• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    STM32的醫(yī)療康復(fù)機器人手臂控制系統(tǒng)

    2016-01-26 09:40:20郭志陽陳學(xué)英

    郭志陽,陳學(xué)英

    (電子科技大學(xué) 電子工程學(xué)院,成都 610054)

    ?

    STM32的醫(yī)療康復(fù)機器人手臂控制系統(tǒng)

    郭志陽,陳學(xué)英

    (電子科技大學(xué) 電子工程學(xué)院,成都 610054)

    摘要:醫(yī)療康復(fù)機器人是近年出現(xiàn)的一種新型機器人,主要功能是幫助患者完成各種運動功能恢復(fù)訓(xùn)練。為此提出通過STM32微控制器控制無刷直流電機來控制機器手臂的運轉(zhuǎn),并通過Simulink建立PID模型,運用XPCTarget和控制板進(jìn)行通信,以此得到電機在調(diào)速過程中合適的PID參數(shù),使機器手臂在運轉(zhuǎn)的過程中更加平滑。實際的臨床試驗操作證明,該系統(tǒng)能夠較好地完成手臂的醫(yī)療康復(fù)訓(xùn)練。

    關(guān)鍵詞:醫(yī)療康復(fù)機器人手臂;STM32;PID;Simulink;IR2130

    引言

    隨著我國逐漸步入老年社會,對各類康復(fù)設(shè)備的需求日益增大,對性價比高的醫(yī)療康復(fù)設(shè)備控制系統(tǒng)的需求尤為迫切?;贒SP芯片的成本相對較高、設(shè)計復(fù)雜、研發(fā)周期長,芯片的尺寸會導(dǎo)致印刷電路板的體積變大。

    本文基于STM32微控制器設(shè)計的醫(yī)療康復(fù)機器人手臂控制系統(tǒng),具有杰出的功耗控制和電機控制的高級定時器,能產(chǎn)生3對可配置并互補輸出的PWM信號。通過在Simulink上建立雙閉環(huán)PID算法模型,得到合適的PID參數(shù)來改變PWM波的占空比,進(jìn)而精確地實現(xiàn)電機的調(diào)速,保證了機器人手臂運行軌跡平滑,運行速度穩(wěn)定。由于無刷直流電機[1]具有體積小、性能穩(wěn)定等優(yōu)點,其機器手臂尺寸能夠更加符合人體運動學(xué)設(shè)計理念[4]。

    1總體方案設(shè)計

    醫(yī)療康復(fù)機器人手臂可以模擬日常生活中手臂的一些動作,通過創(chuàng)造虛擬工作環(huán)境實現(xiàn)對手臂各個關(guān)節(jié)的運動訓(xùn)練、肌肉的鍛煉,以及神經(jīng)功能的恢復(fù)訓(xùn)練。以STM32微控制器為控制核心,機器手臂控制總體設(shè)計方案如圖1所示。

    圖1 機器手臂控制總體方案設(shè)計

    通過運用IR2130柵極驅(qū)動芯片,對STM32輸出的6路PWM信號進(jìn)行特殊處理,滿足H橋中IRF3808高功率MOS管工作的需求。

    STM32微控制器通過不斷地檢測無刷直流電機中霍爾信號來改變換相時序,以此來控制電機的運轉(zhuǎn)。當(dāng)電機在堵轉(zhuǎn)的時候會產(chǎn)生大電流,通過ADC對其電流值進(jìn)行采樣,當(dāng)其值超過閥值的時候可以停止電機工作,此時IR2130會自動進(jìn)入自我保護(hù)狀態(tài),關(guān)斷輸出信號,保證手臂運行的安全。

    2硬件電路設(shè)計

    2.1柵極驅(qū)動

    柵極驅(qū)動芯片采用的是美國國際整流器公司的IR2130芯片,它具有高電壓、高速度,并有3個獨立的高、低側(cè)功率MOSFET驅(qū)動輸出通道。其輸入和輸出信號時序如圖2所示。其具有過電流保護(hù)、欠壓鎖定功能,并能及時關(guān)斷6路輸出。在出現(xiàn)異常狀態(tài)時,逆變電路處于關(guān)斷狀態(tài),這樣可以保護(hù)電機不被燒壞,且具有自我保護(hù)功能。

    圖2 IR2130輸入輸出時序圖

    6路輸出信號中的3路具有電平轉(zhuǎn)換功能,因而它既能驅(qū)動橋式電路中低壓側(cè)的功率器件,又能驅(qū)動高壓側(cè)的功率元件。如圖3所示,將STM32輸出驅(qū)動H橋的3對互補PWM信號提高至能夠驅(qū)動MOSFET開關(guān)電壓電平。

    圖3 IR2130輸出的六路波形圖

    1片IR2130可取代3片IR2110,且僅需要一個輸入級電源,就能夠自動產(chǎn)生成上、下側(cè)驅(qū)動所必需的死區(qū),時間為2.5 μs,并得到更好的控制性能。

    2.2H橋功率電路

    高功率場效應(yīng)管可以輸出高電壓。逆變電路主要由6個大功率場效應(yīng)管IRF3808組成,如圖4所示。每個場效應(yīng)管都并聯(lián)了反接的快速恢復(fù)二極管,具有保護(hù)和續(xù)流的作用。對于24 V電壓的電機,場效應(yīng)管的VDS至少需要40 V電壓,而漏極電流必須足夠高,以應(yīng)對電機啟動電流。由于軟件中實現(xiàn)的軟加速機制(小幅提升至所需速度),啟動電流可以進(jìn)一步降低。

    圖4 H橋電路圖

    2.3電流檢測電路

    圖5 電流檢測電路圖

    運用一個0.01 Ω的電流檢測電阻或者是一段蛇形地線,經(jīng)過電機和MOSFET的電流全都從它那里經(jīng)過并流向地。如圖5所示,經(jīng)過電機的總電流經(jīng)過這個小阻值的電阻而流向地,這個電流檢測電阻的阻值很小,但如果電流夠大的時候,會在其兩端產(chǎn)生一個小的電壓,經(jīng)過RC形成的一階低通濾波電路可以濾去一些偶爾產(chǎn)生的瞬時高頻分量。其截止頻率可以由RC的具體值算出。最后可以把其接入STM32的ADC通道進(jìn)行電流采集。

    2.4電機轉(zhuǎn)矩

    對電機來說,機器人手臂在運轉(zhuǎn)時是處于負(fù)載狀態(tài)下運行,所以要有足夠的轉(zhuǎn)矩以保證手臂運行正常。跟速度控制一樣,轉(zhuǎn)矩[6]也由通過定子線圈的電流大小決定。最大轉(zhuǎn)矩、定子和轉(zhuǎn)子磁場之間的角度,應(yīng)保持在90°。梯形換相如圖6所示,控制分辨率為60°,定子和轉(zhuǎn)子磁場間的角度在-30°~+30°的范圍內(nèi),這會產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩脈動。

    圖6 直流無刷電機梯形換相波形圖

    電流檢測過程中的RC低通濾波器可以濾除流入電機的高頻瞬時脈沖,并改善電機轉(zhuǎn)矩特性。在改變運轉(zhuǎn)方向的時候,為了得到比較大的轉(zhuǎn)矩選擇直接改變運轉(zhuǎn)方向,不會選用運行-停止-反向運行的方式來進(jìn)行機器人手臂方向的改變。這樣可防止機器人手臂在轉(zhuǎn)向時候出現(xiàn)抖動現(xiàn)象,也防止了再次啟動的時候啟動電流過大,容易出現(xiàn)堵轉(zhuǎn)現(xiàn)象,對硬件電路和電機都會造成損害。

    3軟件設(shè)計

    3.1μC/OS-II操作系統(tǒng)

    為了讓軟件架構(gòu)更加穩(wěn)定清晰,運用一個可固化、可裁剪的、占先式多任務(wù)實時操作系統(tǒng)μC/OS-II。它是基于優(yōu)先級調(diào)度的搶占式的實時內(nèi)核,并在這個內(nèi)核之上提供最基本的系統(tǒng)服務(wù),如信號量、郵箱、消息隊列、內(nèi)存管理、中斷管理等。

    在μC/OS-II嵌入式操作系統(tǒng)上,對無刷直流電機中霍爾信號的捕捉中斷、上位機通信中斷、ADC采集中斷、PID速度調(diào)節(jié)中斷的優(yōu)先級進(jìn)行分配,并且通過創(chuàng)建醫(yī)療康復(fù)手臂運轉(zhuǎn)方向、啟動、停止、上位機通信、PID調(diào)節(jié)等任務(wù)使軟件運行上更加模塊化。任務(wù)與任務(wù)之間通過郵箱、消息隊列等傳遞信息,并且可以相互掛起和啟動相應(yīng)任務(wù),使任務(wù)之間能夠協(xié)調(diào)的工作、軟件架構(gòu)更清晰。

    3.2電機速度測量和六步換相

    無刷直流電機的實際轉(zhuǎn)速可通過測量霍爾傳感器信號得到。在電機轉(zhuǎn)動過程中,通過120°分布在電機中的3個霍爾傳感器可以得到如圖7所示的3路周期信號。

    圖7 3路霍爾信號波形圖

    電機每轉(zhuǎn)一圈,每個霍爾傳感器產(chǎn)生2個周期的方波信號,且其周期與電機轉(zhuǎn)速成反比。其結(jié)構(gòu)比在外圍添加編碼器更加方便靈活。

    STM32微控制器的定時器具有檢測霍爾信號的端口,通過定時器對檢測到的3路霍爾信號進(jìn)行異或處理,當(dāng)其能捕捉到上升沿時觸發(fā)一次中斷請求,在中斷中記錄產(chǎn)生此次中斷需要的時間,并進(jìn)行定時器清零??刂屏鞒滩僮魅鐖D8所示,通過幾次中斷時間求取平均值,把得到的時間平均值轉(zhuǎn)化成電機運行的速度值。通過檢測到的3個霍爾傳感器的高低電平值來進(jìn)行電機6步換相時序,能夠使無刷直流電機按時序要求進(jìn)行運轉(zhuǎn)。

    圖8 速度檢測流程圖

    3.3電機PID算法

    由于人體手臂和機器手臂結(jié)構(gòu)都有重量,在電機運行的時候?qū)⑹艿狡溆绊?,?dǎo)致電機運行速度不斷變化,不利于機器手臂的穩(wěn)定運行,因此需要把測量到的速度值和設(shè)定的速度值進(jìn)行雙閉環(huán)PID[7]運算,使電機運轉(zhuǎn)速度一直保持設(shè)定的速度值。如圖9所示,電機的PID算法是運用改變相電壓脈寬調(diào)制(PWM)波的占空比來實現(xiàn),通過增大或減小占空比,每個換相步驟會有部分電流流過定子線圈,這會影響定子磁場和磁通密度,從而改變轉(zhuǎn)子和定子的之間的力。

    圖9 PID調(diào)速流程圖

    通過得到無刷直流電機速度的設(shè)定值(上位機設(shè)置)和實際檢測到的電機轉(zhuǎn)速值之間的差值,使其經(jīng)過速度PID控制環(huán)和電流PID控制環(huán)進(jìn)行PID調(diào)節(jié)來改變STM32輸出驅(qū)動電機運轉(zhuǎn)信號的PWM波的占空比,機器手臂能夠平滑和穩(wěn)定地運行。

    4PID模型設(shè)計

    運用MathWorks公司開發(fā)的基于RTW體系框架的實時目標(biāo)系統(tǒng)XPC_Target建模,其提供了一種低廉成本、性能較高的可便捷實時應(yīng)用的系統(tǒng)。采用宿主機+目標(biāo)機的技術(shù)實現(xiàn)途徑,即“雙機”模式。宿主機和目標(biāo)機可以是不同類型的計算機,兩者之間通過以太網(wǎng)實現(xiàn)通信。其實現(xiàn)模型如圖10所示。

    圖10 宿主機+目標(biāo)機模型

    根據(jù)工作原理,其實現(xiàn)分為如下步驟:

    (1) 用U盤創(chuàng)建DOS目標(biāo)啟動盤

    啟動盤有FDD、HDD和ZIP三種模式,在制作的過程中根據(jù)目標(biāo)機支持的模式選擇。通過選用XPC_Target的嵌入式選項來制作目標(biāo)啟動盤。通過U盤來調(diào)用和啟動XPC_Target的實時內(nèi)核,可以使每次系統(tǒng)啟動后自動運行目標(biāo)應(yīng)用程序。

    (2) Simulink模型建立

    在宿主機的Simulink上通過添加各個驅(qū)動模塊建立電機調(diào)速過程中電流環(huán)、速度環(huán)的PID模型和下位機的串口通信模塊,然后用RTW代碼生成器和C編譯器來生成可執(zhí)行代碼,在目標(biāo)機上進(jìn)行實時運行。

    (3) 信號采集過程

    通過XPC_Target實時內(nèi)核將目標(biāo)應(yīng)用程序的信號數(shù)據(jù)存儲在目標(biāo)機的RAM中,并且在目標(biāo)機的顯示界面上對信號進(jìn)行監(jiān)視、記錄、跟蹤,并且繪制出圖像。當(dāng)下位機通過串口發(fā)送速度測量值給目標(biāo)機上運行的通過Simulink中建立的PID模型生成的可執(zhí)行代碼時,通過可執(zhí)行代碼程序進(jìn)行速度調(diào)節(jié),把其調(diào)節(jié)后的數(shù)據(jù)通過目標(biāo)機發(fā)送給下位機,從而改變驅(qū)動電機運轉(zhuǎn)信號的PWM波占空比。當(dāng)其速度測量值能夠穩(wěn)定到速度設(shè)定值的時候,

    Simulink中設(shè)置的PID參數(shù)就是所需要的速度調(diào)節(jié)的PID參數(shù)值。否則,需要改變Simulink中建立的PID參數(shù)模型。

    結(jié)語

    參考文獻(xiàn)

    [1] 張琛.直流無刷電動機原理及應(yīng)用[M].北京:機械工業(yè)出版社,2004∶20-21.

    [2] 王永.“反電勢法”無刷直流電機控制系統(tǒng)研究[D].南京:東南大學(xué),2004.

    [3] 杜志江,孫傳杰,陳艷寧.康復(fù)機器人研究現(xiàn)狀[J].中國康復(fù)醫(yī)學(xué)雜志,2003,18(5):291-292.

    [4] 百化同,李俊寶.機械與結(jié)構(gòu)振動——理論與應(yīng)用[M].北京:中國宇航出版社,2005.

    [5] 李韌.基于DSP無位置傳感器無刷直流電機控制系統(tǒng)的研究[D].阜新:遼寧工程技術(shù)大學(xué),2007:31-32.

    [6] 謝楊梅.無刷直流電動機(BLDCM)轉(zhuǎn)矩脈動抑制的電流跟蹤型PWM控制[J].安徽電子信息職業(yè)技術(shù)學(xué)院學(xué)報,2007,6(1):85-87.

    [7] 彭韜,魚振民.無刷直流電動機單神經(jīng)元自適應(yīng)PID控制及改進(jìn)[J].微電機,2005,38(1):45-47.

    郭志陽(碩士研究生),主要研究方向為嵌入式系統(tǒng)和SoC設(shè)計;陳學(xué)英(高級工程師),主要研究方向為集成電路中信號完整性分析和嵌入式系統(tǒng)。

    (責(zé)任編輯:楊迪娜收修改稿日期:2015-06-15)

    ARM與微軟Azure結(jié)盟

    ARM宣布mbed Enabled Freescale FRDM-K64F開發(fā)板通過微軟認(rèn)證,有助于開發(fā)可安全搜集和傳輸資料至微軟Azure公有云平臺的物聯(lián)網(wǎng)(IoT)產(chǎn)品。這是率先通過Microsoft Azure物聯(lián)網(wǎng)認(rèn)證(Microsoft Azure Certified for IoT)測試和驗證的ARM mbed開發(fā)板,將支持微軟Azure 物聯(lián)網(wǎng)套件(Microsoft Azure IoT Suite)。Microsoft Azure是一個開放、靈活和可靠的云平臺,廣獲財富五百強企業(yè)采用。

    使用基于ARM Cortex-M4核的FRDM-K64F開發(fā)板的開發(fā)者即可獲得發(fā)布在Github網(wǎng)站上的Microsoft Azure IoT Suite軟件開發(fā)工具包(SDK)。這些庫(libraries)已通過開發(fā)板測試,可用于mbed developer website網(wǎng)站上開放的mbed應(yīng)用程序,使其與微軟Azure 物聯(lián)網(wǎng)套件直接相連。

    Arm Control System of Medical Rehabilitation Robot Based on STM32

    Guo Zhiyang,Chen Xueying

    (College of Electronic Engineering,University of Electronic Science and Technology,Chengdu 610054,China)

    Abstract:The medical rehabilitation robot is a new type of robot in recent years,which helps the patients to complete some motor function recovery training.In the paper,the STM32 microcontroller is used to control the brushless DC motor for controlling the operation of the machine arm.The PID model is established by Simulink,XPCTarget and the control panel are used for communication,so the suitable parameters in the speed control process can be gotten.Then the robotic arm can run more smoothly.The clinical trials prove that the system can complete the medical rehabilitation training on the arm.

    Key words:medical rehabilitation robot arm;STM32;PID;Simulink;IR2130

    中圖分類號:TP332

    文獻(xiàn)標(biāo)識碼:A

    大片电影免费在线观看免费| 国产欧美亚洲国产| 夫妻午夜视频| 国产色视频综合| 日本精品一区二区三区蜜桃| 飞空精品影院首页| 黄片播放在线免费| 国产男女内射视频| 久久久久国产一级毛片高清牌| 精品熟女少妇八av免费久了| 老鸭窝网址在线观看| 80岁老熟妇乱子伦牲交| 少妇精品久久久久久久| 美女视频免费永久观看网站| av线在线观看网站| 久久久久国产精品人妻一区二区| 国产免费视频播放在线视频| av又黄又爽大尺度在线免费看| 18在线观看网站| 男女之事视频高清在线观看| 国产淫语在线视频| 50天的宝宝边吃奶边哭怎么回事| a级毛片在线看网站| 永久免费av网站大全| 女人高潮潮喷娇喘18禁视频| 一级毛片女人18水好多| 最新在线观看一区二区三区| 亚洲av日韩在线播放| 少妇被粗大的猛进出69影院| 久久久久视频综合| 欧美激情极品国产一区二区三区| 日本欧美视频一区| 欧美另类亚洲清纯唯美| 在线亚洲精品国产二区图片欧美| 亚洲欧美成人综合另类久久久| 女人被躁到高潮嗷嗷叫费观| 在线看a的网站| 亚洲中文日韩欧美视频| 国产亚洲av片在线观看秒播厂| 久久精品久久久久久噜噜老黄| 九色亚洲精品在线播放| 欧美日韩一级在线毛片| 久久久精品免费免费高清| 亚洲欧美精品综合一区二区三区| 国产区一区二久久| 岛国毛片在线播放| 久久久精品免费免费高清| 少妇粗大呻吟视频| xxxhd国产人妻xxx| 色综合欧美亚洲国产小说| 人人妻人人澡人人看| 成人黄色视频免费在线看| 免费高清在线观看视频在线观看| av超薄肉色丝袜交足视频| 伊人亚洲综合成人网| 欧美日韩视频精品一区| 成人18禁高潮啪啪吃奶动态图| 色老头精品视频在线观看| 超碰97精品在线观看| 日韩电影二区| 久久人妻熟女aⅴ| 精品国产一区二区久久| 一级毛片女人18水好多| 又紧又爽又黄一区二区| 欧美精品高潮呻吟av久久| 亚洲精品久久成人aⅴ小说| tube8黄色片| 欧美人与性动交α欧美软件| 久久久国产一区二区| 欧美人与性动交α欧美精品济南到| 久久精品成人免费网站| 肉色欧美久久久久久久蜜桃| 男人添女人高潮全过程视频| 黄色a级毛片大全视频| 久久性视频一级片| 啪啪无遮挡十八禁网站| 一区福利在线观看| 国产淫语在线视频| 搡老岳熟女国产| 国产精品国产av在线观看| av天堂在线播放| 韩国精品一区二区三区| 一边摸一边做爽爽视频免费| 日日爽夜夜爽网站| 精品国产乱码久久久久久小说| 免费人妻精品一区二区三区视频| 精品国产乱码久久久久久男人| 国产精品久久久人人做人人爽| 午夜精品国产一区二区电影| 亚洲精品一卡2卡三卡4卡5卡 | 精品国产乱码久久久久久男人| 亚洲精品一二三| 精品亚洲乱码少妇综合久久| 一区二区日韩欧美中文字幕| a级片在线免费高清观看视频| 午夜福利在线免费观看网站| 少妇裸体淫交视频免费看高清 | 亚洲av片天天在线观看| 91九色精品人成在线观看| a 毛片基地| 少妇粗大呻吟视频| 啦啦啦免费观看视频1| 在线精品无人区一区二区三| 五月开心婷婷网| 国产成人精品久久二区二区91| 青草久久国产| 色婷婷av一区二区三区视频| 免费av中文字幕在线| 日日夜夜操网爽| 色婷婷久久久亚洲欧美| 动漫黄色视频在线观看| 久久精品熟女亚洲av麻豆精品| 十八禁网站免费在线| 亚洲欧美一区二区三区黑人| 啪啪无遮挡十八禁网站| 久久久久久久久久久久大奶| a在线观看视频网站| 操出白浆在线播放| 欧美国产精品一级二级三级| 丁香六月欧美| 久久久久久久国产电影| 性高湖久久久久久久久免费观看| 十分钟在线观看高清视频www| 国产老妇伦熟女老妇高清| 新久久久久国产一级毛片| 高清黄色对白视频在线免费看| 男女国产视频网站| 亚洲 国产 在线| 久久av网站| 久久香蕉激情| 国产1区2区3区精品| 99久久99久久久精品蜜桃| 亚洲av片天天在线观看| 黄网站色视频无遮挡免费观看| 50天的宝宝边吃奶边哭怎么回事| 三级毛片av免费| 老司机午夜十八禁免费视频| 亚洲中文av在线| 国产三级黄色录像| 欧美av亚洲av综合av国产av| 婷婷成人精品国产| 亚洲国产欧美日韩在线播放| 悠悠久久av| 纯流量卡能插随身wifi吗| 美女午夜性视频免费| 精品亚洲成国产av| 搡老岳熟女国产| 国产欧美日韩一区二区三区在线| 亚洲伊人色综图| 精品少妇一区二区三区视频日本电影| 国产精品久久久久成人av| 王馨瑶露胸无遮挡在线观看| 十分钟在线观看高清视频www| 黄片大片在线免费观看| 99精品久久久久人妻精品| 成人影院久久| 91精品伊人久久大香线蕉| 日韩免费高清中文字幕av| 岛国在线观看网站| 国精品久久久久久国模美| 亚洲情色 制服丝袜| 精品卡一卡二卡四卡免费| av不卡在线播放| 黄色 视频免费看| 在线观看免费视频网站a站| 国产在线免费精品| 亚洲欧美清纯卡通| 我要看黄色一级片免费的| 水蜜桃什么品种好| 久久久久久人人人人人| 女人高潮潮喷娇喘18禁视频| 丝袜喷水一区| 91字幕亚洲| 国产精品久久久久成人av| 欧美 日韩 精品 国产| 日韩制服丝袜自拍偷拍| 新久久久久国产一级毛片| 午夜福利乱码中文字幕| 在线av久久热| 亚洲av欧美aⅴ国产| 18禁国产床啪视频网站| 亚洲欧美日韩另类电影网站| 亚洲 欧美一区二区三区| 日韩免费高清中文字幕av| 亚洲精品成人av观看孕妇| 国产精品影院久久| 少妇被粗大的猛进出69影院| 最新的欧美精品一区二区| 中文字幕最新亚洲高清| 久久这里只有精品19| 淫妇啪啪啪对白视频 | 久久精品国产亚洲av高清一级| 精品国产一区二区三区四区第35| 美女视频免费永久观看网站| 狠狠精品人妻久久久久久综合| 久久精品国产a三级三级三级| 日本五十路高清| 91麻豆精品激情在线观看国产 | 国产av一区二区精品久久| 国产野战对白在线观看| av在线老鸭窝| 午夜免费成人在线视频| 各种免费的搞黄视频| 国产精品亚洲av一区麻豆| 黄片大片在线免费观看| 18禁裸乳无遮挡动漫免费视频| 啦啦啦中文免费视频观看日本| 亚洲五月色婷婷综合| 日本欧美视频一区| 久久精品国产亚洲av高清一级| svipshipincom国产片| 一级黄色大片毛片| 考比视频在线观看| 国产黄色免费在线视频| 久久国产精品人妻蜜桃| 欧美+亚洲+日韩+国产| 亚洲成av片中文字幕在线观看| 十八禁人妻一区二区| 91老司机精品| 涩涩av久久男人的天堂| 中亚洲国语对白在线视频| 中文字幕人妻丝袜制服| 亚洲av男天堂| 12—13女人毛片做爰片一| 91av网站免费观看| 免费久久久久久久精品成人欧美视频| 一级黄色大片毛片| 亚洲国产日韩一区二区| 国产亚洲午夜精品一区二区久久| 淫妇啪啪啪对白视频 | 久久精品久久久久久噜噜老黄| 国产成人av教育| 亚洲精品国产色婷婷电影| 午夜福利视频精品| 国产精品久久久久久精品古装| 国产主播在线观看一区二区| 一区二区日韩欧美中文字幕| 精品久久久精品久久久| 王馨瑶露胸无遮挡在线观看| 99国产精品一区二区三区| 建设人人有责人人尽责人人享有的| 亚洲专区中文字幕在线| 一二三四社区在线视频社区8| 中文字幕人妻丝袜制服| 美女大奶头黄色视频| 色精品久久人妻99蜜桃| 一区二区三区精品91| 日韩制服骚丝袜av| 国产麻豆69| 国产精品欧美亚洲77777| 国产一区二区 视频在线| 久久影院123| 啦啦啦在线免费观看视频4| 久久久久国产一级毛片高清牌| 丝袜美腿诱惑在线| 精品人妻熟女毛片av久久网站| 午夜精品国产一区二区电影| 婷婷色av中文字幕| 欧美 亚洲 国产 日韩一| 国精品久久久久久国模美| 97精品久久久久久久久久精品| 少妇 在线观看| 欧美日韩亚洲高清精品| 老司机靠b影院| av线在线观看网站| 我要看黄色一级片免费的| 亚洲欧美清纯卡通| 国产精品99久久99久久久不卡| 国产视频一区二区在线看| a 毛片基地| 亚洲精品中文字幕在线视频| av国产精品久久久久影院| 日本av免费视频播放| 国产一区二区三区av在线| 如日韩欧美国产精品一区二区三区| 国产av又大| 青草久久国产| 一级片免费观看大全| 欧美日韩成人在线一区二区| 老司机午夜十八禁免费视频| 黑人欧美特级aaaaaa片| 一本—道久久a久久精品蜜桃钙片| 欧美另类亚洲清纯唯美| 精品少妇久久久久久888优播| 亚洲午夜精品一区,二区,三区| 欧美+亚洲+日韩+国产| 亚洲精品美女久久av网站| av片东京热男人的天堂| av不卡在线播放| 久久久水蜜桃国产精品网| 桃花免费在线播放| 日韩中文字幕欧美一区二区| 欧美激情高清一区二区三区| 中文字幕人妻熟女乱码| 777久久人妻少妇嫩草av网站| 亚洲精品美女久久av网站| 黑丝袜美女国产一区| av福利片在线| 手机成人av网站| 亚洲少妇的诱惑av| 欧美日韩视频精品一区| 亚洲午夜精品一区,二区,三区| 日韩熟女老妇一区二区性免费视频| 一级毛片电影观看| 精品国内亚洲2022精品成人 | 久久久欧美国产精品| 人妻 亚洲 视频| 18禁裸乳无遮挡动漫免费视频| 天堂俺去俺来也www色官网| 国产精品1区2区在线观看. | 亚洲视频免费观看视频| 亚洲五月婷婷丁香| 亚洲国产精品成人久久小说| 国产成人精品在线电影| 啦啦啦中文免费视频观看日本| 天天影视国产精品| 久久九九热精品免费| 久久精品亚洲熟妇少妇任你| 欧美黑人精品巨大| 久久天躁狠狠躁夜夜2o2o| 一级毛片精品| 在线永久观看黄色视频| 日本vs欧美在线观看视频| 午夜两性在线视频| 天天添夜夜摸| av国产精品久久久久影院| 巨乳人妻的诱惑在线观看| 在线观看免费日韩欧美大片| 亚洲欧美一区二区三区久久| 欧美日本中文国产一区发布| 色婷婷av一区二区三区视频| 伦理电影免费视频| 少妇精品久久久久久久| 亚洲国产av新网站| 自线自在国产av| 久久久久国内视频| 亚洲激情五月婷婷啪啪| 亚洲精品国产av成人精品| 欧美午夜高清在线| 成人国语在线视频| 亚洲精品中文字幕在线视频| 人成视频在线观看免费观看| av电影中文网址| a级片在线免费高清观看视频| 亚洲av男天堂| 午夜视频精品福利| 久久精品成人免费网站| 50天的宝宝边吃奶边哭怎么回事| 久久精品aⅴ一区二区三区四区| 性少妇av在线| 啦啦啦啦在线视频资源| 亚洲黑人精品在线| 黄色a级毛片大全视频| av欧美777| bbb黄色大片| 好男人电影高清在线观看| 国产亚洲精品久久久久5区| 99久久99久久久精品蜜桃| 日本黄色日本黄色录像| 亚洲欧洲日产国产| 精品国产一区二区三区四区第35| 精品久久久久久电影网| 极品少妇高潮喷水抽搐| a在线观看视频网站| 一级a爱视频在线免费观看| 精品国产乱码久久久久久男人| 亚洲av成人一区二区三| 国产伦理片在线播放av一区| 大香蕉久久成人网| 亚洲午夜精品一区,二区,三区| 国产免费av片在线观看野外av| 国产成人精品无人区| 岛国在线观看网站| 最近中文字幕2019免费版| 精品少妇内射三级| 捣出白浆h1v1| 国产1区2区3区精品| 女人被躁到高潮嗷嗷叫费观| 操出白浆在线播放| 老司机靠b影院| 国产xxxxx性猛交| 国产麻豆69| 亚洲av片天天在线观看| 日韩视频一区二区在线观看| 久久 成人 亚洲| videosex国产| 久久综合国产亚洲精品| 91九色精品人成在线观看| 一二三四社区在线视频社区8| 欧美另类一区| 久久精品aⅴ一区二区三区四区| 久久精品成人免费网站| 亚洲国产精品成人久久小说| 国产精品麻豆人妻色哟哟久久| 日韩制服骚丝袜av| 欧美国产精品va在线观看不卡| 午夜福利在线免费观看网站| 精品少妇内射三级| 少妇精品久久久久久久| 俄罗斯特黄特色一大片| av国产精品久久久久影院| 99精品欧美一区二区三区四区| 热99re8久久精品国产| 欧美日韩精品网址| 老鸭窝网址在线观看| 欧美日韩亚洲国产一区二区在线观看 | 欧美日本中文国产一区发布| 人人妻人人添人人爽欧美一区卜| 在线观看免费视频网站a站| 亚洲精品自拍成人| 窝窝影院91人妻| 捣出白浆h1v1| 久久综合国产亚洲精品| 亚洲视频免费观看视频| av福利片在线| 纯流量卡能插随身wifi吗| 大香蕉久久成人网| 一边摸一边做爽爽视频免费| 久久久欧美国产精品| 久久人人爽av亚洲精品天堂| 久久av网站| 自拍欧美九色日韩亚洲蝌蚪91| 在线观看www视频免费| 亚洲精品自拍成人| 男男h啪啪无遮挡| 日韩视频一区二区在线观看| 国产精品久久久久成人av| 亚洲九九香蕉| 丰满迷人的少妇在线观看| 亚洲成人免费av在线播放| 精品久久久久久电影网| 日韩 欧美 亚洲 中文字幕| 女人精品久久久久毛片| 91成人精品电影| 别揉我奶头~嗯~啊~动态视频 | 美女高潮到喷水免费观看| 99久久精品国产亚洲精品| 午夜精品国产一区二区电影| 国产黄色免费在线视频| 蜜桃国产av成人99| 精品少妇内射三级| tube8黄色片| 久9热在线精品视频| 999久久久精品免费观看国产| 国产成人影院久久av| 欧美日韩av久久| 巨乳人妻的诱惑在线观看| 欧美变态另类bdsm刘玥| 老鸭窝网址在线观看| 女人爽到高潮嗷嗷叫在线视频| 亚洲性夜色夜夜综合| 亚洲情色 制服丝袜| 一区二区日韩欧美中文字幕| 女人精品久久久久毛片| 精品一品国产午夜福利视频| 亚洲avbb在线观看| 精品少妇一区二区三区视频日本电影| 中文欧美无线码| 超碰成人久久| 国产精品二区激情视频| 中国国产av一级| 久久久水蜜桃国产精品网| 啦啦啦视频在线资源免费观看| 天天躁狠狠躁夜夜躁狠狠躁| 免费不卡黄色视频| 悠悠久久av| 桃花免费在线播放| 天天影视国产精品| 欧美一级毛片孕妇| 精品亚洲成国产av| 18禁裸乳无遮挡动漫免费视频| 欧美+亚洲+日韩+国产| 51午夜福利影视在线观看| a级毛片黄视频| 欧美日韩亚洲综合一区二区三区_| av在线播放精品| 中文字幕人妻丝袜一区二区| 18在线观看网站| 中文字幕制服av| 久久久精品国产亚洲av高清涩受| 999久久久国产精品视频| 国产精品偷伦视频观看了| 国产亚洲av高清不卡| 母亲3免费完整高清在线观看| 老司机影院成人| 捣出白浆h1v1| 青青草视频在线视频观看| 91麻豆精品激情在线观看国产 | 亚洲九九香蕉| 久久精品国产亚洲av高清一级| 黄网站色视频无遮挡免费观看| 亚洲天堂av无毛| 精品亚洲成国产av| 中国美女看黄片| 性色av一级| 欧美人与性动交α欧美精品济南到| 韩国高清视频一区二区三区| 一进一出抽搐动态| 精品国产国语对白av| 51午夜福利影视在线观看| 热99国产精品久久久久久7| 母亲3免费完整高清在线观看| 一区二区三区四区激情视频| 午夜福利一区二区在线看| 久久久久精品国产欧美久久久 | 丰满人妻熟妇乱又伦精品不卡| 人妻 亚洲 视频| 纵有疾风起免费观看全集完整版| 女人被躁到高潮嗷嗷叫费观| 最新的欧美精品一区二区| 国产日韩一区二区三区精品不卡| 91精品三级在线观看| 国产成人av激情在线播放| 欧美国产精品va在线观看不卡| 精品福利永久在线观看| 99国产精品一区二区三区| 亚洲av成人不卡在线观看播放网 | 嫩草影视91久久| 麻豆av在线久日| 在线亚洲精品国产二区图片欧美| 亚洲综合色网址| 在线观看一区二区三区激情| 精品第一国产精品| h视频一区二区三区| xxxhd国产人妻xxx| 亚洲av电影在线进入| 热99国产精品久久久久久7| 日本黄色日本黄色录像| 两性午夜刺激爽爽歪歪视频在线观看 | 久久精品亚洲熟妇少妇任你| a在线观看视频网站| 午夜两性在线视频| 国产成人免费观看mmmm| 久久久久久久国产电影| 精品久久蜜臀av无| 亚洲精品一区蜜桃| 午夜久久久在线观看| 欧美97在线视频| 日日夜夜操网爽| 国产日韩欧美在线精品| 国产一区二区 视频在线| 日本五十路高清| 国产成人欧美在线观看 | 天天影视国产精品| 日本av手机在线免费观看| 90打野战视频偷拍视频| 精品少妇一区二区三区视频日本电影| 91成年电影在线观看| 欧美日韩av久久| 岛国毛片在线播放| 两性夫妻黄色片| www.自偷自拍.com| 欧美人与性动交α欧美精品济南到| 国产精品久久久久久精品古装| 久久久久久久国产电影| 色婷婷av一区二区三区视频| 性色av一级| 国产av又大| 无遮挡黄片免费观看| 国产97色在线日韩免费| 国产精品久久久人人做人人爽| 美女主播在线视频| 亚洲精品一卡2卡三卡4卡5卡 | 99精品欧美一区二区三区四区| 亚洲av成人一区二区三| 久久人妻熟女aⅴ| 999精品在线视频| 亚洲欧美精品自产自拍| 蜜桃在线观看..| 18禁黄网站禁片午夜丰满| 一个人免费看片子| 乱人伦中国视频| 新久久久久国产一级毛片| 精品国产乱码久久久久久男人| 免费一级毛片在线播放高清视频 | 国产精品一区二区在线不卡| 在线天堂中文资源库| 一本综合久久免费| 1024视频免费在线观看| 女人高潮潮喷娇喘18禁视频| 熟女少妇亚洲综合色aaa.| 亚洲精品粉嫩美女一区| 日本撒尿小便嘘嘘汇集6| 飞空精品影院首页| 国产av又大| 午夜影院在线不卡| 日韩一卡2卡3卡4卡2021年| 亚洲av片天天在线观看| 最近最新免费中文字幕在线| 亚洲国产av新网站| 午夜福利,免费看| 无限看片的www在线观看| 老鸭窝网址在线观看| 12—13女人毛片做爰片一| 男人操女人黄网站| 青春草视频在线免费观看| 桃花免费在线播放| 国产精品二区激情视频| 午夜免费鲁丝| 免费高清在线观看日韩| 在线十欧美十亚洲十日本专区| 国产av又大| 嫩草影视91久久| www.熟女人妻精品国产| 精品人妻熟女毛片av久久网站| 欧美国产精品va在线观看不卡| 这个男人来自地球电影免费观看| 国产精品久久久av美女十八| 亚洲一码二码三码区别大吗| 天天躁夜夜躁狠狠躁躁| 精品欧美一区二区三区在线| 国产精品一区二区在线观看99| 日韩免费高清中文字幕av| 亚洲天堂av无毛| 亚洲精品国产av成人精品|