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    齒輪泵性能測試試驗(yàn)臺的轉(zhuǎn)速閉環(huán)控制方法研究

    2015-11-24 03:31:42高施琛呂永福邢科禮
    機(jī)械制造 2015年6期
    關(guān)鍵詞:齒輪泵變頻器濾波

    □ 高施琛 □ 呂永福 □ 馮 浩 □ 邢科禮

    上海大學(xué) 機(jī)電工程與自動(dòng)化學(xué)院 上海 200072

    齒輪泵性能測試試驗(yàn)臺的轉(zhuǎn)速閉環(huán)控制方法研究

    □ 高施琛 □ 呂永福 □ 馮 浩 □ 邢科禮

    上海大學(xué) 機(jī)電工程與自動(dòng)化學(xué)院 上海 200072

    介紹了在電磁干擾環(huán)境中齒輪泵性能測試試驗(yàn)臺的轉(zhuǎn)速控制方法,即通過綜合使用硬件與軟件對數(shù)據(jù)采集進(jìn)行抗干擾處理,同時(shí)采用“計(jì)算機(jī)串口通信設(shè)定變頻器頻率與外部電壓信號控制頻率的組合方式”對變頻電機(jī)轉(zhuǎn)速進(jìn)行控制。實(shí)踐結(jié)果證明,此方法行之有效。

    電磁干擾 轉(zhuǎn)速控制 硬件抗干擾 軟件抗干擾 串口通信

    齒輪泵是液壓傳動(dòng)系統(tǒng)的主要?jiǎng)恿υ?,具有壓力高、耐污能力?qiáng)、價(jià)格低廉等特點(diǎn),在工程機(jī)械、建筑機(jī)械等各類液壓系統(tǒng)中得到了廣泛應(yīng)用,其產(chǎn)品質(zhì)量也直接影響著整個(gè)系統(tǒng)的性能,而出廠性能檢測是保證齒輪泵質(zhì)量的主要方法。

    目前我國齒輪泵的出廠性能測試主要依據(jù)JB/T 7041-2006液壓齒輪泵標(biāo)準(zhǔn)執(zhí)行,測試項(xiàng)目包括排量試驗(yàn)、容積效率試驗(yàn)等,其中對于齒輪泵轉(zhuǎn)速的測量需要達(dá)到±1%要求(B級精度)。某企業(yè)根據(jù)其產(chǎn)品特點(diǎn),需要檢測齒輪泵在不同轉(zhuǎn)速下的輸出流量是否達(dá)到設(shè)計(jì)的參考流量,作為對齒輪泵性能判定的補(bǔ)充標(biāo)準(zhǔn)。因此對齒輪泵出廠性能測試項(xiàng)目進(jìn)行了補(bǔ)充,開發(fā)了一套齒輪泵出廠性能測試試驗(yàn)臺。在標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定的“排量試驗(yàn)”之前新增了“跑合試驗(yàn)”項(xiàng)目,將最低轉(zhuǎn)速至額定轉(zhuǎn)速之間設(shè)定5個(gè)等分轉(zhuǎn)速,并分別測量相應(yīng)轉(zhuǎn)速下空載壓力至額定壓力范圍內(nèi)的壓力點(diǎn)流量。由于“跑合試驗(yàn)”各階段齒輪泵的設(shè)定轉(zhuǎn)速不同,若轉(zhuǎn)速控制不準(zhǔn)確,將導(dǎo)致“跑合試驗(yàn)”所測量的流量與在該階段設(shè)定轉(zhuǎn)速下的參考流量不匹配,從而引起對產(chǎn)品質(zhì)量的誤判。如何有效地控制被測齒輪泵的轉(zhuǎn)速是確保產(chǎn)品出廠性能檢測的關(guān)鍵因素,由于閉環(huán)系統(tǒng)具有較好的控制性能,筆者用此方式來實(shí)現(xiàn)對齒輪泵轉(zhuǎn)速的精確控制。

    1 齒輪泵性能測試臺閉環(huán)控制系統(tǒng)的基本構(gòu)成

    ▲圖1 控制系統(tǒng)框圖

    當(dāng)控制系統(tǒng)的輸出與輸入量之間存在著反饋通道時(shí),系統(tǒng)的輸出對控制作用有直接影響的稱為閉環(huán)控制系統(tǒng)。本文采用如圖1所示的齒輪泵性能測試閉環(huán)

    控制系統(tǒng),該系統(tǒng)主要由測量元件、放大元件、執(zhí)行元件組成,其中測量元件包括:壓力傳感器、流量計(jì)、扭矩轉(zhuǎn)速傳感器、分貝儀、溫度傳感器;放大元件采用比例放大器;執(zhí)行元件包括:變頻器、電機(jī)、比例溢流閥等。在本系統(tǒng)中,預(yù)設(shè)值為根據(jù)測試需要在控制系統(tǒng)程序中設(shè)定的齒輪泵測試參數(shù)值;控制器的作用是依據(jù)控制算法對控制系統(tǒng)進(jìn)行偏差調(diào)節(jié),使被控對象的實(shí)際值與預(yù)設(shè)值接近;而數(shù)據(jù)采集及處理是對采集的原始信號進(jìn)行分析、過濾和處理。其中,跑合試驗(yàn)的預(yù)設(shè)值為齒輪泵的轉(zhuǎn)速值,測量元件為扭矩轉(zhuǎn)速傳感器,執(zhí)行元件為變頻器和電機(jī)。

    2 齒輪泵轉(zhuǎn)速控制的主要影響因素分析

    在進(jìn)行跑合試驗(yàn)的轉(zhuǎn)速精確控制前,有必要分析系統(tǒng)中影響轉(zhuǎn)速控制的主要因素。由于本測控系統(tǒng)采用變頻器進(jìn)行電機(jī)轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié),且系統(tǒng)使用環(huán)境中存在較大的電磁干擾,因此影響齒輪泵轉(zhuǎn)速控制的因素主要包括兩個(gè)方面:①外部電磁信號的干擾,包括變頻器逆變時(shí)產(chǎn)生的高次諧波以及其它設(shè)備輻射的干擾,系統(tǒng)外部的各種電磁干擾信號通過反饋通道影響被測泵轉(zhuǎn)速信號的采集精度和準(zhǔn)確性,從而導(dǎo)致泵轉(zhuǎn)速控制的不準(zhǔn)確;②變頻器轉(zhuǎn)速控制方法的選擇,通過變頻器控制轉(zhuǎn)速的方法有多種,選擇合適的控制方法將有助于提高控制精度。

    目前抗干擾的方法包括硬件和軟件兩種。在硬件上常用的抗干擾措施有正確接地、屏蔽干擾源、合理布線、隔離干擾、在線路中設(shè)置濾波器等方法,采用硬件抗干擾措施的效果明顯,不僅可以防止對自身系統(tǒng)的干擾,也能防止對其它設(shè)備的干擾,缺點(diǎn)在于增加成本;軟件常用的抗干擾方法有:①程序判斷濾波。根據(jù)生產(chǎn)經(jīng)驗(yàn),確定兩次采樣輸入信號可能出現(xiàn)的最大偏差Δy,若超過此偏差值,則表明輸入信號是干擾值,應(yīng)該去掉;如果小于此偏差值,則可以將信號作為此次采樣值。②中值濾波。對某一參數(shù)連續(xù)采樣N次,然后把N次采樣值從小到大或從大到小排隊(duì),再取中間值作為本次采樣值。③均值濾波。對于一點(diǎn)連續(xù)采樣多次,計(jì)算其算術(shù)平均值,以其平均值作為該點(diǎn)采樣結(jié)果。程序判斷濾波能夠屏蔽超過最大偏差Δy的干擾值,但是不能消除較小干擾值的影響,若單獨(dú)使用此方法,將會導(dǎo)致轉(zhuǎn)速有較大的波動(dòng)。均值濾波可以減小隨機(jī)干擾的影響,在一般情況下其抑制噪聲能力不如中值濾波,但中值濾波對快速變化的參數(shù)不宜采用。

    通過變頻器進(jìn)行電機(jī)轉(zhuǎn)速控制的方法目前有3種模式:①利用變頻器的控制面板調(diào)節(jié),此方法人工操作復(fù)雜,專業(yè)化要求高,適用于調(diào)試階段;②利用外部電壓信號控制變頻器頻率,通常是通過手動(dòng)調(diào)節(jié)電位器給定外部電壓控制信號,這樣做不僅浪費(fèi)人力,而且實(shí)時(shí)性和可靠性不高;③通過串行通信接口控制變頻器頻率。計(jì)算機(jī)與變頻器之間的串行通信,靈活、方便、可靠性強(qiáng),并可實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)控制,具有很好的實(shí)用性,并可解決數(shù)據(jù)處理、計(jì)算、儲存等問題,是比較理想的電機(jī)轉(zhuǎn)速控制方法。

    3 齒輪泵性能測試試驗(yàn)臺轉(zhuǎn)速閉環(huán)控制

    從上述分析可以看出,要實(shí)現(xiàn)齒輪泵性能測試中試驗(yàn)轉(zhuǎn)速的精確控制,必須保證準(zhǔn)確的閉環(huán)反饋信號采集以及精確的變頻電機(jī)轉(zhuǎn)速控制。

    (1)閉環(huán)反饋信號抗干擾處理。本文采用硬件與軟件相結(jié)合的抗干擾措施。在硬件上,通過在變頻器輸入端/輸出端增加輸入濾波器/輸出阻抗器,使用屏蔽電纜,在源頭上屏蔽轉(zhuǎn)速信息干擾源;在軟件上,通過增加數(shù)據(jù)濾波程序進(jìn)行抗干擾處理。首先使用“程序判斷濾波”去掉超出最大偏差的采樣值,綜合使用均值濾波和中值濾波,保證數(shù)據(jù)的準(zhǔn)確和平穩(wěn)。當(dāng)測試流程由上一個(gè)測試階段進(jìn)入下一個(gè)測試階段時(shí),由于各個(gè)測試階段的設(shè)定轉(zhuǎn)速不盡相同,泵轉(zhuǎn)速將從當(dāng)前轉(zhuǎn)速調(diào)整至下一個(gè)測試階段的設(shè)定轉(zhuǎn)速。此過程泵轉(zhuǎn)速快速變化,用戶對數(shù)據(jù)采集要求能夠快速反應(yīng)系統(tǒng)狀態(tài),而對精度要求不高,此過程可采用均值濾波方法;當(dāng)轉(zhuǎn)速調(diào)整漸趨穩(wěn)定,用戶對數(shù)據(jù)精度要求較高,采集的數(shù)據(jù)要能夠反映齒輪泵的真實(shí)特性,此過程可采用中值濾波方法。

    圖2、圖3是泵轉(zhuǎn)速從0~1 500 r/min過程中采集到的轉(zhuǎn)速信號,其中圖2是未進(jìn)行抗干擾處理時(shí)采集的轉(zhuǎn)速信號,圖3是按上述抗干擾方法處理后采集的轉(zhuǎn)速信號。實(shí)踐表明,本文所用的抗干擾方法非常有效,采集的轉(zhuǎn)速信號準(zhǔn)確,能夠?yàn)楸棉D(zhuǎn)速的閉環(huán)控制提供準(zhǔn)確的反饋。

    (2)變頻電機(jī)轉(zhuǎn)速控制。由于本齒輪泵性能測試試驗(yàn)臺用于企業(yè)產(chǎn)品的出廠試驗(yàn),必須考慮試驗(yàn)臺的工作效率,而變頻器控制面板調(diào)節(jié)及外部電壓信號控制方法缺乏效率,因此本系統(tǒng)采用變頻器和計(jì)算機(jī)串口通信設(shè)定變頻器頻率來調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)速,此方法具有較高的效率及可靠性。根據(jù)齒輪泵的設(shè)定轉(zhuǎn)速,通過串口通信的方式設(shè)置變頻器的頻率,使齒輪泵的理想轉(zhuǎn)速為設(shè)定轉(zhuǎn)速。由于負(fù)載以及外界波動(dòng)會使泵的實(shí)際轉(zhuǎn)速與設(shè)定轉(zhuǎn)速產(chǎn)生一定偏差,在泵轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)過程中,可同時(shí)采用外部電壓控制信號方法對泵轉(zhuǎn)速進(jìn)行微調(diào)。通過 “計(jì)算機(jī)串口通信設(shè)定變頻器頻率與外部電壓信號控制頻率的組合方式”可實(shí)現(xiàn)對泵轉(zhuǎn)速的精確控制,轉(zhuǎn)速控制精度可達(dá)±1%。為了提高系統(tǒng)的可靠性,對于外部電壓控制信號采用研華PCI1710采集卡進(jìn)行輸出。

    ▲圖2 未進(jìn)行抗干擾處理的信號

    ▲圖3 進(jìn)行抗干擾處理后的信號

    ▲圖4 轉(zhuǎn)速控制流程

    ▲圖5 轉(zhuǎn)速控制結(jié)果

    采用上述組合方式進(jìn)行變頻電機(jī)控制轉(zhuǎn)速,首先需要設(shè)定變頻器部分參數(shù),將變頻器的調(diào)節(jié)頻率模式設(shè)置為“組合模式”并選擇為“第一通道+第二通道”的方式,設(shè)定變頻器的數(shù)據(jù)格式、通信協(xié)議;其次,根據(jù)變頻器的通信協(xié)議發(fā)送命令幀,啟動(dòng)電機(jī),設(shè)定變頻器頻率,讀取響應(yīng)幀獲取變頻器的實(shí)際頻率;最后,讀取泵的實(shí)際轉(zhuǎn)速,計(jì)算外部電壓控制信號:

    式中:△V為需要輸出的外部控制電壓;[L-28]為變頻器輸入上限電壓;△n為設(shè)定轉(zhuǎn)速與實(shí)際轉(zhuǎn)速的差值;nset為設(shè)定轉(zhuǎn)速;Kp為計(jì)算外部控制電壓的比例系數(shù);b為計(jì)算外部電壓的補(bǔ)償值。

    外部電壓控制信號由采集卡輸出,實(shí)現(xiàn)對泵轉(zhuǎn)速進(jìn)行微調(diào),圖4所示為泵電機(jī)轉(zhuǎn)速控制流程。相較于其它控制過程,由于被測齒輪泵0~1 500 r/min轉(zhuǎn)速的控制過程具有轉(zhuǎn)速相差最大、加速時(shí)間最長、沖擊最大等特點(diǎn),是本系統(tǒng)實(shí)際測試中的最差工況,基于上述組合控制方法進(jìn)行齒輪泵0~1 500 r/min轉(zhuǎn)速的實(shí)際控制結(jié)果如圖5所示。從控制效果可以看出,本文采用的控制方法非常有效,轉(zhuǎn)速控制精度達(dá)到了±1%,完全滿足并超過了JB/T 7041-2006標(biāo)準(zhǔn)以及該企業(yè)標(biāo)準(zhǔn)的要求。

    4 結(jié)束語

    為了保證轉(zhuǎn)速控制有較高精度,系統(tǒng)采用閉環(huán)控制形式進(jìn)行轉(zhuǎn)速控制。本文采用“硬件抗干擾與軟件抗干攏相結(jié)合”對數(shù)據(jù)采集進(jìn)行抗干擾處理,具有效果優(yōu)良且成本低的特點(diǎn),具有很高的實(shí)用性;同時(shí)結(jié)合變頻器控制電機(jī)轉(zhuǎn)速的特點(diǎn),采用“計(jì)算機(jī)串口通信設(shè)定變頻器頻率與外部電壓信號控制頻率的組合方式”進(jìn)行被測泵電機(jī)的轉(zhuǎn)速控制,具有控制精度高、效率高、自動(dòng)化程度高等特點(diǎn)。實(shí)踐結(jié)果證明,本文所述控制方法對被測試齒輪泵的轉(zhuǎn)速控制取得非常好的效果,測量及控制精度可達(dá)±1%,符合相應(yīng)的標(biāo)準(zhǔn)要求及企業(yè)要求。

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    (編輯 日 月)

    TH325

    A

    1000-4998(2015)06-0090-03

    2015年1月

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