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    智能機(jī)械手臂造型設(shè)計(jì)研究

    2015-10-21 19:58:59楊志龍
    中國機(jī)械 2015年3期
    關(guān)鍵詞:造型設(shè)計(jì)研究

    楊志龍

    摘要:隨著智能機(jī)械手臂應(yīng)用面的不斷擴(kuò)大,研究其造型設(shè)計(jì)凸顯出重要意義。本文首先介紹了智能機(jī)械手臂造型設(shè)計(jì)特點(diǎn),分析了智能機(jī)械手臂設(shè)計(jì)中的主要構(gòu)成。在探討造型設(shè)計(jì)規(guī)律分析的基礎(chǔ)上,研究了智能機(jī)械手的應(yīng)用前景。

    關(guān)鍵詞:智能機(jī)械手臂;造型設(shè)計(jì);研究

    前言

    作為一種智能化程度較高的生產(chǎn)制作工具,智能機(jī)械手臂在近期得到了廣泛的應(yīng)用和長足的發(fā)展。研究智能機(jī)械手臂的造型設(shè)計(jì),能夠更好地完善機(jī)械手臂的外觀,從而更好地與其功能相融合。本文從介紹其造型設(shè)計(jì)的特點(diǎn)著手研究。

    1.智能機(jī)械手臂造型設(shè)計(jì)特點(diǎn)

    1.1功能原理對(duì)造型的影響

    智能機(jī)械手臂的功能依附于機(jī)構(gòu)工作原理而實(shí)現(xiàn)。目前市場上常見的機(jī)械手臂有多軸和三軸等,尤其以六軸機(jī)械手臂應(yīng)用較為廣泛。在造型設(shè)計(jì)時(shí)需先確定機(jī)械手臂大致形態(tài)與結(jié)構(gòu)比例,再考慮各個(gè)關(guān)節(jié)的連接方式、造型元素、細(xì)節(jié)形態(tài)及圖形化設(shè)計(jì)等。機(jī)械手臂造型可采用全包裹式或半包裹式,雙臂式或單臂式,都以功能需求為造型基礎(chǔ)。產(chǎn)品形態(tài)是表達(dá)產(chǎn)品設(shè)計(jì)思想與實(shí)現(xiàn)產(chǎn)品功能的語言和媒介。在造型創(chuàng)新的過程中,考慮機(jī)械手臂的關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)及傳動(dòng)規(guī)律,在此基礎(chǔ)上進(jìn)行造型設(shè)計(jì)才具有實(shí)際意義。

    1.2造型特點(diǎn)對(duì)比分析

    (1)同一品牌的產(chǎn)品設(shè)計(jì)具有家族化色彩偏好及造型曲線偏好,在保證功能與審美的基礎(chǔ)上融入產(chǎn)品族造型基因。產(chǎn)品族設(shè)計(jì)是企業(yè)競爭的有效手段,使產(chǎn)品能獲得統(tǒng)一的家族特征。

    (2)輕載機(jī)械手臂與重載機(jī)械手臂的造型元素選擇具有差異性,輕載機(jī)械手臂重視靈活精確,因此多采用線元素來塑造,強(qiáng)調(diào)形態(tài)的輕松、靈動(dòng),采用雙臂設(shè)計(jì)將關(guān)節(jié)電機(jī)內(nèi)置;重載機(jī)械手臂重視力量感與安全可靠性,造型多采用體元素與較寬大的面元素來凸顯產(chǎn)品厚重感。同時(shí)采用較大的基座設(shè)計(jì),一方面符合載重需要,另一方面使視覺重心下移,下降的視覺感官是穩(wěn)定、可靠的,凸顯了造型的力量感,增加人對(duì)機(jī)械手臂載重可靠性的心理感受。

    2.智能機(jī)械手臂設(shè)計(jì)中的主要構(gòu)成

    2.1執(zhí)行機(jī)構(gòu)

    (1)手部:手部安裝在手臂的前端。手臂的內(nèi)孔中裝有傳動(dòng)軸,可把運(yùn)用傳給手腕,以轉(zhuǎn)動(dòng)、伸曲手腕、開閉手指。機(jī)械手手部的構(gòu)造系模仿人的手指,分為無關(guān)節(jié)、固定關(guān)節(jié)和自由關(guān)節(jié)三種。手指的數(shù)量又可分為二指、三指、四指等,其中以二指用的最多??筛鶕?jù)夾持對(duì)象的形狀和大小配備多種形狀和大小的夾頭以適應(yīng)操作的需要。

    (2)手臂:手臂的作用是引導(dǎo)手指準(zhǔn)確地抓住工件,并運(yùn)送到所需的位置上。為了使機(jī)械手能夠正確地工作,手臂的三個(gè)自由度都要精確地定位。

    (3)軀干:軀干是安裝手臂、動(dòng)力源和各種執(zhí)行機(jī)構(gòu)的支架。

    2.2驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)

    (1)液壓驅(qū)動(dòng)式:液壓驅(qū)動(dòng)式機(jī)械手通常由液動(dòng)機(jī)、伺服閥、油泵、油箱等組成驅(qū)動(dòng)系統(tǒng),由驅(qū)動(dòng)機(jī)械手執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行工作。通常它的具有很大的抓舉能力,其特點(diǎn)是結(jié)構(gòu)緊湊、動(dòng)作平穩(wěn)、耐沖擊、耐震動(dòng)、防爆性好,但液壓元件要求有較高的制造精度和密封性能,否則漏油將污染環(huán)境。

    (2)氣壓驅(qū)動(dòng)式:其驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)通常由氣缸、氣閥、氣罐和空壓機(jī)組成,其特點(diǎn)是氣源方便、動(dòng)作迅速、結(jié)構(gòu)簡單、造價(jià)較低、維修方便。但難以進(jìn)行速度控制,氣壓不可太高,故抓舉能力較低。

    (3)電氣驅(qū)動(dòng)式:電力驅(qū)動(dòng)是機(jī)械手使用得最多的一種驅(qū)動(dòng)方式。其特點(diǎn)是電源方便,響應(yīng)快,驅(qū)動(dòng)力較大,信號(hào)檢測、傳動(dòng)、處理方便,并可采用多種靈活的控制方案。

    2.3控制系統(tǒng)

    控制系統(tǒng)可根據(jù)動(dòng)作的要求,設(shè)計(jì)采用數(shù)字順序控制。它首先要編制程序加以存儲(chǔ),然后再根據(jù)規(guī)定的程序,控制機(jī)械手進(jìn)行工作程序的存儲(chǔ)方式有分離存儲(chǔ)和集中存儲(chǔ)兩種。分離存儲(chǔ)是將各種控制因素的信息分別存儲(chǔ)于兩種以上的存儲(chǔ)裝置中,如順序信息存儲(chǔ)于插銷板、凸輪轉(zhuǎn)鼓、穿孔帶內(nèi);位置信息存儲(chǔ)于時(shí)間繼電器、定速回轉(zhuǎn)鼓等;集中存儲(chǔ)是將各種控制因素的信息全部存儲(chǔ)于一種存儲(chǔ)裝置內(nèi),如磁帶、磁鼓等。這種方式使用于順序、位置、時(shí)間、速度等必須同時(shí)控制的場合,即連續(xù)控制的情況下使用。

    3.造型設(shè)計(jì)規(guī)律分析

    3.1形態(tài)仿生曲線運(yùn)用

    機(jī)械手臂形態(tài)設(shè)計(jì)要體現(xiàn)力量與美感的雙重訴求,需從點(diǎn)、線、面、體等形態(tài)元素中體現(xiàn)。德國KUKA公司推出的重載機(jī)械手臂承載力可達(dá)1300kg,外形采用了仿生學(xué)設(shè)計(jì),曲線較為平滑、舒展流暢、整體感強(qiáng),充滿了向上的張力。瑞士ABB公司的重載機(jī)械手臂,最大承載力500kg,相比之下,該形態(tài)曲線轉(zhuǎn)折較多,大量折線的運(yùn)用使機(jī)體輪廓線較為瑣碎,削弱了機(jī)體線條的流暢性。

    3.2色彩運(yùn)用

    色彩依附于產(chǎn)品形態(tài)而存在,人對(duì)造型設(shè)計(jì)的第一印象來自其色彩。機(jī)械手臂一般采用具有一定辨識(shí)度的色彩作為產(chǎn)品主色調(diào),增強(qiáng)品牌的識(shí)別度。意大利COMAU公司生產(chǎn)的機(jī)械手臂,選用紅色作為主色調(diào),體現(xiàn)了意大利文化中的奔放、熱情;德國KUKA公司生產(chǎn)的輕載機(jī)械手臂,選用淺色為主色調(diào),表達(dá)質(zhì)輕、高效、靈動(dòng)的特征,同時(shí)可緩和視覺緊張感,局部采用高純度亮色作為點(diǎn)綴,強(qiáng)化視覺中心,增強(qiáng)產(chǎn)品的色彩節(jié)奏感。產(chǎn)品色彩的選擇需考慮與環(huán)境色的搭配,可使場景功能區(qū)分明確,色彩對(duì)比分明,營造嚴(yán)謹(jǐn)?shù)墓ぷ鳝h(huán)境。

    3.3材料與質(zhì)感的運(yùn)用

    機(jī)械手臂的外殼材料需保證一定的強(qiáng)度要求,并體現(xiàn)材質(zhì)感。德國KUKA公司生產(chǎn)的工業(yè)機(jī)械手臂,采用新型碳纖維加強(qiáng)材料,機(jī)身質(zhì)量較輕但強(qiáng)度卻很高,同時(shí)能保持具有一定光澤度的質(zhì)感。日本YASKAWA公司仿生家用雙臂機(jī)器手,機(jī)身采用啞光淺色塑料,手臂采用高光澤度亮色塑料,給人輕巧、親和的感覺。

    4.結(jié)束語

    通過對(duì)智能機(jī)械手臂造型設(shè)計(jì)的相關(guān)研究,我們可以發(fā)現(xiàn),作為一種實(shí)際應(yīng)用效果良好的人工替代工具,智能機(jī)械手臂的造型可以進(jìn)行更深度的優(yōu)化。有關(guān)人員應(yīng)該根據(jù)智能機(jī)械手臂的實(shí)際應(yīng)用環(huán)境,研究制定最優(yōu)化的造型設(shè)計(jì)方案。

    參考文獻(xiàn):

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    [2]蔡自興.21世紀(jì)機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展趨勢[J].南京化工大學(xué)學(xué)報(bào),2010(24):73-77.

    [3]劉燕,劉洋.基于變?nèi)嵝躁P(guān)節(jié)的機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)誤差研究[J].機(jī)械設(shè)計(jì),2010(12):62-65.

    [4]張成忠.工業(yè)設(shè)計(jì)工程基礎(chǔ)II——?jiǎng)?chuàng)意機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)[M].北京:高等教育出版社,2011:590-592.

    [5]蘇建寧,張書濤,等.產(chǎn)品意象造型設(shè)計(jì)關(guān)鍵技術(shù)研究進(jìn)展[J].機(jī)械設(shè)計(jì),2013(30):97-100.

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