車載激光掃描測量系統(tǒng)整體誤差模型建立及其分析

周陽林，王　力，李廣云，宗文鵬，王石巖

(1. 信息工程大學(xué)導(dǎo)航與空天目標(biāo)工程學(xué)院，河南 鄭州 450052； 2. 現(xiàn)代城市測繪國家測繪地理

信息局重點實驗室，北京 100000； 3. 河南省基礎(chǔ)地理信息中心，河南 鄭州 450003)

ZHOU Yanglin，WANG Li，LI Guangyun，ZONG Wenpeng，WANG Shiyan

車載激光掃描測量系統(tǒng)整體誤差模型建立及其分析

周陽林1,2，王力1,2，李廣云1,2，宗文鵬1，王石巖3

(1. 信息工程大學(xué)導(dǎo)航與空天目標(biāo)工程學(xué)院，河南 鄭州 450052； 2. 現(xiàn)代城市測繪國家測繪地理

信息局重點實驗室，北京 100000； 3. 河南省基礎(chǔ)地理信息中心，河南 鄭州 450003)

Global Error Model and Accuracy Analysis of MLS

ZHOU Yanglin，WANG Li，LI Guangyun，ZONG Wenpeng，WANG Shiyan

摘要：影響車載激光掃描測量系統(tǒng)的點云定位精度的誤差按來源主要分為測量誤差、設(shè)備安置誤差、數(shù)據(jù)處理誤差3類。本文從車載激光掃描測量系統(tǒng)空間基準統(tǒng)一方程出發(fā)，推導(dǎo)了車載激光掃描測量系統(tǒng)綜合誤差模型，并分別研究了激光測距與測角、POS定位與定姿、激光掃描儀的安置參數(shù)及尺度因子等對激光腳點定位精度的影響規(guī)律。

引文格式： 周陽林，王力，李廣云，等. 車載激光掃描測量系統(tǒng)整體誤差模型建立及其分析[J].測繪通報，2015(9)：19-23.DOI:10.13474/j.cnki.11-2246.2015.0269

關(guān)鍵詞：車載激光掃描測量系統(tǒng)；誤差模型；精度分析

中圖分類號：P234

文獻標(biāo)識碼：B

文章編號：0494-0911(2015)09-0019-05

收稿日期：2014-09-06

基金項目：國家自然科學(xué)基金(41274014)；現(xiàn)代城市測繪國家測繪地理信息局重點實驗室開放基金(20131204WY)

作者簡介：周陽林(1990—)，男，碩士生，主要從事車載移動測量系統(tǒng)檢校研究。E-mail：zhouyanglin@126.com

一、引言

隨著城市數(shù)字化、信息化的飛速發(fā)展，移動測量系統(tǒng)(mobile mapping systems, MMS)成為城市空間位置數(shù)據(jù)獲取的重要手段。車載激光掃描測量系統(tǒng)是指在移動測量車上裝配位置定位定姿系統(tǒng)(position and orientation system,POS)、激光掃描儀(light detection and ranging, LiDAR)、成像系統(tǒng)(如CCD)等傳感器和設(shè)備，在載體移動過程中，快速采集道路及兩旁地物的點云數(shù)據(jù)和影像的系統(tǒng)[1]。

MMS是一種復(fù)雜的測量系統(tǒng)，其精度一直受到廣泛關(guān)注。文獻[2—3]對機載LiDAR的系統(tǒng)誤差進行分析，并建立了機載LiDAR系統(tǒng)誤差模型；文獻[4]分析了IMU姿態(tài)誤差對機載LiDAR腳點定位精度的影響，但車載激光掃描測系統(tǒng)與機載系統(tǒng)在測量方式上有所區(qū)別；文獻[5]對車載LiDAR系統(tǒng)誤差模型進行推導(dǎo)，并分析了各項誤差對激光腳點定位精度的影響，但其使用模型過于簡化。

針對以上問題，本文以機載LiDAR系統(tǒng)誤差模型為基礎(chǔ)，從車載激光掃描測量系統(tǒng)定位方程出發(fā)，結(jié)合車載激光掃描系統(tǒng)中的測量誤差與安置誤差，推導(dǎo)了車載激光掃描測量系統(tǒng)整體誤差模型，并分析各項誤差對激光腳點定位精度的影響規(guī)律。

二、定位方程

車載激光掃描測量系統(tǒng)在工作過程中，將激光掃描儀所獲得的目標(biāo)點的角度和距離信息，通過一系列坐標(biāo)轉(zhuǎn)換，得到其在相應(yīng)坐標(biāo)系下的坐標(biāo)。這些坐標(biāo)系分別是：激光掃描儀坐標(biāo)系L、慣性平臺參考系I(與載體坐標(biāo)系固連)、當(dāng)?shù)厮阶鴺?biāo)系LH、地心地固坐標(biāo)系E、測圖坐標(biāo)系M。各坐標(biāo)系之間轉(zhuǎn)換過程如圖1所示。從直接地理參考[6]的過程中，可得到車載激光掃描測量系統(tǒng)的定位方程

(1)

式(1)簡化為

(2)

為更好地分析各項誤差對腳點定位精度的影響，將腳點坐標(biāo)歸算至(北東地)測圖坐標(biāo)系進行分析，即

(3)

(4)

圖1　坐標(biāo)轉(zhuǎn)換示意圖

三、誤差來源分析

影響車載激光掃描測量系統(tǒng)的誤差，按來源可分為3類：測量誤差，包括激光掃描儀測距誤差、掃描儀測角誤差、GNSS定位誤差、IMU姿態(tài)測量誤差；設(shè)備安置誤差，包括傳感器之間的偏心距誤差、安置角誤差；數(shù)據(jù)處理誤差，包括時間同步誤差、內(nèi)插誤差、坐標(biāo)轉(zhuǎn)換誤差。綜合各類誤差影響，本文主要針對測量誤差和硬件安置誤差建立綜合誤差模型。

1. 測量誤差

1) 三維激光掃描儀的測量誤差：由于儀器本身性能缺陷造成的測量誤差，包含激光測距誤差及掃描角度測量誤差。

2) GNSS定位誤差：星歷誤差(軌道誤差)、衛(wèi)星鐘誤差、電離層延遲、對流層延遲、多路徑效應(yīng)、接收機鐘誤差、天線相位中心位置誤差會影響GNSS定位，使其產(chǎn)生定位誤差。

3) IMU姿態(tài)測量誤差：當(dāng)POS系統(tǒng)工作時，IMU輸出的是慣性平臺參考系相對于當(dāng)?shù)厮絽⒖枷档淖藨B(tài)角。IMU 姿態(tài)測量的精度會受到加速度計比例誤差、速度計常數(shù)誤差、隨機漂移、陀螺各種系統(tǒng)漂移等因素的影響。

2. 設(shè)備安置誤差

1) 偏心距誤差：是儀器坐標(biāo)系之間的平移誤差。由于各儀器所采用的坐標(biāo)系中心不同，在安置后需對其位置關(guān)系進行精確測定，在測定過程中存在一定的誤差。

2) 安置角誤差：是儀器坐標(biāo)系之間的角度誤差，由于安置過程中各儀器坐標(biāo)系不平行而產(chǎn)生的誤差。

3. 數(shù)據(jù)處理誤差

1) 時間同步誤差：車載激光掃描測量系統(tǒng)由多個子系統(tǒng)組成，子系統(tǒng)間相互獨立。由于子系統(tǒng)時間起點不同，時間基準不同，數(shù)據(jù)在傳輸時產(chǎn)生延時，造成各傳感器輸出數(shù)據(jù)時間不同步[7]。

2) 內(nèi)插誤差：車載激光掃描測量系統(tǒng)各子系統(tǒng)的輸出頻率不一致，POS的輸出軌跡頻率為200 Hz，而激光掃描儀輸出頻率為200 kHz，為得到每次掃描時刻對應(yīng)的載體的位置和姿態(tài)信息，需要對組合導(dǎo)航輸出的軌跡數(shù)據(jù)進行插值計算，由插值算法帶來的誤差稱為插值誤差[8]。

3) 坐標(biāo)轉(zhuǎn)換誤差：為獲得目標(biāo)點在相應(yīng)坐標(biāo)系下的坐標(biāo)，需要進行系列坐標(biāo)轉(zhuǎn)換，在坐標(biāo)轉(zhuǎn)換過程中出現(xiàn)的誤差稱為坐標(biāo)轉(zhuǎn)換誤差。本文主要討論因坐標(biāo)基準不同，在坐標(biāo)轉(zhuǎn)換過程中存在尺度變換而產(chǎn)生的誤差，稱為尺度因子誤差[9]。

四、誤差模型分析

對式(4)進行微分運算，可得誤差傳播計算公式

(5)

1. 測量誤差分析

對測量誤差進行分析時，假設(shè)激光掃描儀測距誤差為0.005 m，垂直掃描角θ誤差為0.000 9°，水平掃描角φ誤差為0.000 9°；POS系統(tǒng)定位誤差分別為0.02 m、0.02 m及0.05 m；姿態(tài)測量誤差為偏航角、俯仰角及橫滾角的測量精度誤差，分別為0.025°、0.02°及0.02°。

(1) 激光測距誤差對腳點定位的影響

由圖2可知，激光掃描儀測距誤差對腳點的激光腳點航向定位精度影響較小，對腳點旁向、高程方向定位精度影響較大；對腳點定位精度的影響存在周期性。

圖2　測距誤差對腳點定位影響

(2) 垂直掃描角θ誤差對腳點定位的影響

由圖3可知，激光掃描儀垂直掃描角θ誤差對激光腳點航向定位精度影響較小，對其高程、旁向定位精度影響較大。

圖3　掃描角θ誤差對腳點定位影響

(3) 水平掃描角φ誤差對腳點定位的影響

由圖4可知，激光掃描儀掃描角φ誤差對腳點的高程定位精度影響較小，對激光腳點旁向、旁向軸定位精度影響較大。

圖4　掃描角φ誤差對腳點定位影響

(4) POS定位誤差對腳點定位的影響

由圖5可知，POS定位誤差對激光腳點定位誤差的影響關(guān)系是直接傳遞的。

圖5　POS定位誤差對腳點定位影響

(5)POS定姿誤差對腳點定位的影響

由圖6、圖7、圖8可知，隨著掃描角θ的變化，姿態(tài)測量誤差對腳點定位的影響存在周期性。航向角誤差對腳點航向、旁向定位精度影響較大，對高程方向定位精度影響較??；俯仰角誤差對腳點航向、高程定位精度影響較大，對旁向定位精度影響較?。粰M滾角誤差對腳點高程、旁向定位精度影響較大，對航向定位精度影響較小。

圖6　航向角誤差對腳點定位影響

圖7　俯仰角誤差對腳點定位影響

圖8　橫滾角誤差對腳點定位影響

2. 設(shè)備安置誤差分析

對安置誤差進行分析時，假設(shè)在載體坐標(biāo)系下，安置角α、安置角β及安置角γ的角度誤差均分為0.01°，X、Y、Z三軸的偏心量誤差均為0.02 m。

(1) 安置角對腳點定位的影響

從圖9、圖10、圖11可知，隨著掃描角θ的變化，安置角誤差對腳點定位的影響存在周期性。安置角α誤差對腳點旁向、航向定位精度影響較大，對高程方向定位精度影響較??；安置角β誤差對其旁向、高程定位精度影響較大，對航向定位精度影響較?。话仓媒铅谜`差對航向、旁向定位精度影響較大，對高程方向定位精度影響較小。

圖9　安置角α誤差對腳點定位影響

圖10　安置角β誤差對腳點定位影響

圖11　安置角γ誤差對腳點定位影響

(2)偏心量對腳點定位影響

從圖12、圖13、圖14可知，隨著掃描角θ的變化，偏心量對腳點定位精度的影響是定值。X軸偏心量誤差對腳點航向定位精度影響較大；Y軸偏心量誤差對腳點旁向定位精度影響較大；Z軸偏心量誤差對腳點高程方向定位精度影響較大。

圖12　X軸偏心矢量誤差對腳點定位影響

圖13　Y軸偏心矢量誤差對腳點定位影響

圖14　Z軸偏心矢量誤差對腳點定位影響

3. 坐標(biāo)轉(zhuǎn)換誤差分析

主要為尺度因子誤差對激光腳點定位的影響，假設(shè)尺度因子的誤差為20×10-6D。

從圖15可知，隨著掃描角θ的變化，尺度因子誤差對腳點定位精度的影響存在周期性。尺度因子誤差對腳點在旁向、高程方向定位精度影響較大，對其在航向定位精度影響較小。

圖15　尺度因子誤差對腳點定位影響

五、模擬數(shù)據(jù)分析

試驗時，車載激光掃描測量系統(tǒng)采用三維掃描的模式。選取自東向西的一段車行軌跡作為基礎(chǔ)，模擬一條掃描范圍為100 m，掃描角θ從0°～180°變化，掃描角φ為0°的掃描線(如圖16所示)。

模擬軌跡數(shù)據(jù)說明見表1—表4。

圖16　跑車軌跡圖

經(jīng)度緯度大地高113°33'55.888632″34°49'10.207956″91.948m

表2　姿態(tài)參數(shù)

表3　安置角參數(shù)

表4　偏心量參數(shù)　m

按模型計算所得所得腳點定位誤差在水平方向達到0.048m，高程方向達到0.062m，與實際未檢校前系統(tǒng)測量精度相符。

六、結(jié)束語

車載激光掃描測量系統(tǒng)腳點定位精度與許多因素有關(guān)，如激光掃描儀的測距、測角誤差，POS系統(tǒng)的定位、定姿誤差，設(shè)備安置誤差，尺度因子誤差等。本文系統(tǒng)分析了各誤差因子對腳點定位精度的影響。由模型推導(dǎo)可知，激光腳點可達到厘米級的點位精度，與實際測量值相符。下一步，為了獲得更高精度測量，可提高設(shè)備加工工藝，減小POS定位定姿誤差、硬件安置誤差；在誤差模型基礎(chǔ)上，對安置參數(shù)進行校準；針對水平方向、高程誤差影響，建立誤差改正模型，進一步消除系統(tǒng)誤差影響。

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