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    基于S7-1200PLC的工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)貼膜控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)

    2019-07-19 05:45:01薛圓慶于國健唐霞
    山東工業(yè)技術(shù) 2019年17期
    關(guān)鍵詞:鋼化貼膜傳送帶

    薛圓慶 于國健 唐霞

    摘 要:提出了機(jī)器人自動(dòng)貼膜裝置的整體工作方案,設(shè)計(jì)了撕膜機(jī)構(gòu),基于S7-1200PLC控制技術(shù),定義其輸入輸出點(diǎn),并編寫了伺服電機(jī)運(yùn)動(dòng)、觸發(fā)視覺相機(jī)拍照、撕膜電磁閥等動(dòng)作的程序。

    關(guān)鍵詞:機(jī)器人;貼膜;撕膜機(jī)構(gòu);S7-1200PLC編程

    DOI:10.16640/j.cnki.37-1222/t.2019.17.115

    0 引言

    隨著科技的發(fā)展,手機(jī)已走進(jìn)千家萬戶,不僅生活日常需要用到,現(xiàn)在信息化教學(xué)課堂也離不開手機(jī),為了防止自己的手機(jī)被尖銳物體給劃傷,或者手機(jī)不小心掉落,很多人買了手機(jī)以后都會(huì)給自己手機(jī)貼一個(gè)鋼化膜,起到保護(hù)手機(jī)屏幕的作用,當(dāng)前,人工貼膜操作者費(fèi)時(shí)費(fèi)力。隨著“中國制造2025”、“互聯(lián)網(wǎng)+”新概念拉開序幕,如何改變這一現(xiàn)狀呢,本文將研究了基于S7-1200PLC的工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)貼膜裝置控制程序開發(fā)。

    1 總體設(shè)計(jì)方案

    基于x-sight機(jī)器視覺三點(diǎn)定位原理的工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)貼膜裝置,三維效果如圖1示,主要由手機(jī)傳送機(jī)構(gòu)、手機(jī)膜倉儲(chǔ)裝置、撕膜機(jī)構(gòu)、視覺定位系統(tǒng)和工業(yè)機(jī)器人及西門子S7-1200PLC構(gòu)成的控制系統(tǒng)組成。

    作品主要由x-sight視覺定位系統(tǒng)、執(zhí)行以及控制模塊、機(jī)器人軌跡規(guī)劃三部分組成,系統(tǒng)整體流程如圖2所示。視覺檢測(cè)模塊包括圖像采集與處理和產(chǎn)品的精準(zhǔn)定位兩部分。產(chǎn)品抓取指工業(yè)機(jī)器人從倉儲(chǔ)貨架上吸取鋼化膜,等待視覺信號(hào)后,將鋼化膜放置傳送帶上合適位置。產(chǎn)品的定位是通過x-sight視覺采集清晰的目標(biāo)手機(jī)圖像,利用視覺算法獲得目標(biāo)工件的圖像坐標(biāo),將此坐標(biāo)數(shù)據(jù)傳送給PLC,由PLC傳送給機(jī)器人。

    (1)視覺定位單元:根據(jù)采集的圖像,定位其目標(biāo)工件中心點(diǎn)坐標(biāo)位置;機(jī)器人獲取圖像中目標(biāo)的中心位置,視覺系統(tǒng)通過計(jì)算得到來料目標(biāo)件的實(shí)際坐標(biāo)值,并計(jì)算得到位置偏移值。

    (2)執(zhí)行與運(yùn)動(dòng)控制模塊:以西門子S7-1200PLC為開發(fā)平臺(tái),結(jié)合伺服控制技術(shù)對(duì)自動(dòng)貼膜裝置進(jìn)行軟件編程。根據(jù)視覺定位的坐標(biāo),通過機(jī)器人擴(kuò)展板,使得機(jī)器人執(zhí)行端的目標(biāo)工件2(鋼化膜)與傳送帶上的目標(biāo)工件1(手機(jī))坐標(biāo)值一致,最終實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)定位。

    (3)機(jī)器人軌跡規(guī)劃:借助ROS平臺(tái),在solidworks中建立機(jī)器人及場(chǎng)景的三維模型,模型使得機(jī)器人能夠知道障礙物的所在;然后將建好的模型轉(zhuǎn)成ros系統(tǒng)下能夠識(shí)別的格式——urdf(機(jī)器人描述文件),可通過rviz(ros的圖形化工具)顯示優(yōu)化運(yùn)動(dòng)軌跡。

    2 工作流程

    本作品中,目標(biāo)產(chǎn)品1為手機(jī)工件,目標(biāo)產(chǎn)品2為手機(jī)鋼化膜,工作流程如圖3所示:由s7-1200PLC控制目標(biāo)產(chǎn)品1的傳送,當(dāng)目標(biāo)產(chǎn)品1經(jīng)傳送帶運(yùn)動(dòng)到相機(jī)位置,觸發(fā)光電開關(guān),發(fā)送目標(biāo)到位信號(hào)給PLC,PLC觸發(fā)相機(jī)拍照,視覺模塊定位產(chǎn)品的坐標(biāo)數(shù)據(jù),發(fā)送給PLC,通過通訊處理,PLC觸發(fā)工業(yè)機(jī)器人,機(jī)器人控制器接收經(jīng)過圖像處理定位后的坐標(biāo);同時(shí),機(jī)器人完成從倉儲(chǔ)上吸取目標(biāo)工件2,并在工作臺(tái)固定位置撕落鋼化膜保護(hù)膜;機(jī)器人將目標(biāo)產(chǎn)品2送至傳送帶,與傳送帶上的目標(biāo)產(chǎn)品1完成貼膜動(dòng)作;貼膜過程結(jié)束后,機(jī)器人歸回原位。

    3 電氣控制設(shè)計(jì)

    PLC控制自身具有較高的可靠性、穩(wěn)定性、可移植性、能夠適應(yīng)復(fù)雜的工作環(huán)境和編程相對(duì)簡(jiǎn)單,使其在工業(yè)自動(dòng)化行業(yè)中得到了廣泛使用。本作品基于s7-1200PLC控制器,控制伺服電機(jī)實(shí)現(xiàn)直線運(yùn)動(dòng),其目標(biāo)工件的坐標(biāo)偏移值通過視覺檢測(cè)系統(tǒng)反饋給PLC,PLC再與機(jī)器人進(jìn)行數(shù)據(jù)交互,最后可以在觸摸屏上實(shí)時(shí)顯示圖像采集畫面、保存機(jī)器人的參數(shù)和標(biāo)定參數(shù),此外還能做到基本的試教功能以及接收機(jī)器人的報(bào)警信息。

    4 S7-1200PLC程序開發(fā)

    4.1 S7-1200PLC控制伺服電機(jī)

    本作品實(shí)施時(shí),考慮到桌面機(jī)器人運(yùn)動(dòng)范圍,及運(yùn)行可靠性,設(shè)計(jì)了由伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)機(jī)器人的直線運(yùn)動(dòng),完成機(jī)器人抓取目標(biāo)工件2(鋼化膜),運(yùn)動(dòng)到合適位置,將目標(biāo)工件2送至傳送帶上,與傳送帶上的工件目標(biāo)1(手機(jī))實(shí)現(xiàn)自動(dòng)貼膜。其實(shí)現(xiàn)步驟如下:

    (1)創(chuàng)建新項(xiàng)目,添加PLC。點(diǎn)擊“創(chuàng)建新項(xiàng)目”,更改名稱與生成路徑。點(diǎn)擊“項(xiàng)目視圖”→“添加新設(shè)備”,添加需要的PLC。添加PLC的子網(wǎng)與IP地址,勾上“系統(tǒng)和時(shí)鐘存儲(chǔ)器”。

    (2)添加、設(shè)置軸的參數(shù)。點(diǎn)擊“工藝對(duì)象”→雙擊“新增對(duì)象”→“TO_PositioningAxis”。更改數(shù)據(jù)?!膀?qū)動(dòng)器”→“脈沖發(fā)生器”:Pulse_1;“使能輸出”:Q0.3;“就緒輸入”:I0.4;“機(jī)械”→“電機(jī)每轉(zhuǎn)的脈沖數(shù)”:1310;“位置限制”→“啟動(dòng)硬限位開關(guān)”、“硬件下限位開關(guān)”:I0.2、“硬件上限位開關(guān)”:I0.0;“常規(guī)”→“速度限值的單位”:mm/s、“最大轉(zhuǎn)速”:<=25;兩個(gè)“加速時(shí)間”:1.0;“急停”→“急停減速時(shí)間”:0.1;“主動(dòng)”→“輸入原點(diǎn)開關(guān)”:I0.1、勾上“允許硬限位開關(guān)自動(dòng)反轉(zhuǎn)”、“逼近/回原點(diǎn)方向”:負(fù)方向、“參考點(diǎn)開關(guān)一側(cè)”:上側(cè)、“逼近速度”與“回原點(diǎn)速度”:20。如圖4所示。

    (3)添加、設(shè)置伺服塊。雙擊“添加新塊”,選擇FB塊。點(diǎn)擊“工藝”→“Motion Control”,添加“MC_Power、MC_Reset、MC_Home、MC_MoveAbsolute、MC_MoveJog”指令。“Axis”選擇“軸_1”,“Execute”添加在Input里面自定義Bool類型的名稱?!癕C_Power”的“Enable”為“1”?!癏ome”的“Mode”為“3”(主動(dòng)回原點(diǎn))?!癕C_MoveAbsolute”的“Position”為一個(gè)Real類型的數(shù)據(jù)名稱?!癡elocity”為速度:20左右;“JogForward”為正方向點(diǎn)動(dòng),“JogBackward”為負(fù)方向點(diǎn)動(dòng)。正、負(fù)方向點(diǎn)動(dòng)都添加BOOl類型的數(shù)據(jù)名稱。將設(shè)置好的伺服塊添加到Main程序里面。在每一個(gè)“false”前面添加M中間變量,例如M100.0?!癕C_MoveAbsolute”前面添加“M0.5”每0.5秒通斷一次。“Power”可以一直讓它為通的狀態(tài)?!皃os”先不添加。

    (4)機(jī)器人數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為伺服移動(dòng)數(shù)據(jù)。在Main中編寫轉(zhuǎn)換程序。添加“MOVE”移動(dòng)值指令,將伺服發(fā)送的IB8、I9.0、I9.1地址用PLCD的MB50地址接受,在用轉(zhuǎn)換值指令,將接受的Int數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為Real數(shù)據(jù)類型,能讓伺服識(shí)別的數(shù)據(jù)用MD10接受轉(zhuǎn)換的數(shù)據(jù)。前面的“pos”添加這邊的MD10。如圖5所示。

    4.2 S7-1200PLC觸發(fā)相機(jī)拍照

    目標(biāo)工件1由傳送帶送至視覺拍照,由傳感器檢測(cè)手機(jī)到位后發(fā)出信號(hào)給PLC,PLC觸發(fā)相機(jī)拍照,該程序按照流程步執(zhí)行。當(dāng)滿足“MW500=1”(第一個(gè)流程步)、拍照傳感器檢測(cè)到手機(jī)的條件時(shí),等待500MS傳送帶停止,同時(shí)等待1S后觸發(fā)相機(jī)拍照,進(jìn)行第二步流程。

    4.3 PLC控制撕摸的電磁閥

    當(dāng)機(jī)器人發(fā)送“16#31”(十六進(jìn)制的“31”)信號(hào)給PLC時(shí),PLC接受到信號(hào),讓撕膜夾爪的電磁閥得電換向,使得撕膜夾爪閉合,夾住膜上的撕膜部分。當(dāng)機(jī)器人發(fā)送“16#32”(十六進(jìn)制的“32”)信號(hào)給PLC時(shí),PLC接受到信號(hào),讓撕膜夾爪的電磁閥失電換向(復(fù)位),使得撕膜夾爪張開,松開已被撕掉的膜,程序如圖6。

    5 結(jié)束語

    本文設(shè)計(jì)的自動(dòng)貼膜裝置,可現(xiàn)場(chǎng)操作可通過設(shè)備上的按鈕實(shí)行啟動(dòng)與停止;系統(tǒng)的控制器選擇S7-1200PLC進(jìn)行程序的自動(dòng)化控制;采用人機(jī)交互界面觸摸屏進(jìn)行控制,可接收前端設(shè)備的實(shí)時(shí)信息,同時(shí)也負(fù)責(zé)發(fā)送業(yè)務(wù)管理遠(yuǎn)程平臺(tái)端的指令。同時(shí)增加了手機(jī)端的遠(yuǎn)程控制模塊,可在任何時(shí)刻控制設(shè)備運(yùn)行,也融合云平臺(tái),現(xiàn)場(chǎng)展示設(shè)備運(yùn)行狀態(tài),可推廣至相關(guān)生產(chǎn)廠家,其提到的機(jī)器視覺三點(diǎn)標(biāo)定原理為相關(guān)視覺定位項(xiàng)目提供借鑒!

    參考文獻(xiàn):

    [1]廖長(zhǎng)初.PLC編程與應(yīng)用[M].機(jī)械工業(yè)出版社,2011.

    [2]虞小明.中國新技術(shù)新產(chǎn)品[M].2019(01).

    [3]楊艷等.煤礦機(jī)械[M].2018(12).

    作者簡(jiǎn)介:薛圓慶(1999-),男,江蘇淮安人,大專在讀,研究方向:機(jī)電一體化技術(shù)。

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