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    異步電動(dòng)機(jī)間接矢量控制系統(tǒng)的仿真研究

    2016-01-29 05:14:00石瑤李宏勝
    機(jī)械制造與自動(dòng)化 2015年4期

    石瑤,李宏勝

    (南京工程學(xué)院 自動(dòng)化學(xué)院, 江蘇 南京 211167)

    異步電動(dòng)機(jī)間接矢量控制系統(tǒng)的仿真研究

    石瑤,李宏勝

    (南京工程學(xué)院 自動(dòng)化學(xué)院, 江蘇 南京 211167)

    摘要:異步電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)子磁鏈開(kāi)環(huán)間接矢量控制系統(tǒng)因其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單,控制性能高得到廣泛的應(yīng)用。利用Matlab/simulink仿真軟件建立了間接定向的矢量控制系統(tǒng),并根據(jù)模型探討轉(zhuǎn)子時(shí)間常數(shù)的變化對(duì)轉(zhuǎn)子磁鏈定向的影響。結(jié)果表明,轉(zhuǎn)子時(shí)間常數(shù)的實(shí)時(shí)調(diào)整對(duì)系統(tǒng)控制性能有重要作用。

    關(guān)鍵詞:異步電動(dòng)機(jī);間接定向;轉(zhuǎn)子時(shí)間常數(shù);轉(zhuǎn)子磁鏈

    Simulation of Indirect Vector Control System of the Asynchronous Motor

    SHI Yao, LI Hongsheng

    (School of Automation and Nanjing Institute of Technology, Nanjing 211167, China)

    Abstract:The indirect vector control system of the AC motor with rotor flux open-loop has been widely used because of the simple structure and high control performance. The indirect oriented vector control system was established based on Matlab/simulink. Then it was a research if the changes of the rotor time constant had effect on the rotor flux oriented. The results showed that the real-time adjustment of the rotor time constant had an important role in the system control performance.

    Keywords:AC motor; indirect orientation; rotor time constant; rotor flux

    0引言

    在工農(nóng)業(yè)生產(chǎn)中,交流異步電動(dòng)機(jī)因結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、造價(jià)低廉、堅(jiān)固耐用、事故率低、維護(hù)簡(jiǎn)單,有著廣泛的應(yīng)用。但是,由于異步電動(dòng)機(jī)是一個(gè)高階、多變量、非線(xiàn)性、強(qiáng)耦合的對(duì)象,實(shí)時(shí)控制中存在嚴(yán)重的外部干擾、參數(shù)變化和非線(xiàn)性不確定因素,實(shí)現(xiàn)基于精確電動(dòng)機(jī)參數(shù)的完全解耦比較困難,影響了其動(dòng)態(tài)性能,因此,如何提高異步電動(dòng)機(jī)的控制性能成為一個(gè)熱點(diǎn)。

    在轉(zhuǎn)子磁鏈閉環(huán)控制的矢量控制中,磁鏈觀(guān)測(cè)模型受到電動(dòng)機(jī)參數(shù)Tr和Lm變化的影響,造成控制的不準(zhǔn)確。既然如此,不如利用矢量控制方程中的轉(zhuǎn)差公式,構(gòu)成轉(zhuǎn)差型磁鏈開(kāi)環(huán)矢量控制系統(tǒng),也稱(chēng)間接矢量控制系統(tǒng),系統(tǒng)結(jié)構(gòu)會(huì)簡(jiǎn)單許多[1-3]。

    間接矢量控制系統(tǒng)的磁場(chǎng)定向由電流勵(lì)磁分量和轉(zhuǎn)矩分量給定信號(hào)確定,靠矢量控制方程保證,由于矢量控制方程中仍然含有電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)子參數(shù),轉(zhuǎn)子磁場(chǎng)定向的精度還是受到參數(shù)變化的影響。文中探討了異步電動(dòng)機(jī)在運(yùn)行過(guò)程中,轉(zhuǎn)子時(shí)間常數(shù)的變化對(duì)轉(zhuǎn)子磁鏈定向的影響。

    1異步電動(dòng)機(jī)的數(shù)學(xué)模型

    在兩相坐標(biāo)系dq下,使用狀態(tài)方程對(duì)異步電動(dòng)機(jī)進(jìn)行動(dòng)態(tài)數(shù)學(xué)建模,選取轉(zhuǎn)速ω、定子電流is和轉(zhuǎn)子磁鏈ψr作為狀態(tài)變量,其狀態(tài)方程[4]如:

    運(yùn)動(dòng)方程式為:

    (1)

    磁鏈方程為:

    (2)

    (3)

    電流方程為:

    (4)

    (5)

    電磁轉(zhuǎn)矩方程為:

    (6)

    令ω1=0,旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系轉(zhuǎn)化為靜止兩相坐標(biāo)系,將dq換為αβ,即得到靜止兩相坐標(biāo)系αβ中的狀態(tài)方程。

    2間接定向矢量控制系統(tǒng)控制方案

    定義dq坐標(biāo)系與轉(zhuǎn)子磁鏈?zhǔn)噶啃D(zhuǎn)同步,同時(shí)令d軸與轉(zhuǎn)子磁鏈?zhǔn)噶恐睾?,得到按轉(zhuǎn)子磁鏈定向同步旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系mt,則ψrm=ψrd=ψr,ψrt=ψrq=0,保證ψr不變,代入上述狀態(tài)方程,整理得[5]:

    (7)

    (8)

    (9)

    其中,p為微分算子。

    利用轉(zhuǎn)差公式(7)建立間接定向的矢量控制系統(tǒng)。將轉(zhuǎn)差頻率給定信號(hào)ωs加上實(shí)際轉(zhuǎn)速ω,得到坐標(biāo)系的旋轉(zhuǎn)角速度,再經(jīng)積分環(huán)節(jié),產(chǎn)生了矢量變換角,即為定子輸入電壓矢量的相位,由此實(shí)現(xiàn)了轉(zhuǎn)差頻率控制功能。式(7)中轉(zhuǎn)子磁鏈的給定信號(hào)由定子電流勵(lì)磁分量通過(guò)式(9)獲得。

    使用異步電動(dòng)機(jī)在靜止兩相坐標(biāo)系αβ中的狀態(tài)方程建立電動(dòng)機(jī)模型。根據(jù)間接矢量控制系統(tǒng)控制方案,建立間接矢量控制系統(tǒng)各模塊及Matlab/simulink仿真模型如圖1所示。異步電動(dòng)機(jī)的仿真參數(shù)為:Rs=11.05Ω;Rr=6.11Ω;Ls=0.3164H;Lr=0.3164H;Lm=0.2939H;J=0.003kg·m2;p=4;PN=0.25×746W;fN=50Hz。

    圖1 仿真模型圖

    3仿真研究

    由間接矢量控制方程可知,轉(zhuǎn)矩方程和磁鏈方程的建立均依賴(lài)于準(zhǔn)確的電動(dòng)機(jī)參數(shù),在電動(dòng)機(jī)運(yùn)行過(guò)程中,由于電動(dòng)機(jī)自身和外部環(huán)境的影響,電動(dòng)機(jī)的參數(shù)必然會(huì)發(fā)生變化,這將導(dǎo)致電動(dòng)機(jī)的輸出性能變差。這里主要討論轉(zhuǎn)子時(shí)間常數(shù)Tr失調(diào)對(duì)轉(zhuǎn)子磁鏈角造成的影響。

    采用對(duì)比的方法,將轉(zhuǎn)子時(shí)間常數(shù)失調(diào)與不失調(diào)兩種情況分別進(jìn)行仿真。首先,電動(dòng)機(jī)實(shí)際轉(zhuǎn)子時(shí)間常數(shù)的數(shù)值分別設(shè)定為0.95Tr、0.85Tr、0.75Tr、0.65Tr,其他模塊的轉(zhuǎn)子時(shí)間常數(shù)與實(shí)際值保持一致,觀(guān)測(cè)此時(shí)的磁鏈角。然后,將參與實(shí)際計(jì)算的轉(zhuǎn)子時(shí)間常數(shù)設(shè)定為T(mén)r,觀(guān)測(cè)此時(shí)的磁鏈角,圖2-圖5中所示各組曲線(xiàn)為對(duì)應(yīng)磁鏈角的弧度值,實(shí)線(xiàn)為轉(zhuǎn)子時(shí)間常數(shù)計(jì)算值和實(shí)際值一致時(shí)的磁鏈角,虛線(xiàn)為轉(zhuǎn)子時(shí)間常數(shù)計(jì)算值和實(shí)際值不一致時(shí)的磁鏈角。由圖可知,當(dāng)Tr失調(diào)時(shí),磁鏈角出現(xiàn)了一定的偏差[6]。

    圖2 轉(zhuǎn)子時(shí)間常數(shù)實(shí)際值為0.95Tr

    圖3 轉(zhuǎn)子時(shí)間常數(shù)實(shí)際值為0.85Tr

    圖4 轉(zhuǎn)子時(shí)間常數(shù)實(shí)際值為0.75Tr

    圖5 轉(zhuǎn)子時(shí)間常數(shù)實(shí)際值為0.65Tr

    圖2中兩條波形曲線(xiàn)相位相差0.2284rad,轉(zhuǎn)換成角度為13.09°;圖3中兩條波形曲線(xiàn)相位相差0.7337rad,轉(zhuǎn)換成角度為42.04°;圖4中兩條波形曲線(xiàn)相位相差1.29rad,轉(zhuǎn)換成角度為73.91°;圖5中兩條波形曲線(xiàn)相位相差1.934rad,轉(zhuǎn)換成角度為110.81°。

    上述可知,當(dāng)Tr失調(diào)時(shí),磁鏈定向角出現(xiàn)偏差。隨著轉(zhuǎn)子時(shí)間常數(shù)變化率的增加,即轉(zhuǎn)子時(shí)間常數(shù)的計(jì)算值與實(shí)際值的偏差越來(lái)越大,磁鏈定向角的偏差越來(lái)越大,當(dāng)變化率>5%時(shí),計(jì)算得到的磁偏角就會(huì)使dq坐標(biāo)系有很大的偏差,嚴(yán)重影響磁鏈的準(zhǔn)確定位,影響系統(tǒng)的整體性能。

    4結(jié)語(yǔ)

    間接矢量控制系統(tǒng)一方面繼承了基于穩(wěn)態(tài)型轉(zhuǎn)差頻率控制系統(tǒng)的優(yōu)點(diǎn),另一方面,利用基于動(dòng)態(tài)模型的矢量控制規(guī)律克服了它大部分的不足,這種控制方式由于磁鏈開(kāi)環(huán),不需要實(shí)時(shí)計(jì)算轉(zhuǎn)子磁鏈的幅值,其磁場(chǎng)定向由定子電流給定信號(hào)確定,控制結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單,降低了系統(tǒng)對(duì)轉(zhuǎn)子時(shí)間常數(shù)的依賴(lài)性。從上面仿真結(jié)果能夠看出,在電動(dòng)機(jī)運(yùn)行過(guò)程中,轉(zhuǎn)子時(shí)間常數(shù)變化率越大,計(jì)算得到的轉(zhuǎn)差角與實(shí)際的轉(zhuǎn)差角的偏差就越大,這對(duì)系統(tǒng)的整體性能有著很?chē)?yán)重的影響。因此,在實(shí)際系統(tǒng)運(yùn)行過(guò)程中,需要對(duì)控制系統(tǒng)的轉(zhuǎn)子時(shí)間常數(shù)作實(shí)時(shí)調(diào)整,這將會(huì)最大限度地提升系統(tǒng)控制性能。

    參考文獻(xiàn):

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    [2] 何偉. 異步電機(jī)矢量控制的檢測(cè)及參數(shù)辨識(shí)[D]. 南昌:南昌大學(xué)學(xué)報(bào),2013.

    [3] 李畸勇. 基于DPS的間接矢量控制系統(tǒng)的研究[D]. 成都:西南交通大學(xué)學(xué)報(bào),2002.

    [4] 阮毅,陳維鈞. 運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)[M]. 北京:清華大學(xué)出版社,2006.

    [5] 周淵深,陳濤,朱希榮. 電力拖動(dòng)自動(dòng)化控制系統(tǒng)[M]. 北京:機(jī)械工業(yè)出版社,2013.

    [6] 翟淑惠. 帶電機(jī)參數(shù)辨識(shí)的異步電機(jī)矢量控制系統(tǒng)研究[D]. 成都:西南交通大學(xué)學(xué)報(bào),2011.

    收稿日期:2014-06-10

    中圖分類(lèi)號(hào):TM346+.2;TP391.9

    文獻(xiàn)標(biāo)志碼:B

    文章編號(hào):1671-5276(2015)04-0088-03

    作者簡(jiǎn)介:石瑤(1990-),男,江蘇邳州人,碩士研究生,研究方向?yàn)橄冗M(jìn)數(shù)控技術(shù)與裝備。

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