioner in robot welding system.

    robot;welding system;positioner

    TG439.9

    A

    1003–6490(2016)10–0125–02

    2016–10–02

    胡廣翻(1988—),男,陜西安康人,助理工程師,主要從事機(jī)械設(shè)計(jì)、機(jī)電相關(guān)研究與焊接機(jī)器人實(shí)訓(xùn)教學(xué)工作。

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