• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    Tripod機(jī)器人的視覺處理應(yīng)用研究

    2015-08-31 02:45:52武文杰石紅瑞
    石油化工自動(dòng)化 2015年4期
    關(guān)鍵詞:中心點(diǎn)星形圓心

    武文杰,石紅瑞

    (東華大學(xué) 信息科學(xué)與技術(shù)學(xué)院,上海201620)

    機(jī)器人作為應(yīng)用范圍廣、技術(shù)附加值高的數(shù)字控制裝備,在現(xiàn)代先進(jìn)生產(chǎn)制造業(yè)中發(fā)揮的作用日趨重要,搬運(yùn)機(jī)器人作為最早應(yīng)用于生產(chǎn)的兩種工業(yè)機(jī)器人之一,在工業(yè)生產(chǎn)自動(dòng)化中一直扮演著非常重要的角色。目前生產(chǎn)線上應(yīng)用的搬運(yùn)工業(yè)機(jī)器人大多是通過示教再現(xiàn)或預(yù)編程來實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的操作,物體的初始位姿和終止位姿都是嚴(yán)格限定的,機(jī)器人只是完成點(diǎn)到點(diǎn)的任務(wù)動(dòng)作,對(duì)于外部參數(shù)變化的物體搬運(yùn)操作則顯得無能為力[1]。在這種情況下,為保證機(jī)器人順利高效地完成工作任務(wù)和減少生產(chǎn)準(zhǔn)備時(shí)間,引入機(jī)器視覺技術(shù)來實(shí)現(xiàn)對(duì)工作目標(biāo)物體的識(shí)別和定位就顯得尤為重要[2]。

    在現(xiàn)代自動(dòng)化生產(chǎn)過程中,計(jì)算機(jī)視覺技術(shù)正成為一種保證產(chǎn)品質(zhì)量和提高生產(chǎn)效率的關(guān)鍵技術(shù)手段,如實(shí)現(xiàn)智能機(jī)器人的控制、對(duì)機(jī)械零件的自動(dòng)加工和檢測及柔性生產(chǎn)線的自動(dòng)監(jiān)控等[3]。本文針對(duì)生產(chǎn)線上的工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)進(jìn)行開發(fā)設(shè)計(jì),將計(jì)算機(jī)視覺技術(shù)應(yīng)用于搬運(yùn)工業(yè)機(jī)器人的工作領(lǐng)域,利用機(jī)器視覺技術(shù)獲取工件及其周圍環(huán)境的信息,從中識(shí)別出目標(biāo)物體,并做出決策來引導(dǎo)工業(yè)機(jī)器人完成對(duì)目標(biāo)物體的抓取、放置等操作。該實(shí)驗(yàn)使用的設(shè)備為Tripod機(jī)器人,即通常所說的Delta機(jī)器人,在包裝機(jī)械等拾取動(dòng)作方面有很大應(yīng)用。該機(jī)器人的整體機(jī)械部分和控制系統(tǒng)、運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)及軟件平臺(tái)均由B&R提供,如圖1所示。

    1 圖像采集與透視變換

    采集圖像時(shí),需要安裝攝像頭對(duì)工作平臺(tái)進(jìn)行拍照。本文所研究的”Pick&Place”平臺(tái)主要由三部分組成:內(nèi)圓、外環(huán)和三種幾何體(三角、圓形、星形各3個(gè))。選取合適的角度對(duì)當(dāng)前操作平臺(tái)的擺放狀態(tài)進(jìn)行拍攝,獲取工作平臺(tái)的側(cè)拍圖。

    側(cè)拍得到的圖片由于圖像畸變,因而需要變換操作,方便后續(xù)處理,在此,筆者采用透視變換技術(shù)[4]。透視變換是將圖片投影到一個(gè)新的視平面,也稱作投影映射。通過在平臺(tái)合適位置標(biāo)定正方形的4個(gè)點(diǎn),構(gòu)造相應(yīng)的變換矩陣,實(shí)現(xiàn)四邊形到正方形的變換,進(jìn)而完成畸變圖形的矯正[5],原理如圖2所示,實(shí)驗(yàn)結(jié)果如圖3所示。

    圖2 投影變換原理示意

    圖3 圖像采集

    2 預(yù)處理及邊緣輪廓的提取

    若要提取目標(biāo)圖像輪廓,就必須將采集到的彩色圖片進(jìn)行預(yù)處理,通過灰度化、高斯濾波、二值化,去除圖像中的噪聲、光照影響,處理結(jié)果如圖4所示。灰度圖像的描述同樣反映了圖像整體和局部的色度及亮度等級(jí)的分布和特征。高斯濾波是一種線性平滑濾波,適用于消除高斯噪聲,廣泛應(yīng)用于圖像處理的減噪過程,高斯濾波在濾去噪聲的同時(shí)能更好地保護(hù)圖像邊緣信息[6]。對(duì)圖像進(jìn)行二值化處理,是為了在盡量保留原圖特征的前提下去掉冗余信息。一方面可以減少存儲(chǔ)空間、提高處理速度;另一方面可以更容易獲得平臺(tái)圖像的位置和大小等幾何特征信息。

    邊緣的一個(gè)特性是在目標(biāo)圖像輪廓交界處像素變化較為平滑,而在垂直于邊緣點(diǎn)切線的方向上像素變化梯度較大。Canny邊緣檢測先求x和y方向上的一階導(dǎo)數(shù),進(jìn)而組合成4個(gè)方向的導(dǎo)數(shù),由局部最大值確定邊緣候選點(diǎn),再通過閾值法得到物體邊緣的最優(yōu)檢測,所得的邊緣較為平滑且定位精度高[7]。

    圖4 預(yù)處理及邊緣輪廓的提取

    3 幾何體形狀檢測及定位

    3.1 Hough變換檢測圓形幾何體

    Hough圓檢測的核心思想:垂直于圓邊界點(diǎn)的垂線最終會(huì)通過圓心。因此,如果沿圓的邊緣畫出每個(gè)邊界點(diǎn)的垂線,就會(huì)在圓心上得到一個(gè)“亮點(diǎn)”,即眾多垂線重疊最嚴(yán)重的地方。在坐標(biāo)平面上確定一個(gè)圓需要3個(gè)參數(shù)——圓的半徑、圓心的x軸坐標(biāo)和y軸坐標(biāo),因而圓的Hough變換是一個(gè)以圓的半徑和圓心坐標(biāo)為參數(shù)的三維空間。

    本文采用快速Hough圓檢測方法。首先,采用基于(a,b)空間累加的圓心檢測算法,完成圓心的定位;然后,采用基于r空間累加的半徑計(jì)算方法,計(jì)算圓的半徑[8]。

    利用OpenCV中Hough變換檢測圓的函數(shù)cvHoughCircles,采用快速Hough圓檢測以及設(shè)置函數(shù)中圓的半徑參數(shù),就可以對(duì)圖像中的小圓進(jìn)行檢測。

    利用Hough函數(shù)檢測圓形幾何體的結(jié)果如圖5所示??梢钥吹剑琀ough變換檢測得到的圓心并不準(zhǔn)確,存在一定的偏差。

    圖5 Hough變換檢測圓的結(jié)果

    根據(jù)粗定位得到的6個(gè)圓心坐標(biāo),依次從原圖中截取ROI,ROI是一個(gè)長寬為檢測圓直徑2倍的正方形,如圖6所示。利用上一節(jié)所提到的方法進(jìn)行精定位,最終可以得到精確定位后的平臺(tái)中心點(diǎn)坐標(biāo)。

    圖6 根據(jù)粗定位坐標(biāo)點(diǎn)提取的ROI區(qū)域

    圖6中,平臺(tái)內(nèi)環(huán)的3個(gè)圓孔是外環(huán)圓形幾何體放置的地方。Hough變換檢測圓,并不能區(qū)分是外環(huán)圓形幾何體還是內(nèi)圓圓形的孔位。所以,需要通過計(jì)算圓心與平臺(tái)中心點(diǎn)的距離將兩者區(qū)分開來。得到距離數(shù)組后,用函數(shù)sort()對(duì)距離進(jìn)行從小到大排序,數(shù)組中的前3個(gè)即是內(nèi)環(huán)的圓形孔位,后3個(gè)即是外環(huán)的圓形幾何體。

    3.2 檢測三角形和五角星幾何體

    得到內(nèi)環(huán)圓形孔位和外環(huán)圓形幾何體的中心點(diǎn)坐標(biāo)后,由于其他孔位也是均勻分布在圓形平臺(tái)上,可以通過坐標(biāo)旋轉(zhuǎn)的方法,初步得到三角形和星形孔位及幾何體的中心點(diǎn)坐標(biāo)。

    ROI范圍的確定:以粗定位的中心坐標(biāo)為原點(diǎn),向上下左右四個(gè)方向延伸0.6倍的外接圓直徑距離。若觸碰到圖像邊界,則選取圖像邊界為ROI的邊界[9]。

    對(duì)中心點(diǎn)的像素值RGB進(jìn)行采樣,以該點(diǎn)的顏色向量作為前景顏色的參考標(biāo)準(zhǔn)。設(shè)定分割的閾值為50,采用距離分類器,距離采用歐式距離。對(duì)距離小于50的像素點(diǎn)認(rèn)為是前景,設(shè)定為白色;反之則設(shè)定為黑色。

    目標(biāo)物邊緣的提取采用Canny算子,進(jìn)行邊緣檢測,結(jié)果如圖7所示。

    因?yàn)閹缀误w都是中心對(duì)稱的,所以可以采用求物體邊緣像素點(diǎn)平均的方法,來對(duì)幾何體進(jìn)行精確定位。

    圖7 根據(jù)粗定位坐標(biāo)點(diǎn)提取的ROI區(qū)域邊緣檢測結(jié)果

    采用OpenCV中cvHoughLines2函數(shù)來檢測線段[10]。設(shè)置param1為外接圓的半徑(R=檢測圓直徑/2.0),即最短線段的長度。根據(jù)這個(gè)閾值,可以用來區(qū)分三角形和五角星。如圖8所示,三角形的邊長大于R,星形的邊長小于R。

    圖8 三角形和星形的外接圓示意

    筆者認(rèn)為檢測到兩條及以上長度大于R的線段,則認(rèn)為該幾何體為三角形,否則認(rèn)為它為星形。根據(jù)該判斷準(zhǔn)則,可以將兩者進(jìn)行區(qū)分。

    4 幾何體的顏色識(shí)別及旋轉(zhuǎn)角度計(jì)算

    4.1 顏色識(shí)別

    提取幾何體的精定位中心點(diǎn)相應(yīng)的RGB分量值,判斷每個(gè)點(diǎn)三分量數(shù)值,運(yùn)用OpenCV中cvMat函數(shù)確定其顏色。RGB三分量值構(gòu)成三維數(shù)組,橙色R分量值較高,藍(lán)色B分量值較高,黃色R和G分量值較高,由此便實(shí)現(xiàn)了幾何體顏色的劃分。

    4.2 旋轉(zhuǎn)角度計(jì)算

    三種形狀的幾何體中,圓形是不需要調(diào)整角度的。對(duì)于三角形和星形,選取其最高點(diǎn),過最高點(diǎn)和中心點(diǎn)做一條線段,該線段與坐標(biāo)系中y軸的夾角即為旋轉(zhuǎn)角度值。如圖9所示,夾角t即為所需旋轉(zhuǎn)的角度值。

    根據(jù)上述原理,首先確定各幾何體的ROI范圍,然后進(jìn)行圖像分割和邊緣檢測,得出圖形輪廓后計(jì)算旋轉(zhuǎn)角度,若順時(shí)針旋轉(zhuǎn)為正值,逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)則為負(fù)值。

    圖9 三角形和星形的旋轉(zhuǎn)角度選取原理

    5 結(jié)束語

    通過實(shí)驗(yàn)研究表明,筆者針對(duì)Tripod機(jī)器人設(shè)計(jì)的圖像處理技術(shù)能夠有效地實(shí)現(xiàn)物體形狀與顏色的識(shí)別,位置與角度的定位,這不但提高了產(chǎn)品的質(zhì)量和生產(chǎn)效率,同時(shí)對(duì)增強(qiáng)工業(yè)機(jī)器人對(duì)環(huán)境的適應(yīng)能力以及拓展機(jī)器人應(yīng)用范圍都具有十分重要的意義。

    [1]畢勝.國內(nèi)外工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀[J].機(jī)械工程師,2008(07):5-7.

    [2]謝中壵.未來兩年全球工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展預(yù)測研究[C]//先進(jìn)制造與數(shù)據(jù)共享國際研討會(huì)論文集.北京,2007.

    [3]黃文清,汪亞明,周志宇.計(jì)算機(jī)視覺技術(shù)在工業(yè)領(lǐng)域中的應(yīng)用[J].浙江工程學(xué)院學(xué)報(bào),2002,19(02):92-96.

    [4]CHAUMETTE F,MALIS E.2D1/2Visual Servoing:A Possible Solution to Improve Image-based and Position-based Visual Servoings [C]//IEEE International Conference on Robotics and Automation.San Francisco,2000:630-635.

    [5]HARTLEY R,ZISSERMAN A.Multiple View Geometry in Computer Vision [M].Cambridge: Cambridge University Press,2004.

    [6]李惠芬,蔣向前,李柱.高斯濾波穩(wěn)健性能的研究與改進(jìn)[J].儀器儀表學(xué)報(bào),2004,25(05):633-637.

    [7]陳若珠,薛彪.基于Matlab的改進(jìn)Canny算子的圖像邊緣檢測研究[J].工業(yè)儀表與自動(dòng)化裝置,2014(04):113-116.

    [8]BRADSKI G,KAEHLER A.學(xué)習(xí)OpenCV [M].于仕琪,劉瑞禎,譯.北京:清華大學(xué)出版社,2009.

    [9]張錚,王艷萍,薛桂香.數(shù)字圖像處理與機(jī)器視覺[M].北京:人民郵電出版社,2010.

    [10]LAGANIERE R.OpenCV2計(jì)算機(jī)視覺編程手冊[M].張靜,譯.北京:科學(xué)出版社,2013.

    猜你喜歡
    中心點(diǎn)星形圓心
    二次曲線的一個(gè)類似圓心的性質(zhì)
    星形諾卡菌肺部感染1例并文獻(xiàn)復(fù)習(xí)
    傳染病信息(2022年2期)2022-07-15 08:55:02
    Scratch 3.9更新了什么?
    如何設(shè)置造型中心點(diǎn)?
    電腦報(bào)(2019年4期)2019-09-10 07:22:44
    帶有未知內(nèi)部擾動(dòng)的星形Euler-Bernoulli梁網(wǎng)絡(luò)的指數(shù)跟蹤控制
    以圓周上一點(diǎn)為圓心作圓的圖的性質(zhì)及應(yīng)用
    漢字藝術(shù)結(jié)構(gòu)解析(二)中心點(diǎn)處筆畫應(yīng)緊奏
    尋找視覺中心點(diǎn)
    大眾攝影(2015年9期)2015-09-06 17:05:41
    一類強(qiáng)α次殆星形映照的增長和掩蓋定理
    線形及星形聚合物驅(qū)油性能
    久久久久久久久中文| 三级国产精品片| 高清欧美精品videossex| 毛片女人毛片| 成年人午夜在线观看视频 | 三级国产精品片| 国产v大片淫在线免费观看| 高清在线视频一区二区三区| 日本三级黄在线观看| 欧美高清性xxxxhd video| 亚洲人成网站高清观看| 国产伦在线观看视频一区| 大陆偷拍与自拍| 精品人妻偷拍中文字幕| a级毛片免费高清观看在线播放| 国产亚洲av嫩草精品影院| 亚洲图色成人| 精品酒店卫生间| 人妻夜夜爽99麻豆av| 午夜福利高清视频| 波野结衣二区三区在线| 成年版毛片免费区| 免费av不卡在线播放| 身体一侧抽搐| 国产av在哪里看| 亚洲美女视频黄频| 黑人高潮一二区| 噜噜噜噜噜久久久久久91| 色播亚洲综合网| 中文乱码字字幕精品一区二区三区 | 久久久色成人| 成人二区视频| 国产 一区精品| 欧美精品国产亚洲| 男人和女人高潮做爰伦理| 中文字幕人妻熟人妻熟丝袜美| 国产精品.久久久| 亚洲乱码一区二区免费版| 亚洲精品国产成人久久av| 国产精品美女特级片免费视频播放器| kizo精华| av免费观看日本| 国产综合精华液| 天堂俺去俺来也www色官网 | 男女边吃奶边做爰视频| av女优亚洲男人天堂| 免费少妇av软件| 天堂中文最新版在线下载 | 国产亚洲最大av| 最近2019中文字幕mv第一页| 日日摸夜夜添夜夜添av毛片| 哪个播放器可以免费观看大片| 天美传媒精品一区二区| 国产91av在线免费观看| 成年女人在线观看亚洲视频 | 国产精品麻豆人妻色哟哟久久 | eeuss影院久久| 亚洲精品久久久久久婷婷小说| 午夜福利在线在线| 亚洲欧美精品专区久久| 亚洲精品自拍成人| 国产一级毛片七仙女欲春2| 免费看不卡的av| 欧美潮喷喷水| 男女那种视频在线观看| 又黄又爽又刺激的免费视频.| 天堂网av新在线| 午夜免费观看性视频| 18+在线观看网站| 精品不卡国产一区二区三区| 人妻夜夜爽99麻豆av| 美女主播在线视频| 国产国拍精品亚洲av在线观看| 日韩成人av中文字幕在线观看| 高清欧美精品videossex| 欧美成人精品欧美一级黄| 夜夜爽夜夜爽视频| 不卡视频在线观看欧美| 三级国产精品欧美在线观看| 日韩伦理黄色片| 青青草视频在线视频观看| 欧美3d第一页| 亚洲色图av天堂| 免费av毛片视频| 亚洲精品国产av成人精品| 日本一本二区三区精品| 久久热精品热| 成人漫画全彩无遮挡| 久久精品久久久久久久性| 国产成人freesex在线| 3wmmmm亚洲av在线观看| 18禁裸乳无遮挡免费网站照片| 观看免费一级毛片| 男女啪啪激烈高潮av片| 最近视频中文字幕2019在线8| 日韩一区二区三区影片| 少妇高潮的动态图| 爱豆传媒免费全集在线观看| 午夜激情欧美在线| 欧美不卡视频在线免费观看| 国产伦精品一区二区三区视频9| 精品久久久精品久久久| 可以在线观看毛片的网站| 我的老师免费观看完整版| 色哟哟·www| 免费在线观看成人毛片| 少妇熟女aⅴ在线视频| 久久精品夜夜夜夜夜久久蜜豆| 好男人视频免费观看在线| 中文在线观看免费www的网站| 日本-黄色视频高清免费观看| 亚洲人成网站在线播| 成人亚洲精品一区在线观看 | 国产成人精品一,二区| 伦精品一区二区三区| 99re6热这里在线精品视频| 内射极品少妇av片p| 高清午夜精品一区二区三区| 中文天堂在线官网| 国产 一区精品| 亚洲伊人久久精品综合| 久久人人爽人人爽人人片va| 国产精品日韩av在线免费观看| 亚洲18禁久久av| 国产精品久久久久久精品电影| 听说在线观看完整版免费高清| 神马国产精品三级电影在线观看| 神马国产精品三级电影在线观看| 国产精品av视频在线免费观看| 色吧在线观看| 爱豆传媒免费全集在线观看| 成人无遮挡网站| 中文乱码字字幕精品一区二区三区 | 国内精品宾馆在线| 一级av片app| 99热这里只有是精品50| 国产精品不卡视频一区二区| 三级国产精品欧美在线观看| 亚洲欧美成人综合另类久久久| 舔av片在线| 成人av在线播放网站| av在线老鸭窝| av天堂中文字幕网| 日本午夜av视频| 嫩草影院精品99| 久久久久网色| 国产色爽女视频免费观看| 岛国毛片在线播放| 一区二区三区乱码不卡18| 国产日韩欧美在线精品| 美女大奶头视频| 一区二区三区四区激情视频| 麻豆乱淫一区二区| 别揉我奶头 嗯啊视频| 免费黄网站久久成人精品| 80岁老熟妇乱子伦牲交| 免费av不卡在线播放| 汤姆久久久久久久影院中文字幕 | 国产成年人精品一区二区| 最近中文字幕高清免费大全6| 一本一本综合久久| 免费黄频网站在线观看国产| 亚洲欧美精品自产自拍| 九色成人免费人妻av| 国产片特级美女逼逼视频| 中文字幕亚洲精品专区| 国产日韩欧美在线精品| 欧美最新免费一区二区三区| av福利片在线观看| 97人妻精品一区二区三区麻豆| 国产视频首页在线观看| 麻豆成人午夜福利视频| 日本三级黄在线观看| 看免费成人av毛片| 中文欧美无线码| 激情 狠狠 欧美| 精品人妻熟女av久视频| 国产色婷婷99| 欧美最新免费一区二区三区| 欧美bdsm另类| 搡老妇女老女人老熟妇| 三级国产精品片| 一级毛片aaaaaa免费看小| 麻豆久久精品国产亚洲av| av在线天堂中文字幕| 亚洲精品国产av蜜桃| 精品一区二区三区人妻视频| 日本免费a在线| 亚洲av在线观看美女高潮| 永久免费av网站大全| 超碰av人人做人人爽久久| 亚洲精品一区蜜桃| 亚洲乱码一区二区免费版| 国产精品久久视频播放| 内射极品少妇av片p| 久久久久久久久久黄片| 成人亚洲精品av一区二区| 国产免费福利视频在线观看| 久久韩国三级中文字幕| 中国美白少妇内射xxxbb| 国产伦精品一区二区三区视频9| 简卡轻食公司| 不卡视频在线观看欧美| 精品久久久久久久久亚洲| 丰满乱子伦码专区| 精品久久久久久久久av| 久久久久九九精品影院| 成人av在线播放网站| 如何舔出高潮| av专区在线播放| 不卡视频在线观看欧美| 日日啪夜夜撸| 菩萨蛮人人尽说江南好唐韦庄| 国产成人a∨麻豆精品| 别揉我奶头 嗯啊视频| 国产精品99久久久久久久久| 久久久亚洲精品成人影院| 日本猛色少妇xxxxx猛交久久| 五月天丁香电影| 免费观看精品视频网站| 纵有疾风起免费观看全集完整版 | 午夜福利在线观看吧| 精品人妻一区二区三区麻豆| 欧美日韩综合久久久久久| 精品久久久久久电影网| av国产久精品久网站免费入址| 日本三级黄在线观看| 国产男女超爽视频在线观看| h日本视频在线播放| 国产av不卡久久| 午夜福利成人在线免费观看| 午夜福利在线在线| 亚洲欧美中文字幕日韩二区| 人体艺术视频欧美日本| 91久久精品国产一区二区成人| 精品久久久久久久人妻蜜臀av| 国产不卡一卡二| 久99久视频精品免费| 三级经典国产精品| 日本爱情动作片www.在线观看| 联通29元200g的流量卡| 国产 亚洲一区二区三区 | 最近的中文字幕免费完整| 亚洲成色77777| 乱人视频在线观看| 中文在线观看免费www的网站| 精品人妻视频免费看| 男人爽女人下面视频在线观看| 精品酒店卫生间| 亚洲精品国产成人久久av| 国产 一区 欧美 日韩| 欧美日韩在线观看h| 男人和女人高潮做爰伦理| 伦理电影大哥的女人| 色综合站精品国产| 亚洲人成网站高清观看| 亚洲精品日韩av片在线观看| 天美传媒精品一区二区| 成年免费大片在线观看| av专区在线播放| 成人毛片60女人毛片免费| 国产一区二区亚洲精品在线观看| 非洲黑人性xxxx精品又粗又长| 亚洲国产日韩欧美精品在线观看| 亚洲乱码一区二区免费版| 欧美激情在线99| 丝袜喷水一区| av网站免费在线观看视频 | 免费在线观看成人毛片| 亚洲在久久综合| 欧美bdsm另类| 午夜福利视频1000在线观看| 啦啦啦韩国在线观看视频| 亚洲欧美精品专区久久| 午夜爱爱视频在线播放| 国内精品美女久久久久久| 欧美成人a在线观看| 亚洲,欧美,日韩| 精品久久久久久久久av| 精品一区二区三卡| 在线免费观看的www视频| 国产91av在线免费观看| 3wmmmm亚洲av在线观看| 久久草成人影院| 久久久午夜欧美精品| 国产精品熟女久久久久浪| 亚洲色图av天堂| 综合色丁香网| 91狼人影院| 亚洲内射少妇av| 精品人妻一区二区三区麻豆| 亚洲国产av新网站| av线在线观看网站| 最新中文字幕久久久久| 亚洲av不卡在线观看| 神马国产精品三级电影在线观看| 亚洲欧美一区二区三区国产| 91久久精品电影网| 老司机影院成人| 三级男女做爰猛烈吃奶摸视频| 最近中文字幕高清免费大全6| 国产成人午夜福利电影在线观看| 男女下面进入的视频免费午夜| 亚洲va在线va天堂va国产| 欧美极品一区二区三区四区| 亚洲国产日韩欧美精品在线观看| 黄片无遮挡物在线观看| 色哟哟·www| 国产人妻一区二区三区在| 午夜精品一区二区三区免费看| 成人亚洲精品一区在线观看 | 18禁在线播放成人免费| 特大巨黑吊av在线直播| 看十八女毛片水多多多| 亚洲一级一片aⅴ在线观看| 国产淫片久久久久久久久| 国产午夜精品论理片| 草草在线视频免费看| 在线免费十八禁| 国内精品一区二区在线观看| 国产精品人妻久久久影院| 内射极品少妇av片p| 一本—道久久a久久精品蜜桃钙片 精品乱码久久久久久99久播 | 蜜桃久久精品国产亚洲av| 国产精品无大码| 麻豆精品久久久久久蜜桃| 久久热精品热| 欧美xxxx性猛交bbbb| 纵有疾风起免费观看全集完整版 | 亚洲经典国产精华液单| 亚洲精品中文字幕在线视频 | 久久99热6这里只有精品| 国产爱豆传媒在线观看| 51国产日韩欧美| 午夜福利高清视频| 三级毛片av免费| 22中文网久久字幕| 少妇人妻精品综合一区二区| 亚洲精品乱码久久久久久按摩| 成人av在线播放网站| av在线蜜桃| 亚洲av免费高清在线观看| av.在线天堂| 最后的刺客免费高清国语| 夫妻性生交免费视频一级片| 欧美日韩国产mv在线观看视频 | 欧美+日韩+精品| 嫩草影院精品99| 看黄色毛片网站| 高清日韩中文字幕在线| 久久99热6这里只有精品| 国产精品1区2区在线观看.| 在线免费观看的www视频| 99热全是精品| 国产有黄有色有爽视频| 国产亚洲最大av| 国产乱人偷精品视频| 男女啪啪激烈高潮av片| 在线观看美女被高潮喷水网站| 联通29元200g的流量卡| 久久久久久伊人网av| 国产精品伦人一区二区| 国产熟女欧美一区二区| 免费看美女性在线毛片视频| 亚洲国产成人一精品久久久| 天天躁夜夜躁狠狠久久av| 99久久精品国产国产毛片| 国产探花极品一区二区| 免费电影在线观看免费观看| 男人狂女人下面高潮的视频| av天堂中文字幕网| 精品久久久久久久久av| 欧美 日韩 精品 国产| 亚洲精品日韩在线中文字幕| 国产在视频线精品| 内射极品少妇av片p| 天堂√8在线中文| 国产69精品久久久久777片| 亚洲第一区二区三区不卡| 一二三四中文在线观看免费高清| 久久精品熟女亚洲av麻豆精品 | 一级毛片我不卡| 精品少妇黑人巨大在线播放| 亚洲av成人av| 狠狠精品人妻久久久久久综合| 亚洲精品aⅴ在线观看| 免费观看无遮挡的男女| 免费看不卡的av| 国产成年人精品一区二区| 麻豆av噜噜一区二区三区| 国产高清不卡午夜福利| 我要看日韩黄色一级片| 直男gayav资源| 蜜臀久久99精品久久宅男| 一区二区三区四区激情视频| 青春草视频在线免费观看| 热99在线观看视频| 久久久久网色| 网址你懂的国产日韩在线| or卡值多少钱| 亚洲精品一区蜜桃| av免费观看日本| 能在线免费观看的黄片| 你懂的网址亚洲精品在线观看| 久久久久久国产a免费观看| a级毛色黄片| 欧美不卡视频在线免费观看| 国产高潮美女av| 国产精品日韩av在线免费观看| 蜜桃亚洲精品一区二区三区| 大陆偷拍与自拍| 青青草视频在线视频观看| 国产一区有黄有色的免费视频 | 男女边吃奶边做爰视频| 中文在线观看免费www的网站| av免费观看日本| 国产精品美女特级片免费视频播放器| 黄色一级大片看看| 一边亲一边摸免费视频| 亚洲av电影不卡..在线观看| 久久热精品热| 久久97久久精品| 国产欧美日韩精品一区二区| 欧美bdsm另类| 韩国av在线不卡| 日本黄大片高清| 六月丁香七月| 内射极品少妇av片p| a级毛片免费高清观看在线播放| 十八禁国产超污无遮挡网站| 成人国产麻豆网| 91精品国产九色| 精品国产三级普通话版| 国产成人a区在线观看| 国产成人福利小说| 久久久久久久久久成人| 一区二区三区免费毛片| 1000部很黄的大片| a级毛色黄片| 黄片wwwwww| 亚洲图色成人| 一边亲一边摸免费视频| 亚洲,欧美,日韩| 毛片一级片免费看久久久久| 国产老妇女一区| 中文乱码字字幕精品一区二区三区 | 激情 狠狠 欧美| 精品少妇黑人巨大在线播放| 欧美成人一区二区免费高清观看| 两个人的视频大全免费| 韩国高清视频一区二区三区| 亚洲欧美成人综合另类久久久| 国产高清三级在线| 嫩草影院精品99| 国产精品一区二区三区四区免费观看| 亚洲va在线va天堂va国产| 国产精品综合久久久久久久免费| 人妻系列 视频| 在线观看一区二区三区| 夜夜爽夜夜爽视频| 一级毛片久久久久久久久女| 国产高清不卡午夜福利| 亚洲欧美一区二区三区国产| 亚洲精品成人久久久久久| 一级二级三级毛片免费看| 深爱激情五月婷婷| 久久这里有精品视频免费| 我的女老师完整版在线观看| 亚洲不卡免费看| 美女大奶头视频| 51国产日韩欧美| 99视频精品全部免费 在线| 亚洲精品影视一区二区三区av| 欧美激情久久久久久爽电影| 美女xxoo啪啪120秒动态图| 26uuu在线亚洲综合色| 国产69精品久久久久777片| 国产一级毛片七仙女欲春2| 禁无遮挡网站| 在线天堂最新版资源| 插阴视频在线观看视频| 国产高清不卡午夜福利| 国产免费视频播放在线视频 | 亚洲内射少妇av| 精品久久久噜噜| 黑人高潮一二区| 99久久人妻综合| 免费高清在线观看视频在线观看| 亚洲欧美一区二区三区国产| 精品一区二区三区人妻视频| 男插女下体视频免费在线播放| 国产毛片a区久久久久| 久久6这里有精品| 成人高潮视频无遮挡免费网站| 成人午夜高清在线视频| 久久鲁丝午夜福利片| 精品一区在线观看国产| 看黄色毛片网站| 久久久精品94久久精品| 乱码一卡2卡4卡精品| 日韩欧美三级三区| 国产色爽女视频免费观看| 2018国产大陆天天弄谢| 国产色婷婷99| 97在线视频观看| 免费看不卡的av| 欧美性猛交╳xxx乱大交人| 不卡视频在线观看欧美| 一二三四中文在线观看免费高清| 成人亚洲精品一区在线观看 | 中国美白少妇内射xxxbb| 国产精品av视频在线免费观看| 一级毛片电影观看| 国产一区二区亚洲精品在线观看| 日本一本二区三区精品| 亚洲国产av新网站| 丝袜喷水一区| 国产国拍精品亚洲av在线观看| 精品久久久噜噜| 免费电影在线观看免费观看| 如何舔出高潮| 免费av毛片视频| 十八禁国产超污无遮挡网站| 国产成人精品婷婷| 联通29元200g的流量卡| 成人特级av手机在线观看| 少妇的逼水好多| 国产黄a三级三级三级人| 天堂av国产一区二区熟女人妻| 777米奇影视久久| 大又大粗又爽又黄少妇毛片口| 少妇的逼好多水| 久久久精品免费免费高清| 97在线视频观看| 欧美日本视频| 校园人妻丝袜中文字幕| 黄色配什么色好看| 国产成人a∨麻豆精品| 国内精品美女久久久久久| 国产精品伦人一区二区| 久久人人爽人人爽人人片va| 国产毛片a区久久久久| 人妻少妇偷人精品九色| 日韩不卡一区二区三区视频在线| 欧美变态另类bdsm刘玥| 欧美成人一区二区免费高清观看| 国产亚洲5aaaaa淫片| 中文在线观看免费www的网站| 欧美性猛交╳xxx乱大交人| 你懂的网址亚洲精品在线观看| 久久精品久久久久久久性| 亚洲av免费在线观看| 日韩国内少妇激情av| 国产精品久久久久久精品电影小说 | 观看美女的网站| 99re6热这里在线精品视频| 免费观看性生交大片5| 亚洲av二区三区四区| 精品久久久精品久久久| 大话2 男鬼变身卡| 午夜激情福利司机影院| 91aial.com中文字幕在线观看| 成人亚洲精品av一区二区| 久久久久久伊人网av| 中文字幕久久专区| 久久精品综合一区二区三区| 亚洲性久久影院| 午夜精品在线福利| 在线观看一区二区三区| 免费看不卡的av| 男插女下体视频免费在线播放| 少妇人妻一区二区三区视频| 亚洲三级黄色毛片| 性插视频无遮挡在线免费观看| 汤姆久久久久久久影院中文字幕 | 看非洲黑人一级黄片| 午夜视频国产福利| 最后的刺客免费高清国语| 日韩欧美精品v在线| 久久精品熟女亚洲av麻豆精品 | 不卡视频在线观看欧美| 亚洲国产精品成人久久小说| 国产精品av视频在线免费观看| 亚洲国产日韩欧美精品在线观看| 亚洲最大成人手机在线| 欧美日韩精品成人综合77777| 精品久久久久久久人妻蜜臀av| 精品久久久精品久久久| 日本午夜av视频| 国产在线男女| 亚洲va在线va天堂va国产| av国产免费在线观看| 赤兔流量卡办理| 美女cb高潮喷水在线观看| 美女主播在线视频| 国产成人午夜福利电影在线观看| 春色校园在线视频观看| 看非洲黑人一级黄片| 免费av观看视频| 国产亚洲精品久久久com| 26uuu在线亚洲综合色| 免费av观看视频| 国产精品嫩草影院av在线观看| 亚洲av成人精品一二三区| 人妻一区二区av| 国产精品一区www在线观看| 七月丁香在线播放| 国内精品一区二区在线观看| 一级黄片播放器| 精品午夜福利在线看| h日本视频在线播放| 久久精品久久久久久久性| 床上黄色一级片| 最近中文字幕2019免费版| 国产v大片淫在线免费观看|