• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    宏/微雙重驅(qū)動(dòng)的新型直線電機(jī)研究*

    2015-09-16 00:42:20張鐵民華南農(nóng)業(yè)大學(xué)工程學(xué)院廣東廣州510642
    機(jī)電工程技術(shù) 2015年6期
    關(guān)鍵詞:振子壓電研制

    張鐵民(華南農(nóng)業(yè)大學(xué)工程學(xué)院,廣東廣州510642)

    宏/微雙重驅(qū)動(dòng)的新型直線電機(jī)研究*

    張鐵民
    (華南農(nóng)業(yè)大學(xué)工程學(xué)院,廣東廣州510642)

    大行程、高精度,同時(shí)易于小型化的移動(dòng)機(jī)構(gòu)是先進(jìn)制造業(yè)等領(lǐng)域要解決的關(guān)鍵問題之一,綜述了現(xiàn)有宏/微雙重驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和直線超聲電機(jī)的研究進(jìn)展和存在問題,提出了一種宏微雙重驅(qū)動(dòng)新型直線壓電電機(jī),使其既能與超聲電機(jī)一樣,直接驅(qū)動(dòng)、響應(yīng)快、不受磁場(chǎng)干擾實(shí)現(xiàn)宏驅(qū)動(dòng);又能與微驅(qū)動(dòng)一樣,精密定位,實(shí)現(xiàn)微驅(qū)動(dòng),并把宏微運(yùn)動(dòng)結(jié)合起來,在一個(gè)電機(jī)上同時(shí)實(shí)現(xiàn)宏微驅(qū)動(dòng),通過有限元分析軟件,計(jì)算復(fù)合振子的振動(dòng)模態(tài)和靜態(tài)變形,分析了宏微驅(qū)動(dòng)原理,給出了宏微驅(qū)動(dòng)新型直線電機(jī)驅(qū)動(dòng)電源的設(shè)計(jì)方案。

    宏/微雙重驅(qū)動(dòng);直線電機(jī);超聲電機(jī);微驅(qū)動(dòng)

    隨著IC(Integrated circuit)制造中芯片光刻與封裝、MEMS(Micro-Electromechanical Sys?tem)制造中的器件封裝與組裝、生物醫(yī)學(xué)工程中的高速點(diǎn)樣移液、高速精密加工及高速掃描檢測(cè)等領(lǐng)域的迅速發(fā)展,對(duì)定位系統(tǒng)的行程、速度、加速度和精度提出了更高的要求,高速高精度定位系統(tǒng)的研究應(yīng)運(yùn)而生。然而,定位精度與系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)速度、行程的提高相互矛盾,高精度定位希望機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)平緩,而高生產(chǎn)率又希望系統(tǒng)高速大行程運(yùn)動(dòng)并高速啟停,即高速大行程與高精度相互矛盾。如何較好地解決這些矛盾,實(shí)現(xiàn)大行程、高速機(jī)械運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的精密定位已成為當(dāng)前芯片封裝界一個(gè)亟待解決的問題。

    目前,我國芯片封裝設(shè)備工業(yè)水平與國外先進(jìn)水平仍有較大差距,國內(nèi)芯片封裝設(shè)備的85%依賴進(jìn)口,在西方發(fā)達(dá)國家技術(shù)封鎖下,高端的芯片封裝設(shè)備引進(jìn)受到制約,芯片封裝水平將阻礙我國成為二十一世紀(jì)世界IC制造強(qiáng)國之一。因此,迫切需要開展面向先進(jìn)芯片封裝等先進(jìn)制造領(lǐng)域的高精度定位技術(shù)的研究。

    1 宏微驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)研究現(xiàn)狀

    由于精密定位技術(shù)應(yīng)用領(lǐng)域的廣泛性、對(duì)高科技發(fā)展影響的重要性,因而一直是各個(gè)發(fā)達(dá)國家的科研機(jī)構(gòu)、高等院校和大型企業(yè)研究的重點(diǎn)。在IC制造產(chǎn)業(yè)中,關(guān)鍵部件就是實(shí)現(xiàn)高位置分辨率、高可靠性、具有較大行程和高精度定位的直線推進(jìn)運(yùn)動(dòng)。

    現(xiàn)有高分辨率直線推進(jìn)運(yùn)動(dòng)普遍借助于旋轉(zhuǎn)電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng),加上滾珠絲杠而獲得的直線運(yùn)動(dòng),再加上微動(dòng)臺(tái)實(shí)現(xiàn)宏微驅(qū)動(dòng),如圖1所示[1]。

    圖1 宏微雙驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)示意圖

    1.1國內(nèi)研究現(xiàn)狀

    國內(nèi)研究精密定位技術(shù)的科研機(jī)構(gòu)和高等院校非常多,哈爾濱工業(yè)大學(xué)、吉林大學(xué)、清華大學(xué)、西安交大、浙江大學(xué)、吉林大學(xué)、西安理工大學(xué)、中國科學(xué)院長春光機(jī)所和成都光電所等單位對(duì)大行程精密定位進(jìn)行了比較多的研究工作,近年來臺(tái)灣地區(qū)對(duì)該領(lǐng)域的研究也非?;钴S[1~5]。

    哈爾濱工業(yè)大學(xué)王立松研制的宏微兩級(jí)驅(qū)動(dòng)雙定位工作臺(tái),該工作臺(tái)采用直線電機(jī)進(jìn)行大行程驅(qū)動(dòng),電致伸縮微位移器完成精定位,單頻激光干涉儀實(shí)現(xiàn)閉環(huán)位置反饋,用頻率法建立定位系統(tǒng)的模型,采用PID控制方法,實(shí)現(xiàn)了500mm工作行程內(nèi)小于20 nm的重復(fù)定位精度。王波等人在超精密車床上利用滾珠絲杠的微動(dòng)特性所進(jìn)行的納米定位研究,利用滾珠絲杠的微動(dòng)特性,同樣可以實(shí)現(xiàn)納米級(jí)的定位精度。

    浙江大學(xué)現(xiàn)代光學(xué)國家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室的米鳳文等人研制的大行程精密定位系統(tǒng),它采用粗、精兩級(jí)定位方式,伺服電機(jī)帶動(dòng)機(jī)械傳動(dòng)系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)粗定位,壓電陶瓷實(shí)現(xiàn)工作臺(tái)的精定位。

    中科院成都光電所謝傳缽研制的分步重復(fù)投影光刻機(jī)精密快速定位也采用粗、細(xì)結(jié)合方式,粗定位采用滾珠絲杠螺母機(jī)構(gòu)和滾動(dòng)導(dǎo)軌,細(xì)定位采用分辨率為10 nm的壓電尺蠖驅(qū)動(dòng)。

    清華大學(xué)朱煜等人與上海微電子設(shè)備有限公司合作研究的步進(jìn)掃描投影式光刻機(jī)超精密工件臺(tái)是一種宏微兩級(jí)定位系統(tǒng),它采用氣浮導(dǎo)軌支撐、直線電機(jī)驅(qū)動(dòng)、直線光柵尺反饋組成大行程直線運(yùn)動(dòng)系統(tǒng),其上疊加洛侖茲電機(jī)驅(qū)動(dòng)的氣浮微動(dòng)臺(tái),提供對(duì)直線電機(jī)的精度補(bǔ)償。

    西安交通大學(xué)的壓印光刻機(jī)宏、微兩級(jí)超高精度定位系統(tǒng)中,采用彈性力學(xué)理論,對(duì)精定位臺(tái)的靜、動(dòng)參數(shù)進(jìn)行了分析和估算,確定了系統(tǒng)的自然頻率,并由此設(shè)計(jì)出雙伺服環(huán)的控制系統(tǒng);在控制軟件中采用Chebyshev數(shù)字濾波器去除信號(hào)中的噪聲,使整個(gè)定位系統(tǒng)在200mm的行程中,定位精度達(dá)到了8 nm。

    臺(tái)灣中正大學(xué)研制的大行程納米定位工作臺(tái),在滾珠絲杠上裝兩個(gè)螺母,中間夾著PZT,先用滾珠絲杠螺母機(jī)構(gòu)加上抖動(dòng)信號(hào)粗定位以消除機(jī)構(gòu)的爬行現(xiàn)象,然后再利用PZT進(jìn)行精定位。淡江大學(xué)和修平技術(shù)學(xué)院共同研制的大行程納米定位系統(tǒng),它采用絞盤機(jī)驅(qū)動(dòng)方式、氣浮導(dǎo)軌支撐的單層工作臺(tái),分辨率為5 nm的HP激光干涉儀作為位置反饋測(cè)量裝置,模型參考自適應(yīng)控制,在50 nm、500 nm和10μm三種步距實(shí)驗(yàn)中都獲得了小于±15 nm的(步距)定位精度,并且無過沖,抗干擾能力很強(qiáng)。

    1.2國外研究現(xiàn)狀

    國外對(duì)大行程精密定位技術(shù)進(jìn)行研究的國家非常多,除了美國、日本等傳統(tǒng)的精密機(jī)械技術(shù)強(qiáng)國外,近年來韓國對(duì)該領(lǐng)域的研究也非常深入[6~8]。

    North Carolina大學(xué)和MIT共同研制的用于掃描探針顯微鏡的六自由度磁懸浮掃描工作臺(tái),工作范圍是25mm×25mm×0.lmm,定位精度達(dá)到了10 nm。

    東京工業(yè)大學(xué)精密及智能實(shí)驗(yàn)室研制的氣體靜壓工作臺(tái)納米定位系統(tǒng),它采用有刷直流電機(jī),軸承、導(dǎo)軌和絲杠螺母采用氣體靜壓方式,PID控制器。這也是單層工作臺(tái)的納米定位系統(tǒng)。該定位系統(tǒng)位置反饋所用激光干涉儀的分辨率僅為0.3 nm,使得定位精度達(dá)到了±2 nm,由于采用了絲杠螺母的驅(qū)動(dòng)形式,定位行程達(dá)到了400mm。

    韓國首爾大學(xué)研制的一種宏微兩級(jí)定位納米工作臺(tái),宏動(dòng)臺(tái)采用滾珠絲杠螺母機(jī)構(gòu),微動(dòng)臺(tái)用PZT加柔性鉸鏈機(jī)構(gòu)。該工作臺(tái)采用雙伺服控制的方法,宏動(dòng)臺(tái)的位置反饋用編碼器,微動(dòng)臺(tái)的位置反饋用激光干涉儀,定位行程達(dá)到200mm,精度為10 nm。韓國電子技術(shù)研究所研制的一種用于微裝配和半導(dǎo)體設(shè)備上的尺鑊式驅(qū)動(dòng)器,它采用外差激光干涉儀作為伺服反饋裝置,定位行程達(dá)到100mm,速度為10.2mm/s,移動(dòng)步距為50 nm。韓國高等理工學(xué)院SungQ.Lee等人研制了音圈驅(qū)動(dòng)器和空氣支承滑臺(tái),采用連續(xù)增益調(diào)整控制方法,實(shí)現(xiàn)了100mm行程、50 nm步距的定位運(yùn)動(dòng)[9~13]。

    法國Compiegne工業(yè)大學(xué)的SamirMekid用無刷直流電機(jī)摩擦傳動(dòng)、液體靜壓支承構(gòu)成了高精度直線滑臺(tái),并采用內(nèi)??刂频姆椒▽?shí)現(xiàn)了較大行程的納米定位,該滑臺(tái)有較大的承載能力和工作行程,定位精度高,但10mm/s的運(yùn)動(dòng)速度并不算高。

    1.3存在的問題

    上述傳統(tǒng)電磁電機(jī)或者再加上一套變換機(jī)構(gòu)組成宏直線運(yùn)動(dòng),微動(dòng)臺(tái)組成的微直線運(yùn)動(dòng),宏微直線運(yùn)動(dòng)疊加構(gòu)成了大行程高分辨率宏微運(yùn)動(dòng)裝置,不可避免的存在傳統(tǒng)電磁電機(jī)的諸多缺點(diǎn),如電磁場(chǎng)干擾,同時(shí)宏、微驅(qū)動(dòng)從機(jī)械結(jié)構(gòu)到驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)都是各自獨(dú)立,體積龐大、結(jié)構(gòu)復(fù)雜、傳動(dòng)鏈長,需要分別對(duì)電磁電機(jī)和微動(dòng)臺(tái)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)控制,使機(jī)構(gòu)體積和重量進(jìn)一步小型化和提高運(yùn)動(dòng)精度都十分困難,其產(chǎn)品性能、質(zhì)量很難進(jìn)一步提高,難以滿足當(dāng)今電子信息產(chǎn)業(yè)對(duì)直線電機(jī)精度、速度及結(jié)構(gòu)等要求[14-15]。

    2 超聲電機(jī)研究進(jìn)展

    超聲電機(jī)是利用壓電元件的逆壓電效應(yīng)使定子產(chǎn)生高頻(超聲波)振動(dòng)而驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)子(或滑塊)運(yùn)動(dòng)的一種新型電機(jī),它與傳統(tǒng)的電磁電機(jī)相比有著完全不同的原理和結(jié)構(gòu),因而具有一些電磁電機(jī)所沒有的特點(diǎn)[16-17],已引起人們的廣泛關(guān)注。

    2.1國外超聲電機(jī)研究進(jìn)展

    上世紀(jì)八十年代以來,日本人主要研究旋轉(zhuǎn)型壓電微電機(jī)并走向?qū)嵱没?,廣泛應(yīng)用于照相機(jī)、醫(yī)療、汽車、機(jī)器人、航空航天等領(lǐng)域[14-17]。與此同時(shí),日本著名學(xué)者指田年生(T.Sashida)、宮崎、黑澤實(shí)(M.Kurosawa)、高野剛浩(T. Takano)、上羽貞行(S.Ueha)、富川義朗(Y. Tomikawa)等先后對(duì)直線型超聲電機(jī)進(jìn)行了研究。

    1998年美國Anorad公司首次在世界半導(dǎo)體工業(yè)博覽會(huì)展示了直線超聲電機(jī)系列,如圖2所示。該系列電機(jī)已經(jīng)應(yīng)用在Intel公司的計(jì)算機(jī)芯片制造工藝中。圖3為東北工業(yè)大學(xué)高野剛浩(T.Takan)教授正在調(diào)試的直線型電機(jī),無載荷速度達(dá)26 cm/s,位置分辯率為1μm。Phsikinstrumente公司研制出的直線超聲電機(jī)如圖4所示,PILine系列產(chǎn)品中一款電機(jī)輸出推力可達(dá)1N,無負(fù)載最大速度可達(dá)800mm/s。2005年,南韓Hyun-Phill Ko etal研制了一種高速,高精度的用于半導(dǎo)體產(chǎn)業(yè)的直線超聲電機(jī)如圖5所示[18]。

    圖2 Anorad公司直線型超聲電機(jī)系列

    圖3 高野剛浩(T.Takan)調(diào)試的直線型電機(jī)

    圖4 Phsikinstrumente公司研制的超聲電機(jī)

    圖5 南韓Hyun-Phill Koetal研制的超聲電機(jī)

    2.2國內(nèi)超聲電機(jī)研究進(jìn)展

    國內(nèi)許多單位,如南京航空航天大學(xué)、清華大學(xué)、浙江大學(xué)、東南大學(xué)、華中科技大學(xué)、吉林大學(xué)、哈爾濱工業(yè)大學(xué)、天津大學(xué)、電子部第21研究所等單位先后開展了這一研究工作。1997年清華大學(xué)研制出具有自校正功能的直線型超聲電機(jī)[14~17],1998年南京航空航天大學(xué)超聲電機(jī)研究中心研制的駐波大推力直線超聲電機(jī)如圖6所示[14~17]。1998年華中科技大學(xué)辜承林等研制了一種雙π型壓電超聲波直線電機(jī),如圖7所示,該雙π型壓電超聲波直線電機(jī)克服了單π型超聲波直線電機(jī)的預(yù)應(yīng)力的施加系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)復(fù)雜和加工難度大的問題,提出了雙π型結(jié)構(gòu)集振動(dòng)體和移動(dòng)體于一身,并由磁場(chǎng)提供預(yù)應(yīng)力[14~17]。

    圖6 南京航空航天大學(xué)復(fù)合振子型直線超聲電機(jī)

    圖7 華中科技大學(xué)雙π型壓電超聲波直線電機(jī)

    2005年,哈爾濱工業(yè)大學(xué)研制了一種利用超聲換能器縱向振動(dòng)模態(tài)的雙向驅(qū)動(dòng)直線超聲電機(jī),通過支架固定兩個(gè)超聲換能器呈V型,如圖8所示,其中一個(gè)換能器工作可驅(qū)動(dòng)動(dòng)子單方向運(yùn)行,當(dāng)單獨(dú)激勵(lì)另一個(gè)振子時(shí),動(dòng)子反方向運(yùn)行[19]。

    圖8 哈爾濱工業(yè)大學(xué)縱向振動(dòng)模態(tài)直線超聲電機(jī)

    2007年,南京航空航天大學(xué)研制了一種雙驅(qū)動(dòng)足大推力直線超聲電機(jī)如圖9所示[14]。

    圖9 南京航空航天大學(xué)雙驅(qū)動(dòng)足直線超聲電機(jī)

    2003年-2009年華南農(nóng)業(yè)大學(xué)先后研制出柱型復(fù)合振子和面內(nèi)模態(tài)薄型直線超聲電機(jī)和V型雙棱柱振子直線超聲電機(jī)如圖10-11所示。

    圖10 華南農(nóng)業(yè)大學(xué)柱型復(fù)合振子直線超聲電機(jī)

    圖11 華南農(nóng)業(yè)大學(xué)錐型復(fù)合振子直線超聲電機(jī)

    2.3存在的問題

    雖然超聲電機(jī)具有前述的諸多優(yōu)點(diǎn),但目前現(xiàn)有超聲電機(jī)工作出現(xiàn)的死區(qū)、不可靠、效率低、位置分辨率穩(wěn)定性差,預(yù)壓力模型及電機(jī)由于自身宏動(dòng)和諧振微動(dòng)對(duì)位置分辨率的影響等問題未能很好解決,也很難實(shí)現(xiàn)真正的高位置分辨率和高可靠性,尚不足以用做IC產(chǎn)業(yè)和自動(dòng)化工藝裝備的高精度進(jìn)給部件[20-25]。

    3 新型宏微驅(qū)動(dòng)直線電機(jī)

    現(xiàn)有宏微驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和直超聲電機(jī)各有優(yōu)勢(shì)和不足,因此,結(jié)合宏微驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和直線超聲電機(jī)的優(yōu)點(diǎn),本文提出并設(shè)計(jì)了集宏微運(yùn)動(dòng)于一體的新型直線電機(jī)[26-27],實(shí)現(xiàn)宏微直線運(yùn)動(dòng),將使傳動(dòng)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、體積變小、分辨率和可靠性提高。

    3.1結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與原理

    實(shí)現(xiàn)宏微驅(qū)動(dòng)的新型直線電機(jī)結(jié)構(gòu)如圖12~13所示,其中圖12為宏微運(yùn)動(dòng)電機(jī)裝配圖,圖13為復(fù)合振子結(jié)構(gòu)示意圖,復(fù)合振子兩側(cè)對(duì)稱裝有壓電陶瓷片,極性相反配對(duì)組裝。

    圖12 宏微運(yùn)動(dòng)電機(jī)裝配圖

    圖13 復(fù)合振子結(jié)構(gòu)示意圖

    宏驅(qū)動(dòng)時(shí),分別對(duì)左右側(cè)壓電陶瓷通以正、余弦交流電,頻率與復(fù)合振子諧振頻率相同,以此同步激發(fā)復(fù)合振子的沿軸向的反向的對(duì)稱振型和同向的反對(duì)稱振型,如圖14~15所示,二者振型合成,則在復(fù)合振子的撥齒與動(dòng)子接觸處產(chǎn)生橢圓運(yùn)動(dòng)軌跡,在一定預(yù)壓力作用下,依靠撥齒與動(dòng)子的動(dòng)摩擦力,推動(dòng)動(dòng)子沿軸向直線宏運(yùn)動(dòng)。

    圖14 宏運(yùn)動(dòng)復(fù)合振子反向振型

    圖15 宏運(yùn)動(dòng)復(fù)合振子同向振型

    微驅(qū)動(dòng)時(shí),分別對(duì)左右側(cè)壓電陶瓷通以正、負(fù)直流電,以此同步驅(qū)動(dòng)復(fù)合振子產(chǎn)生靜態(tài)變形,在一定預(yù)壓力作用下,依靠撥齒與動(dòng)子的靜摩擦力,夾持并帶動(dòng)動(dòng)子沿軸向直線微運(yùn)動(dòng)。這樣,在一個(gè)復(fù)合振子上,實(shí)現(xiàn)了大行程高速宏運(yùn)動(dòng)和高分辨率的精密微定位。

    圖16 微運(yùn)動(dòng)靜態(tài)變形

    3.2宏微驅(qū)動(dòng)電源設(shè)計(jì)

    新型直線電機(jī)高性能的獲得,還要通過驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)的優(yōu)化設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn),所以設(shè)計(jì)適用于該類型電機(jī)的驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)顯得非常迫切,采用高壓集成運(yùn)算放大器和三相逆變電路設(shè)計(jì)的一套驅(qū)動(dòng)電路,可將宏微驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)集成在一個(gè)驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)中,采用可控整流和高頻DC-DC二級(jí)電路實(shí)現(xiàn)0~1 000V直流電壓連續(xù)可調(diào),如圖17所示[28]。

    圖17 宏微驅(qū)動(dòng)電源框圖

    4 結(jié)論

    大行程、高精度,同時(shí)易于小型化的移動(dòng)機(jī)構(gòu)是先進(jìn)制造業(yè)等領(lǐng)域要解決的關(guān)鍵問題之一,為此本文對(duì)現(xiàn)有宏微雙重驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和直線超聲電機(jī)的研究進(jìn)展和存在問題進(jìn)行了回顧,提出了一種宏微雙重驅(qū)動(dòng)新型直線壓電電機(jī),使其既能與超聲電機(jī)一樣,直接宏驅(qū)動(dòng),具有響應(yīng)快、不受磁場(chǎng)干擾等特點(diǎn);又能與微驅(qū)動(dòng)相同,實(shí)現(xiàn)微驅(qū)動(dòng)、精準(zhǔn)定位,把宏微二種驅(qū)動(dòng)集成在一個(gè)電機(jī)結(jié)構(gòu)上,通過有限元模態(tài)計(jì)算分析了宏微驅(qū)動(dòng)原理,同時(shí),將宏微驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)也集成在一個(gè)控制器上,并給出了電源設(shè)計(jì)方案,前期的試驗(yàn)已證明了宏微二種驅(qū)動(dòng)集成在一個(gè)電機(jī)上方案合理、可行,也是未來宏微雙重驅(qū)動(dòng)的一個(gè)發(fā)展方向。

    [1]張強(qiáng),盧澤生.宏/微結(jié)合雙驅(qū)動(dòng)進(jìn)給控制系統(tǒng)的建模與仿真研究[J].機(jī)械傳動(dòng),2006,30(4):16-19.

    [2]王淑珍,常素萍,謝鐵邦.大行程納米級(jí)共平面二維精密工作臺(tái)的研究[J].機(jī)械科學(xué)與技術(shù),2010,29(8):981-985.

    [3]陳洪濤,程光明,肖獻(xiàn)強(qiáng),等.宏/微雙重驅(qū)動(dòng)技術(shù)的研究和應(yīng)用現(xiàn)狀[J].機(jī)械設(shè)計(jì)與制造,2007(01):153-155.

    [4]魏燕定,呂永桂,陳子辰.基于壓電驅(qū)動(dòng)器的微動(dòng)臺(tái)開環(huán)精密定位控制研究[J].機(jī)械工程學(xué)報(bào),2004,40(12):81-85.

    [5]孫立寧,董為,杜志江.宏/微雙重驅(qū)動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)的研究現(xiàn)狀與關(guān)鍵技術(shù)[J].中國機(jī)械工程,2005,16(1):89-93.

    [6]Rong-Fong Fung,Yi-Lung Hsu,Ming-Shyan Huang. System identification of a dual-stage XY precision posi?tioning table[J].Precision Engineering 2009(33):71-80.

    [7]Yang Chuan,Zhao Qiang,Wang Hairong,et al.Study on intelligent control system of two-dimensional platform based on ultra-precision positioning and large range[J].Precision Engineering,2010(34):627-633.

    [8]Chien-Hung Liu,Wen-Yuh Jywe,Yeau-Ren Jeng,et al.Design and control of a long-traveling nano-posi?tioning stage[J].Precision Engineering,2010(34):497-506.

    [9]Yongrae Roh,Susung Lee,Wooseok Han.Design and fabrication of a new traveling wave-type ultrasonicmotor[J].Sensorsand Actuators,A 2001(94):205-210.

    [10]Baonian Zhai,Siak-Piang Lim,Kwok-Hong Lee,et al.A modified ultrasonic linearmotor[J].Sensors and Actuators,2000(86):154-158.

    [11]Yongrae Roh,Jaehwa Kwon.Development of a new standing wave type ultrasonic linear motor[J].Sen?sorsand Actuators,A 2004(112):196-202.

    [12]Valentinas Snitka.Ultrasonic actuators for nanometre po?sitioning[J].Ultrasonics,2000(38):20-25.

    [13]Faa-Jeng Lin,Rong-JongWai,Kuo-Kai Shyu et al. Recurrent Fuzzy Neural Network Control for Piezoelec?tric Ceramic Linear Ultrasonic Motor Drive[J].IEEE Transactions on Ultrasonics,F(xiàn)erroelectrics,and Fre?quency Control,2001,48,(4):900-913.

    [14]張建桃,張鐵民.超聲電機(jī)伺服控制技術(shù)研究進(jìn)展[J].電機(jī)與控制學(xué)報(bào),2009(6):879-885.

    [15]許海,趙淳生.直線型超聲電機(jī)的發(fā)展及應(yīng)用[J].中國機(jī)械工程,2003,14(8):714-717.

    [16]趙淳生.超聲電機(jī)技術(shù)與應(yīng)用[M].北京:科學(xué)出版社,2007.

    [17]胡敏強(qiáng),金龍,顧菊平.超聲波電機(jī)原理與設(shè)計(jì)[M].北京:科學(xué)出版社,2005.

    [18]Hyun-Phill Ko,et al.Optimization of a piezoelectric linearmotor in terms of the contact parameters.Materi?als Chemistry and Physics,2005(90):322-326.

    [19]Fan Zhang,Weishan Chen,Junkao Liu,et al. Bidirectional Linear Ultrasonic Motor Using Longitudi?nal Vibrating Transducers[J].IEEE Transactions on Ultrasonics Ferroelectrics and Frequency Control,2005,52(1):134-138.

    [20]Tobias Hemsel,JorgWallaschek.Survey of the present state of the artof piezoelectric linearmotors[J].Ultra?sonics,2000(38):37-40.

    [21]Shin-Hee Jun,Sung-Mi Lee,Seung-Ho Lee,etal. Piezoelectric linear motor with unimorph structure by co-extrusion process[J].Sensors and Actuators A,2008(147):300-303.

    [22]Lionel Petit,Paul Gonnard,A multilayer TWILA ul?trasonic motor[J].Sensors and Actuators A,2009(149):113-119.

    [23]Faa-JengLin,Syuan-YiChen,Po-HuanChou,et al. Interval type-2 fuzzy neural network control for X–Y–Thetamotion control stage using linear ultrasonicmotors[J].Neurocomputing,2009(72):1138-1151.

    [24]Y.Tomikawa,T.Takano,C.Kusakabe.Manabu Aoy?agi and Seiji Hirose,Development of Ultrasonic Mo?tors,9th Smart Actuator Symposium at ICATThe Penn?sylvania State University[C].1994(4):1-11.

    [25]Byoung-Gook Loh,Paul I.Ro.An Object Transport System Using Flexural Ultrasonic Progressive Waves Generated by Two-Mode Excitation[J].IEEE Trans?actions on Ultrasonics,F(xiàn)erroelectrics,and Frequen?cy Control,2000,47(4):994-999.

    [26]Zhang Tiemin,Cao Fei,Li Shenghua,et al.FEM Analysis and Parameter Optimization of a Linear Piezo?electric Motor Macro Driven[J].Lecture Notes in Computer Science 2014,Part I,2014,8917:171-178.

    [27]Zhang Tiemin,Cao Fei,Li Shenghua,et al.Finite element Study on the Cylindrical Linear Piezoelectric Motor Micro Driven[J].Lecture Notes in Computer Science 2014,Part I,2014,8917:179-186.

    [28]張鐵民,許志林,曹飛,等.宏微壓電驅(qū)動(dòng)器的電源設(shè)計(jì)與試驗(yàn)[J].壓電與聲光,2015,37(1):167-171.

    (編輯:阮毅)

    Study on a New Type of Linear Motor with Macro-Micro Dual Drive

    ZHANG Tie-min
    (South China AgriculturalUniversity,College of Engineering,Guangzhou510642,China)

    Large stroke,high accuracy,easyminiaturization andmovingmechanism isone of the key problems to be solved in advanced manufacturing field,this paper reviews the research progress ofexistingmacro/micro dual drivemechanism and linear ultrasonicmotor and the existing problems,puts forward a kind ofmacromicro dual drive new linear piezoelectricmotor,themacro andmicromovement combine to make it the same as both the ultrasonic motor,direct-drive,fast response,from magnetic interference to achieve macro-driven;butwith the samemicro drive,precision positioning,to achievemicro drive,on amotorwhileachievingmacro andmicro drive,and through the finite element analysis software,calculate the vibration mode and the static deformation of composite vibrator,analyzes themacro and micro driving principle,presents the design ofmacromicro drivemodel of linearmotor driving power,as the macro/micro dualdrive foundation.

    macro/micro dualdrive;linearmotor;ultrasonicmotor;micro drive

    TP2

    A

    1009-9492(2015)06-0001-06

    10.3969/j.issn.1009-9492.2015.06.001

    *國家自然科學(xué)基金項(xiàng)目(編號(hào):51177053);廣東省科技創(chuàng)新重點(diǎn)項(xiàng)目(編號(hào):2012CXZD0016);高等學(xué)校博士學(xué)科點(diǎn)專項(xiàng)科研基金項(xiàng)目(編號(hào):20124404110003)資助

    2015-04-21

    張鐵民,男,1961年生。華南農(nóng)業(yè)大學(xué)工程學(xué)院教授。研究領(lǐng)域:微機(jī)電系統(tǒng)、機(jī)器人技術(shù)和智能檢測(cè)與控制技術(shù)。

    猜你喜歡
    振子壓電研制
    彈簧振子問題的分析與求解
    《壓電與聲光》征稿啟事
    壓電與聲光(2019年1期)2019-02-22 09:46:06
    新型壓電疊堆泵設(shè)計(jì)及仿真
    非線性Duffing擾動(dòng)振子共振機(jī)制的研究
    一種輕型手搖絞磨的研制及應(yīng)用
    廣西電力(2016年5期)2016-07-10 09:16:44
    基于近似熵和混沌振子的電力諧波檢測(cè)與估計(jì)
    接地線通用接地端的研制
    電磁彈簧振子實(shí)驗(yàn)裝置的改進(jìn)
    二代證高速電寫入機(jī)的研制
    137Cs穩(wěn)譜源的研制
    同位素(2014年2期)2014-04-16 04:57:22
    在线免费观看不下载黄p国产| 久久人人爽人人片av| 嘟嘟电影网在线观看| 亚洲av免费高清在线观看| 人妻系列 视频| 久久久久久久国产电影| 涩涩av久久男人的天堂| 日韩成人伦理影院| 欧美人与善性xxx| 免费大片黄手机在线观看| 大陆偷拍与自拍| 亚洲精品亚洲一区二区| 桃花免费在线播放| xxxhd国产人妻xxx| 狂野欧美白嫩少妇大欣赏| 久久精品国产鲁丝片午夜精品| 80岁老熟妇乱子伦牲交| 夜夜看夜夜爽夜夜摸| 在线观看免费日韩欧美大片 | 亚洲精品国产色婷婷电影| 午夜福利视频精品| 亚洲精品成人av观看孕妇| 国产日韩欧美亚洲二区| 精品少妇黑人巨大在线播放| 午夜日本视频在线| 国产国拍精品亚洲av在线观看| 久久青草综合色| 国产 精品1| 亚洲不卡免费看| 91精品一卡2卡3卡4卡| 在线天堂最新版资源| 街头女战士在线观看网站| av免费在线看不卡| 一二三四中文在线观看免费高清| 麻豆精品久久久久久蜜桃| 欧美精品高潮呻吟av久久| 欧美日本中文国产一区发布| 日本与韩国留学比较| 国产精品人妻久久久影院| 国产黄片视频在线免费观看| 晚上一个人看的免费电影| 国产成人午夜福利电影在线观看| 国产白丝娇喘喷水9色精品| 精品国产一区二区三区久久久樱花| 欧美日韩在线观看h| 成人影院久久| 久久久精品区二区三区| 人妻一区二区av| 超色免费av| 日韩强制内射视频| 国产69精品久久久久777片| 熟女av电影| 婷婷色麻豆天堂久久| 午夜激情久久久久久久| 女性被躁到高潮视频| 一级爰片在线观看| 亚洲av欧美aⅴ国产| 亚洲国产欧美在线一区| 曰老女人黄片| 欧美成人午夜免费资源| 国产精品一区二区在线观看99| 亚洲美女黄色视频免费看| 精品久久久久久久久av| 日韩亚洲欧美综合| 国产视频内射| 中文字幕人妻熟人妻熟丝袜美| 十八禁网站网址无遮挡| 久久99蜜桃精品久久| 九色成人免费人妻av| 国产在视频线精品| 亚洲精品一区蜜桃| 国产精品.久久久| 久久99蜜桃精品久久| 一级毛片电影观看| 亚洲人与动物交配视频| 人妻 亚洲 视频| 女人久久www免费人成看片| 中文欧美无线码| 国产精品免费大片| 热99国产精品久久久久久7| 久久精品国产亚洲av天美| 伦精品一区二区三区| 91久久精品电影网| 国产一区亚洲一区在线观看| 色婷婷久久久亚洲欧美| 成人午夜精彩视频在线观看| 日韩人妻高清精品专区| 一本—道久久a久久精品蜜桃钙片| 一本大道久久a久久精品| 又黄又爽又刺激的免费视频.| 免费观看av网站的网址| 少妇的逼好多水| 国产 精品1| 日韩在线高清观看一区二区三区| 91aial.com中文字幕在线观看| 青春草亚洲视频在线观看| 国产日韩欧美视频二区| 美女cb高潮喷水在线观看| 岛国毛片在线播放| 大陆偷拍与自拍| 日韩av不卡免费在线播放| 国产精品无大码| 最近的中文字幕免费完整| 性色av一级| 99久久人妻综合| 男女无遮挡免费网站观看| 91精品一卡2卡3卡4卡| 五月开心婷婷网| 久久99一区二区三区| 免费观看a级毛片全部| 亚洲国产欧美在线一区| 91久久精品国产一区二区成人| 2021少妇久久久久久久久久久| 国产精品嫩草影院av在线观看| 狂野欧美激情性bbbbbb| 亚洲av在线观看美女高潮| kizo精华| 日韩熟女老妇一区二区性免费视频| 大香蕉久久网| 精品人妻偷拍中文字幕| 中文字幕人妻丝袜制服| 午夜福利网站1000一区二区三区| 久久久亚洲精品成人影院| 国产av码专区亚洲av| 一级,二级,三级黄色视频| 日韩中字成人| 一区二区三区精品91| 日本vs欧美在线观看视频| 狂野欧美激情性xxxx在线观看| av不卡在线播放| 精品99又大又爽又粗少妇毛片| 97超碰精品成人国产| 国产免费一级a男人的天堂| 七月丁香在线播放| 国产av国产精品国产| 免费看av在线观看网站| kizo精华| 日韩一本色道免费dvd| 亚洲一级一片aⅴ在线观看| 欧美精品国产亚洲| 国产精品一区二区三区四区免费观看| 插逼视频在线观看| 亚洲色图 男人天堂 中文字幕 | 人妻少妇偷人精品九色| 自线自在国产av| av在线老鸭窝| 欧美+日韩+精品| 久久久久久久久久人人人人人人| 免费高清在线观看日韩| 成人亚洲精品一区在线观看| 成人亚洲精品一区在线观看| 亚洲av欧美aⅴ国产| 最黄视频免费看| 又粗又硬又长又爽又黄的视频| 青青草视频在线视频观看| 亚洲精品国产av成人精品| 99热全是精品| av在线app专区| 蜜桃在线观看..| 伊人久久精品亚洲午夜| 我的老师免费观看完整版| 免费播放大片免费观看视频在线观看| 午夜久久久在线观看| 久久久久国产精品人妻一区二区| 久久这里有精品视频免费| 三级国产精品欧美在线观看| 一区二区av电影网| 五月天丁香电影| 日韩电影二区| 免费人妻精品一区二区三区视频| 日日爽夜夜爽网站| 久久久久久久久久久丰满| 波野结衣二区三区在线| 日韩中文字幕视频在线看片| 九色亚洲精品在线播放| 国产伦理片在线播放av一区| 国产欧美日韩综合在线一区二区| 大片免费播放器 马上看| 伊人久久国产一区二区| 狠狠婷婷综合久久久久久88av| 我的女老师完整版在线观看| 国产在视频线精品| 久久婷婷青草| 一区二区三区精品91| 精品少妇久久久久久888优播| 国产欧美日韩一区二区三区在线 | 免费久久久久久久精品成人欧美视频 | 亚洲中文av在线| 人人妻人人澡人人看| 一区二区三区免费毛片| 黄色欧美视频在线观看| a级毛片在线看网站| 男女国产视频网站| 国产精品蜜桃在线观看| 亚洲中文av在线| 亚洲综合色惰| 国产成人aa在线观看| 蜜桃在线观看..| 日本与韩国留学比较| 亚洲欧美日韩卡通动漫| tube8黄色片| 满18在线观看网站| 一级二级三级毛片免费看| 热re99久久精品国产66热6| 99国产精品免费福利视频| 婷婷色综合大香蕉| 久久影院123| 狂野欧美激情性bbbbbb| 岛国毛片在线播放| 日韩大片免费观看网站| 九色亚洲精品在线播放| 欧美变态另类bdsm刘玥| 五月伊人婷婷丁香| 成人无遮挡网站| 欧美一级a爱片免费观看看| 亚洲精品自拍成人| 亚洲色图综合在线观看| 中文字幕人妻熟人妻熟丝袜美| 国产精品久久久久久久电影| 亚洲,一卡二卡三卡| 亚洲图色成人| 亚洲第一区二区三区不卡| 欧美国产精品一级二级三级| 特大巨黑吊av在线直播| 日本-黄色视频高清免费观看| 亚洲欧洲日产国产| 啦啦啦啦在线视频资源| 免费av不卡在线播放| 亚洲综合色网址| 九色亚洲精品在线播放| 你懂的网址亚洲精品在线观看| 99九九线精品视频在线观看视频| 美女中出高潮动态图| av福利片在线| 一级黄片播放器| 国产精品一区二区在线观看99| 久久ye,这里只有精品| 91成人精品电影| 在线观看免费日韩欧美大片 | 国产永久视频网站| 国语对白做爰xxxⅹ性视频网站| 日韩成人伦理影院| 精品久久久久久电影网| 一本大道久久a久久精品| 国产精品久久久久久久久免| 熟女av电影| 伊人亚洲综合成人网| 在线观看三级黄色| 美女cb高潮喷水在线观看| 丁香六月天网| 亚洲经典国产精华液单| 亚洲美女视频黄频| 美女内射精品一级片tv| 乱码一卡2卡4卡精品| 亚洲av日韩在线播放| 欧美国产精品一级二级三级| 三级国产精品片| 国产精品99久久久久久久久| 欧美日韩视频精品一区| 精品少妇内射三级| 免费黄频网站在线观看国产| 亚洲第一区二区三区不卡| 自拍欧美九色日韩亚洲蝌蚪91| 欧美xxxx性猛交bbbb| 久久久久久久久久成人| 一级毛片 在线播放| 久热久热在线精品观看| 只有这里有精品99| 久久精品夜色国产| 久久久久久久久久久久大奶| 国产精品久久久久成人av| 亚洲精品美女久久av网站| 国国产精品蜜臀av免费| 青春草视频在线免费观看| 一区二区av电影网| 18禁观看日本| 日本色播在线视频| 国产亚洲一区二区精品| 国产精品国产三级专区第一集| 女性被躁到高潮视频| 欧美最新免费一区二区三区| 91久久精品国产一区二区成人| 日日摸夜夜添夜夜添av毛片| 日本猛色少妇xxxxx猛交久久| 久久精品国产a三级三级三级| av在线观看视频网站免费| 美女国产高潮福利片在线看| 色5月婷婷丁香| 亚洲av二区三区四区| 99国产精品免费福利视频| 欧美精品一区二区免费开放| 91精品伊人久久大香线蕉| 亚洲图色成人| 男女啪啪激烈高潮av片| 久久人人爽av亚洲精品天堂| 丁香六月天网| 欧美精品一区二区大全| a级毛片免费高清观看在线播放| 麻豆精品久久久久久蜜桃| 日韩在线高清观看一区二区三区| 99热国产这里只有精品6| 黄色毛片三级朝国网站| 久久精品国产鲁丝片午夜精品| 亚洲一区二区三区欧美精品| 黑人欧美特级aaaaaa片| av在线老鸭窝| 观看av在线不卡| 2021少妇久久久久久久久久久| 大又大粗又爽又黄少妇毛片口| 亚洲av国产av综合av卡| 久久久久久久精品精品| 国产色爽女视频免费观看| 欧美精品一区二区大全| 久久久久人妻精品一区果冻| 女的被弄到高潮叫床怎么办| 成年美女黄网站色视频大全免费 | 乱码一卡2卡4卡精品| 男人操女人黄网站| 春色校园在线视频观看| 91精品三级在线观看| 亚洲国产精品专区欧美| 久久人人爽人人片av| 色94色欧美一区二区| 国产男女内射视频| 纯流量卡能插随身wifi吗| 永久免费av网站大全| 91久久精品国产一区二区三区| 人妻系列 视频| 免费av不卡在线播放| 亚洲精品色激情综合| 99热这里只有是精品在线观看| 在线播放无遮挡| 日韩精品有码人妻一区| 在现免费观看毛片| 免费看不卡的av| 又大又黄又爽视频免费| 国产精品熟女久久久久浪| 热99久久久久精品小说推荐| av免费观看日本| 热99国产精品久久久久久7| 免费看不卡的av| 国产成人91sexporn| 国产精品99久久99久久久不卡 | 国产av精品麻豆| 中国国产av一级| 久久精品国产a三级三级三级| 伊人亚洲综合成人网| 久久99热这里只频精品6学生| 免费看不卡的av| 各种免费的搞黄视频| 中文字幕人妻熟人妻熟丝袜美| 国产伦精品一区二区三区视频9| 婷婷成人精品国产| 中文欧美无线码| 在线观看www视频免费| 18在线观看网站| 少妇 在线观看| 亚洲精品亚洲一区二区| 建设人人有责人人尽责人人享有的| 成人毛片a级毛片在线播放| 一本一本综合久久| 在线天堂最新版资源| 性色avwww在线观看| 美女脱内裤让男人舔精品视频| 一区二区三区免费毛片| 精品国产露脸久久av麻豆| 国语对白做爰xxxⅹ性视频网站| 亚洲av二区三区四区| 嫩草影院入口| 肉色欧美久久久久久久蜜桃| 青春草国产在线视频| 亚洲精品自拍成人| 亚洲精品成人av观看孕妇| 亚洲av国产av综合av卡| 成人二区视频| 26uuu在线亚洲综合色| 少妇人妻精品综合一区二区| 在线观看免费日韩欧美大片 | 视频区图区小说| 丝瓜视频免费看黄片| 国产一区二区在线观看av| 午夜精品国产一区二区电影| 一区二区av电影网| 亚洲精品一区蜜桃| 日韩大片免费观看网站| 国产淫语在线视频| 有码 亚洲区| 黄色欧美视频在线观看| 精品久久久久久久久av| kizo精华| 久久精品久久精品一区二区三区| www.av在线官网国产| 男男h啪啪无遮挡| 性高湖久久久久久久久免费观看| 国语对白做爰xxxⅹ性视频网站| 欧美三级亚洲精品| 午夜激情av网站| 亚洲精品日韩在线中文字幕| 久久精品久久久久久久性| 男人操女人黄网站| 老熟女久久久| 777米奇影视久久| 亚洲精品久久成人aⅴ小说 | 国产日韩欧美在线精品| 欧美国产精品一级二级三级| 欧美+日韩+精品| av国产精品久久久久影院| 大香蕉久久网| 国产在视频线精品| 久久久久久久久久久久大奶| 久久精品久久久久久久性| 五月伊人婷婷丁香| 国产日韩欧美亚洲二区| 一边亲一边摸免费视频| 尾随美女入室| 高清不卡的av网站| 熟女电影av网| 最近2019中文字幕mv第一页| 国产 一区精品| 亚洲人成网站在线播| 精品久久久久久电影网| 中文字幕久久专区| 亚洲精品国产色婷婷电影| 一本一本久久a久久精品综合妖精 国产伦在线观看视频一区 | 高清视频免费观看一区二区| 男女国产视频网站| 日韩欧美一区视频在线观看| 亚洲国产欧美在线一区| 老女人水多毛片| 亚洲欧美成人综合另类久久久| 久久精品久久久久久久性| 人妻夜夜爽99麻豆av| 毛片一级片免费看久久久久| 人妻一区二区av| 免费av中文字幕在线| 久久久a久久爽久久v久久| 国产 一区精品| 亚洲五月色婷婷综合| 我的老师免费观看完整版| 最后的刺客免费高清国语| 欧美激情极品国产一区二区三区 | 嫩草影院入口| 国产在线视频一区二区| 国产日韩一区二区三区精品不卡 | 只有这里有精品99| 少妇 在线观看| 中文天堂在线官网| 一本一本综合久久| 高清午夜精品一区二区三区| 丰满少妇做爰视频| a级毛片在线看网站| 欧美丝袜亚洲另类| 少妇人妻久久综合中文| 中文字幕久久专区| 天堂8中文在线网| 女人久久www免费人成看片| 一本大道久久a久久精品| 国产永久视频网站| 国产无遮挡羞羞视频在线观看| 五月伊人婷婷丁香| 国产一区有黄有色的免费视频| 狂野欧美激情性bbbbbb| 男女啪啪激烈高潮av片| 18禁动态无遮挡网站| 最近最新中文字幕免费大全7| 日韩一区二区视频免费看| 国产成人av激情在线播放 | 一级二级三级毛片免费看| av有码第一页| 国产老妇伦熟女老妇高清| 日产精品乱码卡一卡2卡三| 欧美 日韩 精品 国产| 最近最新中文字幕免费大全7| 人妻 亚洲 视频| 免费观看性生交大片5| 99精国产麻豆久久婷婷| 久久精品夜色国产| 免费播放大片免费观看视频在线观看| 黄色欧美视频在线观看| 在线观看美女被高潮喷水网站| 免费高清在线观看日韩| 欧美xxxx性猛交bbbb| 美女主播在线视频| 精品久久久噜噜| 中国国产av一级| 成人亚洲精品一区在线观看| 下体分泌物呈黄色| 欧美日韩精品成人综合77777| tube8黄色片| 久久午夜综合久久蜜桃| 老司机影院毛片| 美女国产高潮福利片在线看| 哪个播放器可以免费观看大片| 乱码一卡2卡4卡精品| 伦理电影免费视频| 波野结衣二区三区在线| 51国产日韩欧美| 久久精品久久久久久噜噜老黄| 天天影视国产精品| 日韩成人av中文字幕在线观看| 最近中文字幕2019免费版| 下体分泌物呈黄色| 国产极品粉嫩免费观看在线 | 久久久久久伊人网av| av视频免费观看在线观看| 久久 成人 亚洲| 两个人的视频大全免费| 国产视频内射| 最近最新中文字幕免费大全7| 另类亚洲欧美激情| 好男人视频免费观看在线| 22中文网久久字幕| 丰满饥渴人妻一区二区三| 亚洲av男天堂| 热99久久久久精品小说推荐| 18禁在线无遮挡免费观看视频| 国产永久视频网站| 九九爱精品视频在线观看| 亚洲av福利一区| 亚洲在久久综合| 国模一区二区三区四区视频| 久久久亚洲精品成人影院| 免费黄网站久久成人精品| 啦啦啦在线观看免费高清www| 99re6热这里在线精品视频| 免费观看的影片在线观看| 国产精品成人在线| videos熟女内射| 男女国产视频网站| 亚洲成人av在线免费| 韩国av在线不卡| 久久久久久伊人网av| 97超碰精品成人国产| 丰满少妇做爰视频| 一级,二级,三级黄色视频| 丝瓜视频免费看黄片| 男女高潮啪啪啪动态图| 老司机影院毛片| 99热全是精品| 成人国语在线视频| 亚洲无线观看免费| 国产亚洲精品久久久com| 亚洲精品,欧美精品| 久久久a久久爽久久v久久| 在线观看美女被高潮喷水网站| 欧美xxⅹ黑人| 久久久久久久大尺度免费视频| 国产精品免费大片| 色94色欧美一区二区| 午夜激情福利司机影院| 亚洲国产av影院在线观看| 两个人免费观看高清视频| 美女内射精品一级片tv| 超色免费av| 国产一区有黄有色的免费视频| 人人妻人人添人人爽欧美一区卜| 三级国产精品欧美在线观看| 中文字幕免费在线视频6| 久久久精品94久久精品| 最近中文字幕2019免费版| 久久精品久久久久久久性| 日韩中文字幕视频在线看片| 人妻制服诱惑在线中文字幕| 国产精品99久久99久久久不卡 | 亚洲丝袜综合中文字幕| 99久久综合免费| 欧美亚洲 丝袜 人妻 在线| 免费黄频网站在线观看国产| 精品少妇久久久久久888优播| 国产精品人妻久久久久久| 亚洲综合精品二区| 午夜av观看不卡| 成年女人在线观看亚洲视频| 亚洲婷婷狠狠爱综合网| 久久99蜜桃精品久久| 国产色婷婷99| 久久国产亚洲av麻豆专区| 亚洲精品日韩在线中文字幕| av在线老鸭窝| 中文字幕av电影在线播放| 欧美精品一区二区大全| 亚洲精品一区蜜桃| 一级a做视频免费观看| 久久国产精品大桥未久av| 欧美3d第一页| 中文精品一卡2卡3卡4更新| 久久久久久久久久久免费av| 少妇熟女欧美另类| 亚洲国产欧美在线一区| 久久久久久久久久久免费av| 国产视频内射| 久久久国产一区二区| 亚洲人成77777在线视频| 妹子高潮喷水视频| 精品久久国产蜜桃| 国产欧美亚洲国产| 久久人人爽人人片av| 精品久久蜜臀av无| 国产精品.久久久| 国产视频内射| 国产国拍精品亚洲av在线观看| .国产精品久久| 妹子高潮喷水视频| √禁漫天堂资源中文www| 精品国产一区二区三区久久久樱花| 亚洲精品456在线播放app| 黑人猛操日本美女一级片| 你懂的网址亚洲精品在线观看| 纯流量卡能插随身wifi吗| av天堂久久9| 国产成人精品无人区| 亚洲国产精品国产精品| 综合色丁香网| 亚洲精品亚洲一区二区| 国产日韩欧美在线精品|