基于實(shí)時(shí)Linux的網(wǎng)絡(luò)化開(kāi)放式運(yùn)動(dòng)控制器研究

鄭天江，宋孫浩，楊亞威，張 馳，楊桂林

（中科院 寧波材料技術(shù)與工程研究所，寧波 315201）

0 引言

運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)是現(xiàn)代工業(yè)化進(jìn)程中必不可少的元素，不管是數(shù)控領(lǐng)域，還是新興的裝備制造乃至機(jī)器人領(lǐng)域，都離不開(kāi)運(yùn)動(dòng)控制，運(yùn)動(dòng)控制器已經(jīng)深入了現(xiàn)代化工業(yè)的每個(gè)角落。高速、高精度始終是運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)追求的目標(biāo)。傳統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)控制器的核心器件主要是基于單片機(jī)（MCU）或者數(shù)字信號(hào)處理器（DSP）等嵌入式芯片開(kāi)發(fā)，受嵌入式芯片的運(yùn)算速度和功能的限制，部分復(fù)雜的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃、高速實(shí)時(shí)多軸插補(bǔ)、誤差補(bǔ)償[1]和更復(fù)雜的運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)計(jì)算無(wú)法在裝備了傳統(tǒng)運(yùn)動(dòng)控制器的數(shù)控設(shè)備或機(jī)器人設(shè)備上實(shí)現(xiàn)，這就要求我們新型的運(yùn)動(dòng)控制器的核心處理器具有更快的處理速度、更高的運(yùn)算精度和更多任務(wù)的處理能力。隨著工業(yè)PC技術(shù)的發(fā)展， 功能越來(lái)越強(qiáng)大、可靠性越來(lái)越高、價(jià)格越來(lái)越低廉、體積越來(lái)越小巧，是現(xiàn)代運(yùn)動(dòng)控制器及運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)發(fā)展的必然趨勢(shì)。

開(kāi)放式運(yùn)動(dòng)控制器的研究始于1987年，美國(guó)空軍在政府的資助下發(fā)表了著名的“NGC（下一代控制器）研究計(jì)劃”[2]。從1996年開(kāi)始，美國(guó)幾個(gè)大型研究機(jī)構(gòu)對(duì)NGC計(jì)劃分別發(fā)表了相應(yīng)的內(nèi)容，美國(guó)通用、福特和克萊斯勒等公司提出和研究了 “OMAC（開(kāi)放式、模塊化體系結(jié)構(gòu)控制器）”，其目的是用更開(kāi)放、更加模塊化的控制結(jié)構(gòu)使制造系統(tǒng)更加具有柔性、更加敏捷。目前，國(guó)外的一些公司已經(jīng)有了相關(guān)的產(chǎn)品，例如softservo公司[3]針對(duì)數(shù)控加工領(lǐng)域開(kāi)發(fā)了4軸的運(yùn)動(dòng)控制器，貝福自動(dòng)化公司則主推Ethercat[4]相關(guān)的自動(dòng)化運(yùn)動(dòng)控制產(chǎn)品，包括嵌入式系統(tǒng)的硬件、軟件平臺(tái)以及工控PC。近年來(lái)，一些人試圖已經(jīng)開(kāi)始探尋將網(wǎng)絡(luò)服務(wù)直接嵌入到運(yùn)動(dòng)器中[5]，例如張艷瓊[6]等人研究了基于Web service的工業(yè)控制系統(tǒng)，企圖利用Internet的開(kāi)放性來(lái)實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程的工業(yè)數(shù)據(jù)交互，和多平臺(tái)的接入等特點(diǎn)。

前面提到的運(yùn)動(dòng)控制器及相關(guān)產(chǎn)品已經(jīng)開(kāi)始向開(kāi)放式PC和網(wǎng)絡(luò)化的方向靠近，但還是存在一些缺點(diǎn)和不足，例如采用計(jì)算機(jī)標(biāo)準(zhǔn)總線(xiàn)的運(yùn)動(dòng)控制器由于存在金手指鏈接，單邊固定等缺點(diǎn)，不宜長(zhǎng)期工作；采用嵌入式系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)控制器其資源和配置以及運(yùn)算能力有限；本文基于以上原因?qū)崿F(xiàn)了基于工控機(jī)和網(wǎng)絡(luò)設(shè)備的運(yùn)動(dòng)控制器，通過(guò)將所有運(yùn)動(dòng)控制算法運(yùn)行在實(shí)時(shí)的工控機(jī)內(nèi)核上實(shí)現(xiàn)快速的實(shí)時(shí)運(yùn)算，并且通過(guò)實(shí)時(shí)以太網(wǎng)的應(yīng)用實(shí)現(xiàn)了工控機(jī)與現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備的實(shí)時(shí)聯(lián)網(wǎng)。與此同時(shí)在工控機(jī)上搭載了因特網(wǎng)接口，可以實(shí)現(xiàn)多平臺(tái)和多點(diǎn)的動(dòng)態(tài)接入和控制。

1 運(yùn)動(dòng)控制器的系統(tǒng)的整體架構(gòu)

如圖1所示，運(yùn)動(dòng)控制器搭載網(wǎng)絡(luò)服務(wù)通過(guò)網(wǎng)關(guān)連接到工廠(chǎng)的局域網(wǎng)或廣域網(wǎng)絡(luò)；而針對(duì)多軸的電機(jī)控制方面，控制器搭載實(shí)時(shí)的通訊網(wǎng)絡(luò)（并口，Can或者Ethercat），I/O端子板實(shí)現(xiàn)將收到的數(shù)據(jù)翻譯成現(xiàn)場(chǎng)的I/O控制量（如，數(shù)字量輸入輸入出，模擬量輸入輸出以及PWM等），這樣通過(guò)Linux實(shí)時(shí)系統(tǒng)和相應(yīng)的實(shí)時(shí)傳輸協(xié)議便可實(shí)現(xiàn)一個(gè)控制器控制多軸的電機(jī)同時(shí)運(yùn)行；運(yùn)動(dòng)控制器與運(yùn)動(dòng)控制器之間可以通過(guò)網(wǎng)關(guān)進(jìn)行網(wǎng)內(nèi)的數(shù)據(jù)交換。

圖1 運(yùn)動(dòng)控制器的整體架構(gòu)圖

圖2是運(yùn)動(dòng)控制器軟件結(jié)構(gòu)框圖，控制器以PC和實(shí)時(shí)Linux技術(shù)（RTAI或者Preempt-RT）構(gòu)成的實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)（RTOS）為基礎(chǔ)開(kāi)發(fā)平臺(tái)，操作系統(tǒng)中的程序分為實(shí)時(shí)和非實(shí)時(shí)兩種類(lèi)型，其中實(shí)時(shí)以太網(wǎng)驅(qū)動(dòng)等程序的運(yùn)的優(yōu)先級(jí)最高，此外，硬件驅(qū)動(dòng)、運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)計(jì)算、軌跡規(guī)劃和網(wǎng)絡(luò)服務(wù)等內(nèi)容也在實(shí)時(shí)進(jìn)程中實(shí)現(xiàn)；而對(duì)系統(tǒng)實(shí)時(shí)性要求不高的內(nèi)容，例如代碼解釋等，則是在非實(shí)時(shí)的進(jìn)程中實(shí)現(xiàn)。人機(jī)交互方面，通過(guò)網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)上的用戶(hù)可以通過(guò)網(wǎng)絡(luò)GUI的服務(wù)實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程的訪(fǎng)問(wèn)和多點(diǎn)的接入。

圖2 運(yùn)動(dòng)控制器軟件結(jié)構(gòu)圖

2 運(yùn)動(dòng)控制器網(wǎng)絡(luò)及遠(yuǎn)程控制功能實(shí)現(xiàn)

1）搭建Web服務(wù)

對(duì)于Web的工作原理簡(jiǎn)要介紹如圖3所示，Web服務(wù)器作為服務(wù)端存放相應(yīng)的服務(wù)網(wǎng)頁(yè)并提供服務(wù)，將Web服務(wù)器融合到運(yùn)動(dòng)控制器中，所以運(yùn)動(dòng)控制器的數(shù)據(jù)可以與Web服務(wù)器進(jìn)行實(shí)時(shí)通訊。Web客戶(hù)端發(fā)出瀏覽網(wǎng)頁(yè)和下載文件等命令申請(qǐng)，申請(qǐng)成功后，由服務(wù)器直接傳輸所需要的文本和數(shù)據(jù)到客戶(hù)端。

針對(duì)服務(wù)器的搭建，我們采用Apache等方式來(lái)配置。Apache是開(kāi)源的Web服務(wù)器軟件，是最常用的Web服務(wù)器之一。其主要特點(diǎn)是：簡(jiǎn)單、速度快、性能穩(wěn)定；它可以運(yùn)行于所有計(jì)算機(jī)平臺(tái)，包括UNIX/LINUX系統(tǒng)；集成代理服務(wù)器和Perl編程腳本；對(duì)用戶(hù)的訪(fǎng)問(wèn)會(huì)話(huà)過(guò)程跟蹤；可對(duì)服務(wù)器日志定制；還支持虛擬主機(jī)及HTTP認(rèn)證等等。同時(shí)在服務(wù)器端還需要配置MySQL服務(wù)器和PHP應(yīng)用程序服務(wù)器等軟件，其中MySQL是關(guān)系型數(shù)據(jù)庫(kù)管理系統(tǒng)，而PHP是網(wǎng)站流行的Web程序開(kāi)發(fā)語(yǔ)言。三者的結(jié)合是用來(lái)配置Web服務(wù)器的標(biāo)準(zhǔn)組合。

圖3 網(wǎng)頁(yè)的申請(qǐng)與瀏覽過(guò)程

2）SSH遠(yuǎn)程登錄控制

SSH為建立在應(yīng)用層和傳輸層基礎(chǔ)上的安全協(xié)議。SSH是目前較可靠，專(zhuān)為遠(yuǎn)程登錄會(huì)話(huà)和其他網(wǎng)絡(luò)服務(wù)提供安全性的協(xié)議。利用SSH協(xié)議可以有效防止遠(yuǎn)程管理過(guò)程中的信息泄露問(wèn)題。在Linux的操作系統(tǒng)上建立和鏈接SSH服務(wù)是非常簡(jiǎn)單方便的，并且用戶(hù)可以通過(guò)不同終端進(jìn)行訪(fǎng)問(wèn)。首先在運(yùn)動(dòng)控制器上安裝SSH協(xié)議，在加入實(shí)時(shí)內(nèi)核補(bǔ)丁的ubuntu操作系統(tǒng)下，安裝SSH協(xié)議是非常方便的，只需要在聯(lián)網(wǎng)狀態(tài)下終端輸入apt-get install SSH，系統(tǒng)便可以自動(dòng)安裝SSH服務(wù)。同理，在另外一臺(tái)終端安裝SSH服務(wù)之后便可以采用SSH+IP地址+用戶(hù)名來(lái)實(shí)現(xiàn)兩臺(tái)計(jì)算機(jī)的互訪(fǎng)。這樣便實(shí)現(xiàn)了采用局域網(wǎng)中任意一臺(tái)機(jī)器來(lái)控制開(kāi)放式的運(yùn)動(dòng)控制器。

3 運(yùn)動(dòng)控制器性能研究

由于運(yùn)動(dòng)控制器必須要保證設(shè)備的實(shí)時(shí)性，因此我們首先需要研究操作系統(tǒng)和通訊系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性，只有解決了這兩大核心問(wèn)題，系統(tǒng)的精度和控制速度才能夠提高并且適應(yīng)現(xiàn)場(chǎng)的不同設(shè)備。本文主要采用以實(shí)時(shí)的Linux操作系統(tǒng)為基礎(chǔ)，首先調(diào)查和研究Linux操作系統(tǒng)對(duì)外圍設(shè)備的實(shí)時(shí)性表現(xiàn)，同時(shí)研究基于Linux下的現(xiàn)場(chǎng)實(shí)時(shí)總線(xiàn)的技術(shù)和通信標(biāo)準(zhǔn)。

1）操作系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性研究

由于標(biāo)準(zhǔn)的Linux內(nèi)核是采用內(nèi)核層和用戶(hù)層分離的接口，普通用戶(hù)無(wú)法直接更改內(nèi)核進(jìn)程，因此需要采取一些特殊的辦法來(lái)提高其實(shí)時(shí)性，比如說(shuō)瘦內(nèi)核方法、超微內(nèi)核方法、資源內(nèi)核方法和實(shí)時(shí)內(nèi)核補(bǔ)丁等等。

圖4(a)～(d)顯示了普通內(nèi)核和帶實(shí)時(shí)內(nèi)核補(bǔ)丁的Linux操作系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性的表現(xiàn)，本測(cè)試在每個(gè)操作系統(tǒng)上分別運(yùn)行了5個(gè)線(xiàn)程，針對(duì)每個(gè)線(xiàn)程的實(shí)時(shí)性進(jìn)行了捕捉（圖中max：表示最大延遲，Avg表示平均延遲，單位均為ns），結(jié)果發(fā)現(xiàn)采用普通Linux操作系統(tǒng)內(nèi)核的最大延遲比較大(最大延遲為1000ns以上)，并且在干擾情況下，內(nèi)核的穩(wěn)定性得不到保證（最大延遲跳動(dòng)比較大）。采用實(shí)時(shí)內(nèi)核則穩(wěn)定性和實(shí)時(shí)性大大提高了（最大延遲在10ns左右）。

圖4 Linux實(shí)時(shí)內(nèi)核測(cè)試

2）通訊系統(tǒng)的性能研究

上位機(jī)要想控制現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備，那么通訊過(guò)程是必不可少的，我們采用linuxcnc作為上位機(jī)的控制軟件，通過(guò)編寫(xiě)實(shí)時(shí)進(jìn)程下的hal驅(qū)動(dòng)和內(nèi)核模塊文件來(lái)實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)的運(yùn)動(dòng)控制功能。這里我們采用了三種通訊模式開(kāi)發(fā)了相關(guān)的通訊系統(tǒng)軟件和硬件來(lái)控制下位機(jī)的電機(jī)及IO設(shè)備：基于并口通訊，基于Canopen通訊和基于Ethercat通訊。

基于并口的通訊：由于并口相對(duì)于其他方式來(lái)說(shuō)，其開(kāi)發(fā)過(guò)程比較簡(jiǎn)單，成本低廉，因此我們首先采用并口進(jìn)行測(cè)試，但其局限性在與，通訊距離比較短，通訊速率比較慢。通過(guò)重寫(xiě)Linux內(nèi)核并口驅(qū)動(dòng)程序，通訊方式采用EPP模式，并且下位機(jī)采用單片機(jī)模擬并口，下位機(jī)根據(jù)接收到的值發(fā)出相應(yīng)的模擬量或者數(shù)字量來(lái)控制現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備。

采用并口通訊實(shí)現(xiàn)開(kāi)放式運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的設(shè)備如圖5所示，主要包括了工控機(jī)，并口轉(zhuǎn)接板和I/O端子板，在Linux系統(tǒng)實(shí)時(shí)系統(tǒng)下，我們選取了系統(tǒng)中斷為1ms，通訊協(xié)議中，每發(fā)送一個(gè)16位的過(guò)程數(shù)據(jù)，需要在上位機(jī)發(fā)送四次8位數(shù)據(jù)，由于EPP通訊模式的速率大約在1Mbyte左右，因此我們每個(gè)1ms的通訊間隔可以發(fā)送和讀寫(xiě)大約30個(gè)16位的數(shù)據(jù)。數(shù)據(jù)編碼方式如表1所示。

表1 數(shù)據(jù)編碼方向

其中h0h7組成8位數(shù)據(jù)頭，c0～c7代表數(shù)據(jù)的代碼號(hào)，用來(lái)識(shí)別設(shè)備編號(hào)和數(shù)據(jù)等，d0～d15代表實(shí)際數(shù)據(jù)。

圖5 采用并口通訊實(shí)現(xiàn)的開(kāi)放式運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)

通過(guò)實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證，在這樣的方式下，我們每一路并口最多只能實(shí)時(shí)控制2兩路電機(jī)。我們可以通過(guò)PCI的并口擴(kuò)展卡來(lái)實(shí)現(xiàn)多路電機(jī)的同時(shí)控制。因此，在控制軸數(shù)不多，廉價(jià)的場(chǎng)合，采用并口來(lái)實(shí)現(xiàn)是可行的。如果需要增加更多路的控制，我們可以使用PCI或者PCIE轉(zhuǎn)并口轉(zhuǎn)接來(lái)實(shí)現(xiàn)。

基于Canopen的通訊：由于普通電腦上并沒(méi)有Can通訊的硬件，因此我們需要研發(fā)基于Can的PCI通訊卡，采用Can總線(xiàn)通訊主要特點(diǎn)是，抗干擾能力強(qiáng)可以同時(shí)接入多個(gè)控制設(shè)備傳輸距離相對(duì)來(lái)說(shuō)比較遠(yuǎn)，Linux系統(tǒng)下，我們選擇了凌華公司的PCI-7841（PCI轉(zhuǎn)CAN卡）進(jìn)行測(cè)試，編寫(xiě)基于Can總線(xiàn)的程序比較簡(jiǎn)單，基于socketcan的方式，首先創(chuàng)建一個(gè)套接字，然后綁定端口，然后發(fā)送數(shù)據(jù)，其主要程序如下：

通過(guò)實(shí)驗(yàn)發(fā)現(xiàn)，采用Canopen的通訊模式，其1ms內(nèi)的實(shí)時(shí)收發(fā)數(shù)據(jù)量跟并口的差不多，但是其穩(wěn)定性和傳輸距離遠(yuǎn)遠(yuǎn)高于并口。另一方面，由于需要專(zhuān)門(mén)設(shè)計(jì)PCI轉(zhuǎn)Can卡，成本要高一些。

基于Ethernet的通訊：傳統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)控制器通過(guò)RS232、485等方式來(lái)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)控制器與現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備間的通訊，這類(lèi)系統(tǒng)的功能和性能受到了諸多的限制，除了通訊距離短、接線(xiàn)方式繁瑣、通訊速率低等，最顯著的缺點(diǎn)是能夠控制的軸的數(shù)目不多。通過(guò)實(shí)時(shí)以太網(wǎng)的技術(shù)引入，解決了運(yùn)動(dòng)控制此類(lèi)迫在眉睫的問(wèn)題。

以太網(wǎng)的實(shí)時(shí)通訊方式，目前有比較多的種類(lèi)，例如：一些人直接使用prof i bus DP和world FIP協(xié)議取代傳統(tǒng)的UDP協(xié)議通過(guò)較高級(jí)的協(xié)議層禁止即載波監(jiān)聽(tīng)多路訪(fǎng)問(wèn)/沖突檢測(cè)機(jī)制存取過(guò)程，并使用時(shí)間片或輪詢(xún)過(guò)程來(lái)取代它；或者部分方案采用專(zhuān)用交換機(jī)，并采用精確的時(shí)間控制方式分配以太網(wǎng)數(shù)據(jù)包。上述方案不可避免地遇到總線(xiàn)傳輸?shù)难舆t問(wèn)題，而B(niǎo)eckhoff公司推出的EtherCAT總線(xiàn)通過(guò)從站中的實(shí)體硬件實(shí)現(xiàn)了部分系統(tǒng)的功能從而解決了關(guān)鍵的實(shí)時(shí)性問(wèn)題，數(shù)據(jù)可以實(shí)時(shí)地被插入到在經(jīng)過(guò)該從站的報(bào)文中。因此采用EtherCAT通訊協(xié)議，不僅能夠提高控制系統(tǒng)的通訊速率，而且也能保證系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性。

圖6 Ethercat開(kāi)放式運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)

在實(shí)驗(yàn)過(guò)程中我們通過(guò)直接在Linux操作系統(tǒng)上搭載EtherCAT總線(xiàn)的Master節(jié)點(diǎn)實(shí)現(xiàn)上位機(jī)與EtherCAT現(xiàn)場(chǎng)模塊的通信。既保證了距離和實(shí)時(shí)性，又不需要另外在PC機(jī)上加上PCI硬件，因此是比較合理的方案。圖6顯示了采用Ethercat的網(wǎng)絡(luò)化開(kāi)放式運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，我們自主開(kāi)發(fā)了基于倍福公司ET1100和基于MSP430單片機(jī)的從站模塊，通過(guò)單片機(jī)配合ET1100芯片實(shí)現(xiàn)與主節(jié)點(diǎn)通訊并將其轉(zhuǎn)化為控制驅(qū)動(dòng)器所需的I/O信號(hào)。經(jīng)測(cè)試，網(wǎng)絡(luò)傳輸速率根據(jù)不同的電腦性能有所變化，一般1ms內(nèi)可以發(fā)送接收至少300個(gè)16位數(shù)據(jù)因此通訊速率比前兩者都快。因此選用Ethercat方案是實(shí)現(xiàn)控制器的穩(wěn)定性和高速性能的保證。

4 基于網(wǎng)絡(luò)化開(kāi)放式PC運(yùn)動(dòng)控制器的平面Delta機(jī)器人的實(shí)現(xiàn)

兩自由度Delta機(jī)器人是工業(yè)機(jī)器人的一種，它以簡(jiǎn)單的結(jié)構(gòu)和高速的運(yùn)動(dòng)學(xué)性能受到了廣泛的青睞，主要應(yīng)用于包裝行業(yè)。其結(jié)構(gòu)特點(diǎn)是：其右端手臂采用兩個(gè)平行四桿機(jī)構(gòu)使末端執(zhí)行器始終保持水平。

如圖7所示，本Delta機(jī)器人在設(shè)計(jì)左右的往復(fù)行程為1m，抓取速度每分鐘60次，采用了國(guó)產(chǎn)的伺服電機(jī)和行星齒輪減速機(jī)構(gòu)，我們分別采用并口，canopen和Ethercat方式來(lái)實(shí)現(xiàn)了平面并聯(lián)Delta機(jī)器人，由于此機(jī)器人只需要實(shí)現(xiàn)2軸聯(lián)動(dòng)，所需要控制和傳遞的參數(shù)比較少，所以我們的三種通訊方案均能夠保證其控制的實(shí)時(shí)性和精度。同時(shí)通過(guò)采用SSH的方式，我們實(shí)現(xiàn)了局域網(wǎng)內(nèi)部的多平臺(tái)網(wǎng)絡(luò)化監(jiān)控和遠(yuǎn)程監(jiān)控。

圖7 兩自由度Delta并聯(lián)機(jī)器人

5 結(jié)論

本文提出了基于網(wǎng)絡(luò)的開(kāi)放式運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)，該控制器通過(guò)采用工控PC和自制的運(yùn)動(dòng)控制通訊卡，將控制信號(hào)實(shí)時(shí)地轉(zhuǎn)化為現(xiàn)場(chǎng)電機(jī)軸的控制信號(hào)，其他的軟件可以直接在PC上實(shí)現(xiàn)，不需要下位機(jī)的參與。由于PC機(jī)具有強(qiáng)大的計(jì)算能力，能夠輕松實(shí)現(xiàn)復(fù)雜的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)算法，并且其算法的移植性強(qiáng)，因此是實(shí)現(xiàn)開(kāi)網(wǎng)絡(luò)化和開(kāi)放式的必要條件。本運(yùn)動(dòng)控制器通過(guò)采用實(shí)時(shí)的操作系統(tǒng)內(nèi)核和實(shí)時(shí)的通訊方式來(lái)保證整個(gè)系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性。經(jīng)驗(yàn)證，此開(kāi)放式運(yùn)動(dòng)控制器很輕松的實(shí)現(xiàn)了基于遠(yuǎn)程控制的平面兩自由度Delta并聯(lián)機(jī)器人，并且通過(guò)算法的移植能夠很容易地實(shí)現(xiàn)各種具有多軸運(yùn)動(dòng)特征的機(jī)器人。同時(shí)，它還具有多平臺(tái)的兼容性和遠(yuǎn)程控制的特征。

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