旋入式底火防過擰裝配控制技術(shù)

劉錫朋，舒澤勝，劉 彬，趙建抒，史慧芳，石義官

(中國兵器工業(yè)第五八研究所彈藥自動(dòng)裝藥研究應(yīng)用中心，四川綿陽 621000)

旋入式底火由于連接可靠、密封性好等優(yōu)勢(shì)在大、小口徑炮彈等國防領(lǐng)域中有著廣泛的應(yīng)用。在裝配過程中為了保證底火與彈體可靠連接，需要對(duì)擰緊過程尤其是終緊階段的擰緊扭矩值進(jìn)行控制。如果終緊扭矩太小不能將底火可靠嵌入彈體;扭矩過大則會(huì)將產(chǎn)生“過擰”現(xiàn)象，即由于擰緊頭輸出扭力大于底火和擰緊工裝所能承受的扭力而導(dǎo)致擰緊工裝折斷及從底火擰緊坑中跳出劃傷底火、將底火擰鼓包等故障［1-2］。

目前，在旋入式底火的擰緊裝配過程中除去人工扭緊裝配之外，在機(jī)械式擰緊裝配過程中普遍采用普通異步電機(jī)、步進(jìn)電機(jī)等進(jìn)行恒功率輸出驅(qū)動(dòng)，結(jié)合扭矩傳感器實(shí)時(shí)反饋對(duì)擰緊頭輸出扭矩進(jìn)行控制或通過扭力限制器對(duì)輸出扭矩進(jìn)行限制。使用效果表明，上述工作方式的終緊階段輸出扭力控制精度在10% ～15%左右或更差，不能滿足優(yōu)于5%、甚至更高精度的需求，也在很大程度上限制了旋入式底火自動(dòng)擰裝配緊設(shè)備的普及應(yīng)用。

通過對(duì)采用上述控制方式造成的底火過擰現(xiàn)象進(jìn)行分析，找出造成該現(xiàn)象的根本原因，并在此基礎(chǔ)上設(shè)計(jì)新的控制方案，通過提高裝配過程，尤其是終緊階段擰緊頭輸出扭矩控制精度以解決旋入式底火擰緊裝配中存在的“過擰”現(xiàn)象。

1 旋入式底火“過擰”過程分析

在上述目前常用的旋入式底火的擰緊裝配控制方式的基本原理為:在檢測(cè)到的扭矩值小于控制值時(shí)擰緊驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)以恒功率輸出，此時(shí)的輸出扭矩值會(huì)遠(yuǎn)大于工藝設(shè)定的終緊扭矩值;當(dāng)擰緊扭矩達(dá)到工藝設(shè)定的控制值Tc時(shí)立即停止擰緊。理論上，要達(dá)到設(shè)定的終緊扭矩控制精度，只要當(dāng)檢測(cè)扭矩值在如圖1 所示Tc-THL范圍內(nèi)，即在t2到t3的Δt 時(shí)間范圍內(nèi)將執(zhí)行機(jī)構(gòu)停止或?qū)⑵漭敵雠ぞ亟档椭罷HL以下即可，也可以說要達(dá)到給定的扭矩控制精度要求輸出扭矩控制環(huán)的響應(yīng)周期小于Δt。

而在實(shí)際應(yīng)用中，由于在擰緊過程的終緊階段，即如圖1所示的t2以后階段，由于具有壓縮性的鉛圈已經(jīng)壓到位，底火進(jìn)一步旋入將是與彈體的直接接觸。此時(shí)，在單位旋入給進(jìn)時(shí)間內(nèi)擰入產(chǎn)生的反作用力劇增，導(dǎo)致從擰緊扭矩達(dá)到工藝設(shè)定的控制值Tc的t2時(shí)刻到扭矩控制精度上限值的THL的t3時(shí)刻的時(shí)間間隔Δt 非常短，該值一般小于20 ms。而由扭矩傳感器、基于PLC 平臺(tái)的扭矩控制器和采用異步電機(jī)或步進(jìn)電機(jī)等構(gòu)成的執(zhí)行機(jī)構(gòu)組成的控制回路的響應(yīng)時(shí)間遠(yuǎn)大于20 ms，導(dǎo)致在t3時(shí)候之后輸出扭矩遠(yuǎn)超出扭矩控制精度上限值THL，最終產(chǎn)生“過擰”現(xiàn)象。

綜上所述，產(chǎn)生“過擰”現(xiàn)象的根本原因在于扭矩控制回路的響應(yīng)周期大于負(fù)載扭矩的變化周期，響應(yīng)速度太慢。另外，執(zhí)行機(jī)構(gòu)在終緊階段的扭矩輸出值相對(duì)過大也是產(chǎn)生“過擰”現(xiàn)象的一個(gè)直接原因。

2 防過擰的擰緊過程扭矩實(shí)時(shí)限幅控制方案

為滿足系統(tǒng)的扭矩控制環(huán)路高響應(yīng)速度要求，基于微妙級(jí)扭矩控制周期的伺服系統(tǒng)控制平臺(tái)完成對(duì)擰緊過程扭矩的實(shí)時(shí)閉環(huán)控制;同時(shí)，將終緊階段的輸出扭矩值Tset設(shè)定在工藝設(shè)定扭矩控制值Tc和扭矩控制精度上限值的THL之間，如圖2 所示，以從根源上避免“過擰”現(xiàn)象的發(fā)生［3-4］。

圖2 基于實(shí)時(shí)限扭矩控制的擰緊過程擰緊頭輸出扭矩趨勢(shì)曲線

3 試驗(yàn)結(jié)果及分析

基于上述方案重新構(gòu)建的擰緊扭矩控制平臺(tái)和控制思路，對(duì)某型旋入式底火進(jìn)行了以20 N·m 為終緊扭矩目標(biāo)值的擰緊裝配試驗(yàn)，試驗(yàn)結(jié)果如圖3 和表1 所示。

續(xù)表

續(xù)表

在擰緊裝配過程中，首先電機(jī)扭矩先急劇上升至設(shè)定扭矩，在擰緊軸速度上升到設(shè)定值后，電機(jī)扭矩下降并基本維持在克服底火旋入過程的阻力上，此時(shí)及以后的電機(jī)扭矩基本等同于擰緊頭輸出扭矩。由圖3、表1 數(shù)據(jù)可知，在終緊階段擰緊扭矩經(jīng)過急劇上升后平穩(wěn)控制在20.425 N·m，扭矩控制精度優(yōu)于±2.6%，滿足改型底火的終緊扭矩±5%的控制精度要求;最終扭矩波動(dòng)幅度小于0.5%，無顯著“過擰”超調(diào)。

圖3 某型旋入式底火裝配過程擰緊電機(jī)扭矩實(shí)時(shí)曲線

4 結(jié)論

試驗(yàn)結(jié)果表明，新構(gòu)建的基于伺服系統(tǒng)平臺(tái)的快速擰緊扭矩控制方式和終緊階段限扭矩控制思路，能較大程度提高了旋入式底火擰緊裝配過程終緊階段的扭矩控制精度，避免扭矩超限，實(shí)現(xiàn)防過擰的底火擰緊連接裝配。

［1］舒澤勝，劉錫朋，趙建抒.小口徑炮彈底火自動(dòng)擰緊專機(jī)研究［J］.兵工自動(dòng)化，2014，33(7):75-82.

［2］姜立華.發(fā)動(dòng)機(jī)螺栓連接及擰緊工具應(yīng)用技術(shù)［D］.長(zhǎng)春:吉林大學(xué)，2004.

［3］黃健.汽車裝配常用擰緊控制策略分析［J］.輕型汽車技術(shù)，2008(5):23-26.

［4］馬英廣.發(fā)動(dòng)機(jī)螺栓擰緊技術(shù)的研究［D］.哈爾濱:哈爾濱工程大學(xué)，2006.