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    礦難救援機(jī)器人的發(fā)展應(yīng)用現(xiàn)狀與未來趨勢(shì)

    2015-11-22 06:24:12陳升
    機(jī)械制造 2015年4期

    □陳升

    東北林業(yè)大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院 哈爾濱 150040

    礦難救援機(jī)器人的發(fā)展應(yīng)用現(xiàn)狀與未來趨勢(shì)

    □陳升

    東北林業(yè)大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院 哈爾濱 150040

    礦難每年給世界帶來大量的經(jīng)濟(jì)損失與人員傷亡。介紹了礦難救援的危險(xiǎn)性及礦難救援機(jī)器人在救災(zāi)上的可行性,分析了國(guó)內(nèi)外救援機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀與應(yīng)用,展望了未來礦難救援機(jī)器人的發(fā)展趨勢(shì)與方向。隨著國(guó)家的日益重視以及資金的大量投入,礦難救援機(jī)器人的研發(fā)成果必定會(huì)切實(shí)保障煤礦工人的人身安全,并帶來可觀的經(jīng)濟(jì)效益。

    礦難 救援機(jī)器人 發(fā)展現(xiàn)狀 趨勢(shì)

    目前,全世界每年都遭遇著大大小小的災(zāi)難,從地震、海嘯、礦難到火災(zāi),無一不肆意威脅、掠奪著人民的生命和財(cái)產(chǎn)。對(duì)于各種自然災(zāi)害,各國(guó)人民只能做到盡力預(yù)防以減少災(zāi)難所直接帶來的危害和損失,但災(zāi)后的救援工作往往是決定災(zāi)難帶來?yè)p失多少的關(guān)鍵因素。以礦難為例,在實(shí)施救援過程中,幸存者若在兩天時(shí)間內(nèi)得不到及時(shí)救助,死亡概率就會(huì)大大增加[1]。我國(guó)是世界產(chǎn)煤大國(guó)之一,但由于挖礦設(shè)備以及管理水平發(fā)展比較落后,時(shí)常有各種礦難發(fā)生,使礦難傷亡總?cè)藬?shù)位居世界首位[2]。隨著經(jīng)濟(jì)的飛速發(fā)展,對(duì)煤等礦產(chǎn)資源的需求也日益增多,一定程度上增加了煤礦生產(chǎn)的壓力,使安全生產(chǎn)更加不受保障。人力的局限、環(huán)境的危險(xiǎn)性和不可控性以及對(duì)煤礦需求的劇增,使救援機(jī)器人成為替代傳統(tǒng)救援工作的較佳選擇。

    1 救援機(jī)器人的必要性和可行性

    1.1 救援機(jī)器人在礦難救援中的優(yōu)勢(shì)

    (1)體積小巧,質(zhì)量較輕,在坍塌現(xiàn)場(chǎng),相比較于搜救犬和救援人員,引起二次危害發(fā)生的幾率較小。

    (2)能輕易地進(jìn)入礦區(qū)深部危險(xiǎn)區(qū),拍攝詳細(xì)的資料提供給研究者更全面的信息。

    (3)能無條件、不停地做簡(jiǎn)單重復(fù)的救援任務(wù),不會(huì)產(chǎn)生疲勞感。

    (4)不用擔(dān)心接觸有毒物質(zhì)和發(fā)生爆炸等。

    1.2 礦難救援災(zāi)難現(xiàn)場(chǎng)存在的危險(xiǎn)因素

    在礦難發(fā)生坍塌后的救援過程中,救援現(xiàn)場(chǎng)危險(xiǎn)因素主要有以下幾點(diǎn)。

    (1)結(jié)構(gòu)疏松不牢固。在發(fā)生重大礦難事故后,原本牢固的礦床由于爆炸等原因,遭到不同程度的破壞,發(fā)生了結(jié)構(gòu)改變,所以,當(dāng)救援人員或搜救犬進(jìn)入事故現(xiàn)場(chǎng)時(shí),可能會(huì)發(fā)生二次坍塌,使救援工作變得復(fù)雜困難,甚至對(duì)救援人員人身造成傷害,使損失加劇。

    (2)環(huán)境的不確定性。通常情況下,進(jìn)行挖礦作業(yè)的工人都是在地表下工作,除了熟知的缺氧環(huán)境外,還有更多的不可控因素。礦難發(fā)生之后,由于不確定工作現(xiàn)場(chǎng)的環(huán)境,危險(xiǎn)性增加,救援人員如果穿戴各種防護(hù)服,勢(shì)必造成行動(dòng)上的不便。

    據(jù)美國(guó)救援辦公室記錄的數(shù)據(jù),一名幸存者被從封閉的狹窄空間救援出來,大概需要十個(gè)救援人員花費(fèi)四個(gè)小時(shí)[3]。而利用救援機(jī)器人獨(dú)具的優(yōu)勢(shì),可完成救援人員很難完成甚至不可能完成的救援任務(wù)。

    2 礦難救援機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀與應(yīng)用

    2001年美國(guó)“911”事件的發(fā)生,使世界各國(guó)意識(shí)到救援機(jī)器人在災(zāi)難救援過程中的重要性,開始將救援機(jī)器人投入實(shí)際應(yīng)用階段。經(jīng)過十多年的不斷實(shí)踐與應(yīng)用,救援機(jī)器人取得了很大的進(jìn)步,但同時(shí)在救援過程中也暴露出一系列的問題。

    2.1 國(guó)外礦難救援機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀

    歐美、日本等發(fā)達(dá)國(guó)家對(duì)礦難救援機(jī)器人的研究起步較早,在“911”事件中,原本一直致力于實(shí)驗(yàn)室研究的救援機(jī)器人,開始投入實(shí)用,這是救援機(jī)器人參加的第一次救援活動(dòng)。之后,救援機(jī)器人吸引了許多科技大公司、高等院校及企業(yè)的注意,開始投入研究的資金也日益增多。

    在發(fā)達(dá)國(guó)家對(duì)救援機(jī)器人的開發(fā)時(shí)間較早,重大礦難已差不多被消滅,但對(duì)礦難救援機(jī)器人的研發(fā)并沒有就此止步,近年來仍取得了一系列研究成果。

    美國(guó)卡內(nèi)基梅隆大學(xué)研發(fā)的機(jī)器人Groundhog[4]如圖1所示,利用液壓系統(tǒng)作為動(dòng)力,采用激光技術(shù)來測(cè)距的傳感器,配有陀螺儀及在黑夜環(huán)境下工作的攝像機(jī),能夠比較準(zhǔn)確地反映礦難現(xiàn)場(chǎng)的環(huán)境,同時(shí),建立礦床的3D模型供救援人員參考[5]。

    日本大阪大學(xué)研發(fā)的蛇形機(jī)器人[6]如圖2所示,此類機(jī)器人身長(zhǎng)較長(zhǎng),約有8 m,但直徑卻很小,只有不到幾英寸,利用電動(dòng)機(jī)作為原始動(dòng)力,推動(dòng)其向前行進(jìn),由于其身形較小,能通過相對(duì)較小的狹縫進(jìn)入救援人員進(jìn)不去的地方,利用被安裝在頭部的攝像機(jī)將礦區(qū)的受災(zāi)情況拍攝下來供研究人員參考。

    2.2 國(guó)內(nèi)救援機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀

    國(guó)內(nèi)的礦難救援機(jī)器人發(fā)展起步較晚,但隨著國(guó)家重視程度的不斷提高,資金的投入越來越多,取得了一系列豐碩的成果。如:凱信集團(tuán)與沈陽(yáng)自動(dòng)化研究所共同研發(fā)的煤礦救援探測(cè)機(jī)器人[7],如圖3所示;唐山開誠(chéng)電器研發(fā)的礦用探測(cè)機(jī)器人[8],如圖4所示。

    2.3 國(guó)內(nèi)外救援機(jī)器人的應(yīng)用及其問題

    近年來,世界各國(guó)在礦難救援機(jī)器人的研究上,雖取得不少成就,但出現(xiàn)的問題也不容忽視。如:2006年發(fā)生在美國(guó)的西弗吉尼亞礦難,2010年發(fā)生在中國(guó)山西的王家?guī)X特大礦難,以及同年發(fā)生在新西蘭的派克礦難等[9],都或多或少與機(jī)器人在救援過程中出現(xiàn)的故障有關(guān),從而使救援工作在一定程度上受阻。

    3 未來救援機(jī)器人的發(fā)展趨勢(shì)與研究方向

    從發(fā)生礦難的例子看出,目前礦難救援機(jī)器人在進(jìn)行救援的過程中還是會(huì)面臨一系列的難題,如不能連續(xù)地避開各種障礙物;遇水遇爆炸等可能發(fā)生短路而不能繼續(xù)工作;不能很好地跟救援人員發(fā)生互動(dòng);救援過程中總是單個(gè)機(jī)器人獨(dú)立地進(jìn)行工作,缺乏合作性等,這些難題都是未來礦難救援機(jī)器人急需解決的。綜合以上的各種事例,礦難救援機(jī)器人未來的研究方向與發(fā)展趨勢(shì)大致如下。

    (1)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)結(jié)構(gòu)。在礦難救援現(xiàn)場(chǎng),由于地底下地形較之于地表復(fù)雜,所以要更加合理地設(shè)計(jì)礦難救援機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)結(jié)構(gòu),使其更加平穩(wěn)地行進(jìn);增強(qiáng)越過障礙的能力,達(dá)到更快、更準(zhǔn)確地搜救出被困的采礦工作者。

    (2)單個(gè)機(jī)器人向多個(gè)機(jī)器人的轉(zhuǎn)變。在較為嚴(yán)重的礦難事故中,救援任務(wù)往往比較繁重,單個(gè)機(jī)器人往往無法及時(shí)完成,而多個(gè)機(jī)器人協(xié)調(diào)合作,使搜救范圍變廣,救援效率也更高,具有更強(qiáng)的救援優(yōu)勢(shì)。

    (3)由“搜”轉(zhuǎn)變?yōu)椤八丫取?。目前的礦難救援機(jī)器人,往往都是搜出受困傷員,探測(cè)出其是否有生命跡象,然后將信息反饋給救援人員,在這個(gè)過程中需要花費(fèi)一定的時(shí)間。因此,研究出在搜到生命特征體之后由多個(gè)機(jī)器人合作將其迅速高效地救出現(xiàn)場(chǎng)的系統(tǒng)顯得尤為重要。

    (4)人機(jī)互動(dòng)。在災(zāi)難現(xiàn)場(chǎng),礦難救援機(jī)器人及時(shí)將信息準(zhǔn)確地向救援人員反映,以便救援人員更好更快地控制機(jī)器人的動(dòng)向,力求達(dá)到人機(jī)反應(yīng)基本一致,以縮短救援時(shí)間。

    ▲圖1 Groundhog礦井探測(cè)機(jī)器人

    ▲圖2 蛇形機(jī)器人

    ▲圖3 凱信集團(tuán)與沈陽(yáng)自動(dòng)化研究所研發(fā)的探測(cè)機(jī)器人

    ▲圖4 開誠(chéng)電器公司研發(fā)的機(jī)器人

    4 結(jié)束語(yǔ)

    目前,世界各國(guó)對(duì)礦難救援機(jī)器人的研究已達(dá)到一定水平,但各方面仍存在一系列問題需要研究人員努力完善。伴隨著未來科技的智能化和多元化,礦難救援機(jī)器人在不久的將來,定會(huì)為煤礦的安全生產(chǎn)帶來切實(shí)保障,為世界帶來巨大的經(jīng)濟(jì)效益。

    [1]李斌.蛇形機(jī)器人的研究及在災(zāi)難救援中的應(yīng)用[J].機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用,2003(3):22-26.

    [2]王忠明,劉軍,竇智,等.礦難救援機(jī)器人的研究應(yīng)用現(xiàn)狀與開發(fā)[J].煤礦機(jī)械,2007(11):6-8.

    [3]董曉坡,王緒本.救援機(jī)器人的發(fā)展及其在災(zāi)害救援中的應(yīng)用[J].防災(zāi)減災(zāi)工程學(xué)報(bào),2007(1):112-117.

    [4]朱華.礦井救災(zāi)機(jī)器人研究現(xiàn)狀及需要重點(diǎn)解決的技術(shù)問題[J].徐州工程學(xué)院學(xué)報(bào),2007(6):5-8.

    [5]Baker C,Morris A,F(xiàn)erguson D.A Campaign in Autonomous Mine Mapping[C].Proceedings of The IEEE International Conference on Robotics and Automation(ICRA),New Orleans,LA,2004.

    [6]7個(gè)日本地震營(yíng)救機(jī)器人[J].今日科技,2011(3):54-55.

    [7]煤礦井下探測(cè)機(jī)器人獲國(guó)際制博會(huì)特別獎(jiǎng)[J].地質(zhì)裝備,2010(6):7-8.

    [8]王爭(zhēng).井下探測(cè)機(jī)器人控制系統(tǒng)研制及其運(yùn)動(dòng)性能分析[D].哈爾濱:哈爾濱工業(yè)大學(xué),2007.

    [9]齊帥,李寶林,程巖.煤礦救援機(jī)器人研究應(yīng)用現(xiàn)狀和需解決的問題[J].礦山機(jī)械,2012(6):7-10.

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    TP242

    A

    1000-4998(2015)04-0086-02

    2014年10月

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