基于衛(wèi)星無線通信技術(shù)的輪船在線監(jiān)控系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與研究*

盧 彪，陳黎黎，吳孝銀

（宿州學(xué)院 信息工程學(xué)院，安徽 宿州 234000）

基于衛(wèi)星無線通信技術(shù)的輪船在線監(jiān)控系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與研究*

盧 彪，陳黎黎，吳孝銀

（宿州學(xué)院 信息工程學(xué)院，安徽 宿州 234000）

針對(duì)遠(yuǎn)航輪船在遠(yuǎn)航過程中無GPRS信號(hào)導(dǎo)致地面無法在線監(jiān)控遠(yuǎn)航輪船航運(yùn)狀態(tài)的問題，本文采用了核心控制芯片STM42F372RC和衛(wèi)星無線通訊芯片BGS67A為平臺(tái)，進(jìn)行了遠(yuǎn)航輪船在線監(jiān)控系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與研究。首先，給出了遠(yuǎn)航輪船在線監(jiān)控系統(tǒng)的整體設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)。然后，對(duì)該系統(tǒng)進(jìn)行了相應(yīng)的硬件軟件結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)。最后，經(jīng)過實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)測(cè)試證明了該監(jiān)控系統(tǒng)具有實(shí)用性強(qiáng)、穩(wěn)定性高、24小時(shí)連續(xù)監(jiān)控等特點(diǎn)。

遠(yuǎn)航輪船；在線監(jiān)控；核心控制；BGS67A

海洋運(yùn)輸是使用船舶通過海上航道來完成貨物的運(yùn)送，是國際貿(mào)易實(shí)現(xiàn)商品互換的最重要的輸送方式之一。根據(jù)統(tǒng)計(jì)，每年通過海上航道實(shí)現(xiàn)貨物運(yùn)送量占國際貿(mào)易運(yùn)輸總量的80％以上。海洋運(yùn)輸利用天然海洋通道運(yùn)送貨物，具有運(yùn)量大、成本低等優(yōu)點(diǎn)。然而，遠(yuǎn)航輪船在遠(yuǎn)航過程中無GPRS信號(hào)，導(dǎo)致在船舶遇險(xiǎn)時(shí)地面無法做出緊急救援[1]。

本文采用ARM芯片作為核心信號(hào)控制，設(shè)計(jì)了遠(yuǎn)航輪船在線監(jiān)控系統(tǒng)。該系統(tǒng)主要是采用GPS信號(hào)定位技術(shù)與衛(wèi)星無線通訊技術(shù)。該系統(tǒng)能夠根據(jù)遠(yuǎn)航輪船的作業(yè)狀態(tài)進(jìn)行定時(shí)回傳遠(yuǎn)航輪船的地理位置以及航運(yùn)狀態(tài)信息，解決了地面緊急救援遇險(xiǎn)遠(yuǎn)航輪船過程中出現(xiàn)的地理位置定位不準(zhǔn)確導(dǎo)致救援不及時(shí)等問題[2]。

1 在線監(jiān)控系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)

遠(yuǎn)航輪船在線監(jiān)控系統(tǒng)通過裝載在遠(yuǎn)航輪船上的信號(hào)接收控制芯片實(shí)時(shí)遠(yuǎn)程定位遠(yuǎn)航輪船的地理位置信息、遠(yuǎn)航輪船航度、遠(yuǎn)航輪船的航向、遠(yuǎn)航輪船遇險(xiǎn)求救等信號(hào)，然后，信號(hào)采集電路板將采集到的遠(yuǎn)航輪船作業(yè)狀態(tài)通過衛(wèi)星無線通訊模塊發(fā)送到海洋專用通訊衛(wèi)星[3]。最后，海洋專用通訊衛(wèi)星將遠(yuǎn)航輪船作業(yè)狀態(tài)信息傳輸?shù)降孛娼邮照?。地面接收站可以根?jù)采集到的輪船狀態(tài)數(shù)據(jù)信息通過網(wǎng)絡(luò)傳送給監(jiān)控指揮中心，從而進(jìn)行信號(hào)分析做出相應(yīng)的指揮。該在線監(jiān)控系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)圖如圖1所示。

圖1 在線監(jiān)控系統(tǒng)總體結(jié)構(gòu)圖設(shè)計(jì)

2 在線監(jiān)控系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)

2.1 在線監(jiān)控硬件總體設(shè)計(jì)

在線監(jiān)控系統(tǒng)硬件系統(tǒng)設(shè)計(jì)主要包括：核心控制模塊、GPS地理位置定位采集模塊、衛(wèi)星無線通訊模塊和數(shù)據(jù)采集存儲(chǔ)模塊等，系統(tǒng)硬件總體設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)圖如圖2所示。

圖2 在線監(jiān)控系統(tǒng)硬件總體設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)圖

ARM芯片STM42F372RC主要完成輪船狀態(tài)信息的加工處理以及A/D轉(zhuǎn)換控制。ARM處理器對(duì)收到的GPS地理位置定位信號(hào)分析處理后定時(shí)通過海洋專用衛(wèi)星上傳至地面接收站。其中，GPS地理位置定位模塊采用MB87Q2040，該模塊可以實(shí)時(shí)更新GPS地理位置信息。衛(wèi)星無線通訊模塊采用BGS67A模塊，該通訊模塊可以通過海洋專用通訊衛(wèi)星與地面接收站之間進(jìn)行24小時(shí)、大區(qū)域、高精度的全雙工信號(hào)傳送。為了能夠?qū)⑦h(yuǎn)航輪船的地理位置定位等信息長時(shí)間的保存下來，該系統(tǒng)使用大容量的EPPROM數(shù)據(jù)存儲(chǔ)來實(shí)現(xiàn)外部Flash數(shù)據(jù)存儲(chǔ)。

2.2 核心控制芯片模塊

在線監(jiān)控系統(tǒng)主控制核心芯片采用的是ARM 9芯片STM42F372RC作為核心處理器。該芯片是64位、具備Cortex M4內(nèi)核的高級(jí)處理器芯片，工作的最高頻率能夠到達(dá)108 MHz[4]。核心控制芯片STM42F372RC模塊作為在線監(jiān)控系統(tǒng)的核心設(shè)計(jì)，主要完成工作內(nèi)容包括：（1）采集遠(yuǎn)航船舶的地理位置、航速航向等信號(hào)加以分析處理；（2）將處理后的船舶相關(guān)信號(hào)通過衛(wèi)星無線通訊模塊回傳至海洋專用通訊衛(wèi)星。GPS原始地理位置定位信息會(huì)實(shí)時(shí)傳遞至ARM芯片的串口緩沖區(qū)進(jìn)行短暫儲(chǔ)存，ARM芯片對(duì)其確認(rèn)完成后，通過控制芯片的串口將信號(hào)發(fā)送至衛(wèi)星無線通訊模塊。遇險(xiǎn)緊急求救信號(hào)是通過專屬一鍵呼救GPIO接口發(fā)送至ARM芯片，然后通過無線通訊BGS67A模塊將遇險(xiǎn)求救信號(hào)通過衛(wèi)星上傳至地面接收站，監(jiān)控指揮中心根據(jù)求救信息以及GPS定位等信息快速做出相應(yīng)的緊急救援處理。

2.3 GPS定位信息模塊

GPS定位信息模塊采用MB87Q2040芯片來實(shí)現(xiàn)輪船的地理位置定位與輪船速度數(shù)據(jù)采集。MB87Q2040芯片具有高靈敏度、高精度、低功耗和探測(cè)范圍廣的特點(diǎn)。MB87Q2040定位模塊實(shí)現(xiàn)的功能主要包括：（1）精準(zhǔn)定位遠(yuǎn)航船舶地理位置。（2）精準(zhǔn)定位采集數(shù)據(jù)時(shí)間。GPS通過串口實(shí)現(xiàn)與ARM芯片消息回傳，GPS地理位置定位模塊的設(shè)計(jì)圖如圖3所示。

圖3 GPS定位模塊的設(shè)計(jì)圖

2.4 衛(wèi)星無線通訊模塊

無線通訊數(shù)據(jù)傳輸技術(shù)是通過衛(wèi)星通訊模塊BGS67A來實(shí)現(xiàn)的，BGS67A無線通訊模塊是基于海洋專用通訊衛(wèi)星的高頻信號(hào)收發(fā)模塊[5]。BGS67A衛(wèi)星無線通訊模塊以精準(zhǔn)度高、靈敏性強(qiáng)的特點(diǎn)來實(shí)現(xiàn)快速數(shù)據(jù)收發(fā)的功能，其每一回合數(shù)據(jù)傳送字節(jié)數(shù)目可達(dá)8400字節(jié)，而每一回合的數(shù)據(jù)字節(jié)接收總量達(dá)到12000字節(jié)。

海洋專用衛(wèi)星通信系統(tǒng)是由四部分組成，即空間段、網(wǎng)絡(luò)協(xié)調(diào)站、衛(wèi)星地面站和衛(wèi)星船站。BGS67A即為衛(wèi)星船站。船舶發(fā)送的信號(hào)經(jīng)衛(wèi)星接收站處理后經(jīng)專用路由器發(fā)送至地面信號(hào)接收站供監(jiān)控指揮中心調(diào)度使用[6]。衛(wèi)星無線通訊模塊BGS67A實(shí)現(xiàn)的無線通訊功能流程如圖4所示。

圖4 衛(wèi)星無線通訊模塊BGS67A無線通訊功能流程

BGS67A為客戶提供了6個(gè)可設(shè)置的數(shù)/模信號(hào)轉(zhuǎn)換口、一路RESET 323串口和一路RSET 548串口方便客戶擴(kuò)容使用。衛(wèi)星無線通訊模塊BGS67A是利用中斷信號(hào)的方式去完成ARM芯片采用串口傳送信號(hào)的。ARM核心控制芯片對(duì)采集信號(hào)經(jīng)過校驗(yàn)確認(rèn)無誤后，BGS67A模塊才能繼續(xù)進(jìn)行信號(hào)傳送。BGS67A模塊接收到客戶發(fā)送的遠(yuǎn)程信號(hào)命令后要通過串口將命令傳送至ARM核心控制芯片，然后ARM核心控制芯片利用特有的中斷信號(hào)功能去完成串口傳送信息的二次加工處理。經(jīng)過信號(hào)的校驗(yàn)確認(rèn)無誤之后，才會(huì)繼續(xù)執(zhí)行相應(yīng)的下一個(gè)命令動(dòng)作。

2.5 Flash數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊

由于在線監(jiān)控系統(tǒng)所涉及的軟件程序、船舶航行狀態(tài)數(shù)據(jù)比較龐大，因此系統(tǒng)對(duì)Flash存儲(chǔ)容量的需求比較高。在線監(jiān)控系統(tǒng)在實(shí)現(xiàn)信號(hào)收發(fā)功能的過程中設(shè)計(jì)的數(shù)據(jù)儲(chǔ)存采用的是大容量的EPPROM數(shù)據(jù)存儲(chǔ)，EPPROM大容量存儲(chǔ)模塊存儲(chǔ)的內(nèi)容在掉電狀況下不會(huì)消失，F(xiàn)lash數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊上傳的定位數(shù)據(jù)包為60個(gè)字節(jié)，總共可以存儲(chǔ)78568條地理位置定位消息[6]。按照地理位置定位信息存儲(chǔ)頻率，EPPROM大容量存儲(chǔ)模塊總計(jì)可以儲(chǔ)存約20天的地理位置定位數(shù)據(jù)。

3 在線監(jiān)控系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)

3.1 在線監(jiān)控系統(tǒng)軟件整體設(shè)計(jì)

在線監(jiān)控系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)主程序采用的是軟件設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)模塊化處理，模塊化設(shè)計(jì)方式降低了程序設(shè)計(jì)的復(fù)雜度，使程序設(shè)計(jì)、調(diào)試和維護(hù)等操作簡單化[7]。在線監(jiān)控系統(tǒng)的軟件模塊化設(shè)計(jì)內(nèi)容主要包括四個(gè)模塊：（1）核心控制芯片主程序模塊設(shè)計(jì)；（2）GPS地理位置定位信號(hào)采集模塊設(shè)計(jì)；（3）衛(wèi)星無線通訊軟件模塊設(shè)計(jì)；（4）在線監(jiān)控系統(tǒng)的平臺(tái)軟件模塊設(shè)計(jì)。衛(wèi)星無線通訊模塊是可以實(shí)現(xiàn)軟件的二次開發(fā)功能設(shè)計(jì)的，該部分的軟件設(shè)計(jì)可以進(jìn)行獨(dú)立開發(fā)。在線監(jiān)控系統(tǒng)的軟件功能設(shè)計(jì)整體流程圖如圖5所示。

圖5 軟件整體流程圖

3.2 STM42F372RC的啟動(dòng)/串口使用流程

STM42F372RC芯片采用的是Cortex M4內(nèi)核，在復(fù)位入口處可以直接執(zhí)行啟動(dòng)文件“STM42F372RC_start.s”。Cortex M4內(nèi)核在執(zhí)行復(fù)位指令動(dòng)作后，會(huì)自動(dòng)從開始地址的前32位字節(jié)中抽取復(fù)位接口中的中斷向量值，然后通過跳轉(zhuǎn)的方式去完成中斷復(fù)位動(dòng)作的命令操作。STM42F372RC核心控制芯片的啟動(dòng)過程主要包括：（1）初始化堆棧；（2）定義向量表；（3）轉(zhuǎn)移中斷向量表；（4）時(shí)鐘頻率設(shè)置；（5）初始化中斷寄存器；（6）進(jìn) 入 main（）主 函 數(shù) ；（7）執(zhí) 行 應(yīng) 用 程 序[8]。STM42F372RC芯片啟動(dòng)的流程圖如圖6所示。

圖6 STM42F372RC啟動(dòng)流程圖

STM42F372RC的串口使用流程主要包括7個(gè)過程：（1）外設(shè)時(shí)鐘的啟動(dòng)；（2）NVIC信息的設(shè)置；（3）GPIO接口的信息設(shè)置；（4）串口信息的設(shè)置；（5）串口初始化處理；（6）中斷使能收發(fā)；（7）使能串口。STM42F372RC的串口使用流程如圖7所示。

圖7 STM42F372RC的串口使用流程圖

3.3 衛(wèi)星無線通訊模塊設(shè)計(jì)

衛(wèi)星無線通訊模塊的串口數(shù)據(jù)傳送值設(shè)置情況如下：數(shù)據(jù)位設(shè)置為14；檢驗(yàn)位設(shè)置為“None”；STOP位設(shè)置為0；每秒傳送的比特值設(shè)置為12000 bps。衛(wèi)星無線通訊模塊軟件設(shè)計(jì)部分采用的是Scheme語言。Scheme語言具有語法簡潔、遞歸效率高、可移植性好、靈活性強(qiáng)、啟動(dòng)速度快、適合嵌入在其他程序里的特點(diǎn)，非常適合作為腳本語言和嵌入語言。它能滿足衛(wèi)星無線通訊模塊軟件設(shè)計(jì)的靈活擴(kuò)展性、私人化定制的需求。

3.4 監(jiān)控平臺(tái)軟件設(shè)計(jì)

在線監(jiān)控系統(tǒng)平臺(tái)軟件是遠(yuǎn)航船舶與地面監(jiān)控中心的客戶端軟件平臺(tái)。地面監(jiān)控指揮中心可以利用監(jiān)控平臺(tái)軟件實(shí)現(xiàn)動(dòng)態(tài)觀察輪船的航行狀態(tài)，同時(shí)可以對(duì)輪船進(jìn)行相應(yīng)的操作管理。在線監(jiān)控平臺(tái)軟件設(shè)計(jì)如圖8所示。

圖8 監(jiān)控平臺(tái)軟件設(shè)計(jì)

在線監(jiān)控系統(tǒng)平臺(tái)軟件設(shè)計(jì)的功能主要包括：（1）對(duì)輪船進(jìn)行實(shí)時(shí)定位跟蹤；（2）監(jiān)控遠(yuǎn)航輪船航行狀態(tài)；（3）搜索觀察海洋地圖某處的具體地理信息；（4）實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)海水的深度以及海洋天氣環(huán)境狀況；（5）實(shí)現(xiàn)船舶航行航向?qū)Ш降裙δ堋?/p>

4 系統(tǒng)測(cè)試

本文用6個(gè)觀測(cè)點(diǎn)作為觀測(cè)樣本進(jìn)行驗(yàn)證性觀測(cè)試驗(yàn)，在線監(jiān)控系統(tǒng)性能的評(píng)價(jià)條件包括地理位置定位是否精確、長時(shí)間的大容量數(shù)據(jù)回傳是否丟包兩項(xiàng)內(nèi)容來檢測(cè)在線監(jiān)控系統(tǒng)的性能。在進(jìn)行測(cè)試試驗(yàn)的過程中，在線監(jiān)控系統(tǒng)在每個(gè)測(cè)試地點(diǎn)最少保證一個(gè)星期的連續(xù)數(shù)據(jù)觀測(cè)，同時(shí)還要檢測(cè)實(shí)時(shí)回傳數(shù)據(jù)是否準(zhǔn)確與Flash存儲(chǔ)數(shù)據(jù)內(nèi)容是否準(zhǔn)確?，F(xiàn)通過提取服務(wù)器接收到的觀測(cè)點(diǎn)1的數(shù)據(jù)為例子來驗(yàn)證該在線監(jiān)控系統(tǒng)的穩(wěn)定性和可靠性，在線監(jiān)控系統(tǒng)觀測(cè)點(diǎn)1測(cè)試圖如圖9所示。

圖9 在線監(jiān)控系統(tǒng)觀測(cè)點(diǎn)1測(cè)試圖

從圖9中提取一條十六進(jìn)制的數(shù)據(jù)：

16 122 CF C8F1 58 BC 30 01 01 01 01 01 01 01 01 01 01 5A A3 67 68 F1 36

對(duì)應(yīng)的ASCII碼表示的數(shù)據(jù)如下：

16122CFC8F1FBC

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