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    帶安全控制的兩自由度搬運(yùn)機(jī)械手設(shè)計(jì)

    2016-02-23 10:34:01李紅斌徐弈辰
    裝備制造技術(shù) 2016年12期
    關(guān)鍵詞:子程序安全控制手動(dòng)

    李紅斌,徐弈辰

    (蘇州健雄職業(yè)技術(shù)學(xué)院,江蘇太倉215411)

    帶安全控制的兩自由度搬運(yùn)機(jī)械手設(shè)計(jì)

    李紅斌,徐弈辰

    (蘇州健雄職業(yè)技術(shù)學(xué)院,江蘇太倉215411)

    通過對機(jī)械手裝置的結(jié)構(gòu)組成和控制系統(tǒng)方案分析,氣路及軟件設(shè)計(jì),介紹一種基于西門子可編程控制器的帶安全控制的兩自由度搬運(yùn)機(jī)械手,并通過實(shí)際交付使用,驗(yàn)證了該系統(tǒng)的穩(wěn)定性與安全性。

    安全控制;兩自由度機(jī)械手;PLC

    機(jī)械手由于其具有高度的靈活性和高效性,在很多領(lǐng)域得到了廣泛的應(yīng)用,特別是水平與垂直運(yùn)動(dòng)的兩自由度機(jī)械手,成本低,效率高,在工業(yè)當(dāng)中應(yīng)用廣泛。隨之帶來的問題便是安全性的問題,機(jī)械手安全性包含兩個(gè)方面,設(shè)備運(yùn)行的本體安全性和對操作者自身的安全性。如何設(shè)計(jì)高效而又安全的機(jī)械手,是工業(yè)控制領(lǐng)域中十分強(qiáng)調(diào)的問題。本文設(shè)計(jì)了一種機(jī)械手,基于西門子PLC控制,并加配皮爾磁安全繼電器與TD400操作屏,操作簡單,穩(wěn)定性強(qiáng),安全性高。

    1系統(tǒng)組成及功能設(shè)計(jì)[1]

    兩自由度機(jī)械手如圖1所示,主要由運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)與執(zhí)行機(jī)構(gòu)組成。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括水平方向與垂直方向的絲杠直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu),分別由兩個(gè)步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng);執(zhí)行機(jī)構(gòu)包括伸縮氣缸、抓取氣缸和推料氣缸。除此之外,在機(jī)械手外圍設(shè)置了安全光柵,建立了機(jī)械手動(dòng)作時(shí)的安全環(huán)境。

    圖1 機(jī)械手實(shí)物圖

    機(jī)械手的工作模式有“手動(dòng)模式”和“自動(dòng)模式”,同時(shí)還具備“故障報(bào)警”功能。一方面,不管是手動(dòng)模式還自動(dòng)模式主要?jiǎng)幼饔羞\(yùn)送、抓取及放置,其要求在硬件安全功能無故障的前提下方可實(shí)施動(dòng)作;另一方面,在其動(dòng)作實(shí)施的過程中,一旦遇到特殊情況和障礙的時(shí)候,機(jī)械手會(huì)立即中斷工作且有故障報(bào)警信息,報(bào)警信息包括限位故障報(bào)警、手動(dòng)操作報(bào)警及回參考點(diǎn)故障報(bào)警。

    2控制系統(tǒng)方案及硬件組成

    控制系統(tǒng)選用西門子S7-200系列的可編程邏輯控制器對其功能動(dòng)作進(jìn)行控制,西門子TD400觸摸屏作為人機(jī)交互界面,考慮系統(tǒng)對精度要求不高采用步進(jìn)電機(jī)為驅(qū)動(dòng)裝置,將氣動(dòng)主要用于機(jī)械手臂伸縮和抓取和放置功能的驅(qū)動(dòng)上。在安全控制上采用皮爾磁安全繼電器控制,保證系統(tǒng)的安全性??傮w控制系統(tǒng)框圖如圖2所示。

    圖2 機(jī)械手控制系統(tǒng)圖

    西門子TD400觸摸屏一種小型緊湊型設(shè)備,是一種低成本的人機(jī)界面(HMI),使操作員或用戶能夠與應(yīng)用程序進(jìn)行交互,它為與S7-200CPU進(jìn)行界面連接提供了必需的組件。TD400設(shè)備允許組態(tài)一組層級用戶菜單,為與應(yīng)用程序交互提供了另一種結(jié)構(gòu),使其顯示由S7-200CPU中的特定位觸發(fā)的報(bào)警或消息,同時(shí)可以查看、監(jiān)視和更改應(yīng)用程序固有的過程變量。

    PNOZ X3急停繼電器是用于緊急停止的安全繼電器,帶有繼電器輸出觸點(diǎn):3個(gè)安全觸點(diǎn)(常開)和1個(gè)輔助觸點(diǎn)(常閉);可連接急停按鈕,安全門按鈕和啟動(dòng)按鈕;電源電壓顯示繼電器狀態(tài)顯示,能夠檢測外部保護(hù)回路狀態(tài)。

    3安全設(shè)計(jì)方案[2]

    在實(shí)際電路中加入了安全繼電器,氣動(dòng)壓力開關(guān),急停按鈕等安全裝置,并在機(jī)械手外圍加上安全光柵及防護(hù)罩等一系列的保護(hù)措施,確保機(jī)械手工作的安全性。在安全功能上設(shè)計(jì)采用電與氣結(jié)合的安全保護(hù),安全功能見表1.

    表1 安全功能

    在安全繼電器的應(yīng)用中采用雙通道輸入工作方式,如圖3雙通道輸入工作方式接線圖所示接電方式在輸入回路有重復(fù)接線,即-S21與S31皆接入急停按鈕觸點(diǎn),當(dāng)緊急情況下按下急停按鈕,其安全輸出回路斷開,機(jī)械手動(dòng)作停止,起到安全保護(hù)的功能。同時(shí)雙通道輸入工作方式能判別輸入回路中的接地故障,和按鈕之間的短路故障。

    圖3 雙通道輸入工作方式接線圖

    4氣路設(shè)計(jì)

    機(jī)械手系統(tǒng)中采用了三個(gè)氣缸來完成伸縮、抓取和推料的動(dòng)作,伸縮氣缸和抓取氣缸是雙作用氣缸,由兩個(gè)三位五通的雙電控?fù)Q向閥控制,推料氣缸是單作用彈簧復(fù)位式氣缸,由兩位五通單電控電磁閥控制,每個(gè)氣缸的控制回路都設(shè)置了單向節(jié)流閥,具體氣路控制回路如圖4所示。

    圖4 X軸電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制程序

    5系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)

    兩自由度搬運(yùn)機(jī)械手系統(tǒng)的控制程序使用主程序和子程序編程,包括主程序及手動(dòng)控制子程序、自動(dòng)控制子程序和故障報(bào)警顯示子程序,程序結(jié)構(gòu)清晰明了便于修改。

    在主程序中,系統(tǒng)使用主開關(guān)-Q1接通。在無故障時(shí)緊急-關(guān)斷-A1將控制主閥門-0V2,使用轉(zhuǎn)換開關(guān)-S3將接通控制,只有當(dāng)控制“接通”時(shí),如果壓力開關(guān)-0B1顯示一個(gè)至少5 Pa的額定壓力,手動(dòng)工作和自動(dòng)工作的工作狀態(tài)才能激活。

    在手動(dòng)模式下,通過觸摸屏可以實(shí)現(xiàn)機(jī)械手上、下、左、右的點(diǎn)動(dòng)移動(dòng),便于現(xiàn)場的維護(hù)與維修控制;自動(dòng)運(yùn)行模式可以實(shí)現(xiàn)規(guī)劃路徑的循環(huán)往復(fù)運(yùn)動(dòng)。

    步進(jìn)電機(jī)的控制采用MAP庫功能模塊開控制,X軸電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制程序如圖4所示,Q0_0 CTRL為控制X軸的步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制,Q2.2為綠色指示燈,代表電機(jī)運(yùn)行的運(yùn)行狀態(tài),Pulse_EU子程序?yàn)樽兞哭D(zhuǎn)換功能塊,將脈沖量轉(zhuǎn)換成數(shù)字量,并在TD400屏上顯示出實(shí)時(shí)距離。當(dāng)發(fā)生越限報(bào)警時(shí),屏幕會(huì)顯示報(bào)警信號,清除錯(cuò)誤后可手動(dòng)使機(jī)械手回到初始位置。

    6結(jié)束語

    基于安全控制而設(shè)計(jì)的兩自由度搬運(yùn)機(jī)械手控制系統(tǒng),克服了傳統(tǒng)PLC機(jī)械手安全性低等缺點(diǎn),具有高安全性、平穩(wěn)性好等優(yōu)點(diǎn),能夠較好地完成工業(yè)現(xiàn)場的搬運(yùn)任務(wù)。該系統(tǒng)在實(shí)際的機(jī)械手搬運(yùn)系統(tǒng)中表現(xiàn)出良好的運(yùn)行性能和安全性。

    [1]陸振先,袁凱,曹瓊興.基于PLC的兩自由度并聯(lián)機(jī)械手控制系統(tǒng)研究[J].徐州工程學(xué)院學(xué)報(bào),2014(03):67-71.

    [2]關(guān)明,周希倫,馬立靜,等.基于PLC的機(jī)械手控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)[J].制造業(yè)自動(dòng)化,2012,34(7):120-122.

    [3]胡高峰,李占賢,黃金鳳.基于PLC的高速并聯(lián)機(jī)械手控制技術(shù)[J].機(jī)械工程與自動(dòng)化,2013(3):147-154.

    Design of Two Degree of Freedom Manipulatorw ith Security Control

    LIHong-bin,XU Yi-chen
    (Suzhou Chien-Shiung Institute of Technology,Taicang Jiangsu 215411,China)

    Through the analysis of the structure and the control system of the manipulator device,by pneumatic system and software design,this paper introduces a kind of two degree of freedom manipulator with safety control based on SIEMENSPLC.And the stability and security of the system are verified by practical application.

    security control;two degree of freedom manipulator;PLC

    TP242.6

    A

    1672-545X(2016)12-0144-03

    2016-09-03

    太倉市科技支撐計(jì)劃(工業(yè))項(xiàng)目(TC2014GY14)

    李紅斌(1984-),女,廣西賀州人,講師,高級技師,工程碩士,研究方向:自動(dòng)化控制。

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