基于滑模變結(jié)構(gòu)模型參考自適應(yīng)的電氣無級變速器無傳感器控制

朱 瑛 程 明 花 為 張邦富 王 偉

（東南大學電氣工程學院 南京 210096）

1 引言

近年來，電氣無級變速器（Electrical Variable Transmission，EVT）電機因可實現(xiàn)無級變速，有潛力代替?zhèn)鹘y(tǒng)機械齒輪箱等特點而成為電機學科的一個研究熱點[1,2]。EVT既可用于混合動力汽車等領(lǐng)域[3,4]，也可用于風力發(fā)電，構(gòu)成所謂的雙功率流風力發(fā)電系統(tǒng)（Dual Power Flow Wind Energy Conversion System，DPF-WECS）[5-7]。在該 DPF-WECS系統(tǒng)中，風力機與EVT電機的外轉(zhuǎn)子連接，內(nèi)轉(zhuǎn)子與普通同步發(fā)電機相連，由同步發(fā)電機發(fā)電直接并網(wǎng)。此系統(tǒng)去除了傳統(tǒng)風力發(fā)電系統(tǒng)中最薄弱的齒輪箱環(huán)節(jié)，且同時提供機械功率流和電功率流，可優(yōu)化功率配置。電池儲能系統(tǒng)的應(yīng)用可使系統(tǒng)根據(jù)電網(wǎng)需求調(diào)節(jié)輸向電網(wǎng)功率，以使整個風力發(fā)電系統(tǒng)成為穩(wěn)定的功率輸出源。此外，由于該系統(tǒng)直接由同步發(fā)電機輸出電能至電網(wǎng)，不經(jīng)過電力電子變換器，因此電能諧波小，質(zhì)量高。永磁電機具有功率密度大，效率高等優(yōu)點，因此永磁EVT電機（PM-EVT）將是本文的研究對象。

矢量控制是永磁同步電機（PMSM）最常用的控制方法，而高性能的PMSM矢量控制需要精確的轉(zhuǎn)速及轉(zhuǎn)子位置信息。常用的機械式傳感器如光電編碼器、旋轉(zhuǎn)變壓器等可用來檢測轉(zhuǎn)速及位置，但是傳感器的安裝使系統(tǒng)成本增加，運行可靠性降低，且受工作環(huán)境等影響。特別是本文所述雙功率流風力發(fā)電系統(tǒng)需要通過內(nèi)轉(zhuǎn)子驅(qū)動同步發(fā)電機發(fā)電，為保證輸出電壓、頻率恒定，內(nèi)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速需保持恒定且波動小，即需實現(xiàn)內(nèi)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速的精確控制。而內(nèi)轉(zhuǎn)子控制所需的轉(zhuǎn)子位置信息不僅僅與內(nèi)轉(zhuǎn)子有關(guān)，還受外轉(zhuǎn)子的影響，需通過內(nèi)外轉(zhuǎn)子位置差得到，若通過傳統(tǒng)機械傳感器測量位置，由于傳感器本身存在一定的誤差，兩個傳感器作差值計算更會導致誤差積累，從而影響內(nèi)轉(zhuǎn)子控制精度，甚至使控制失敗。因此，本文對內(nèi)轉(zhuǎn)子采用無位置傳感器控制。

目前，基于PMSM的無位置傳感器方法主要有基于反電勢估算法[8,9]、高頻信號注入法[10]、擴展卡爾曼濾波器法[11]、滑模觀測器（SM）法及模型參考自適應(yīng)（MRAS）法[12-15]等。其中MRAS法具有結(jié)構(gòu)簡單，運算量低等優(yōu)點，成為一種常用的無傳感器控制方法。傳統(tǒng)MRAS方法通過PI控制器產(chǎn)生估計轉(zhuǎn)速，但是PI控制器參數(shù)調(diào)節(jié)較困難，且定參數(shù)的PI控制器隨著電機參數(shù)及工作情況的改變就難以達到最佳性能。為此，本文在傳統(tǒng)MRAS控制方法的基礎(chǔ)上提出了一種將SM與MRAS結(jié)合的轉(zhuǎn)速觀測器，用SM算法替代了傳統(tǒng)MRAS中的PI控制器。傳統(tǒng)基于PMSM的MRAS方法都以電流模型為可調(diào)模型[15]，而這過程中需對電流模型進行一定的變換，本文提出了磁鏈模型為可調(diào)模型的方法，簡化了變換過程，并與以電流模型為可調(diào)模型時進行比較。且考慮傳統(tǒng)常值切換的SM算法中抖振的存在，本文采用分段切換法來改善這一現(xiàn)象，并應(yīng)用于SM-MRAS控制方法中。最后通過搭建雙功率流風力發(fā)電系統(tǒng)實驗平臺，對所提SM-MRAS控制策略進行了實驗驗證。

2 DPF-WECS工作原理與數(shù)學模型

2.1 DPF-WECS工作原理

雙功率流風力發(fā)電系統(tǒng)（DPF-WECS）結(jié)構(gòu)框圖如圖1所示。虛線框中的PM-EVT電機由繞線式定子（#1）、永磁外轉(zhuǎn)子（#2）及繞線式內(nèi)轉(zhuǎn)子（#3）組成，其中外轉(zhuǎn)子位于定子與內(nèi)轉(zhuǎn)子之間。外轉(zhuǎn)子與風力機相連，內(nèi)轉(zhuǎn)子與同步發(fā)電機相連，定子繞組與內(nèi)轉(zhuǎn)子繞組間通過背靠背變換器相連，直流母線通過DC-DC變換器與電池儲能裝置相連。如圖1所示，由風力機傳遞過來的機械功率Pm1經(jīng)過EVT電機時可分為兩路：①機械功率流Pd，即以機械功率的形式，通過電磁場耦合在內(nèi)外轉(zhuǎn)子間傳遞；②電功率流Pes，即通過外轉(zhuǎn)子與定子耦合，由定子繞組、背靠背變換器、內(nèi)轉(zhuǎn)子繞組和集電環(huán)傳遞。

圖1 雙功率流風力發(fā)電系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖Fig.1 Configuration of DPF-WECS

風力機輸入功率Pm1為

式中 Tm1——外轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)矩；

ωo——外轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速。

內(nèi)轉(zhuǎn)子輸出功率Pm2為

式中 Tm2——內(nèi)轉(zhuǎn)子輸出轉(zhuǎn)矩；

ωi——內(nèi)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速。

外轉(zhuǎn)子通過外氣隙電磁耦合，由定子繞組輸出的電磁功率Pes為外轉(zhuǎn)子通過內(nèi)氣隙電磁耦合傳給內(nèi)轉(zhuǎn)子的機械功率為

上式中 Tf1——定子與外轉(zhuǎn)子間的外氣隙轉(zhuǎn)矩；

Tf2——外轉(zhuǎn)子和內(nèi)轉(zhuǎn)子的內(nèi)氣隙轉(zhuǎn)矩，因此有 Tm1=Tf1+Tf2。

2.2 PM-EVT數(shù)學模型

經(jīng)過諸多文獻研究證明，外轉(zhuǎn)子內(nèi)外永磁體的耦合可忽略不計[7]，則PM-EVT電壓及磁鏈方程為

式中 Rs,Rr——定子繞組和內(nèi)轉(zhuǎn)子繞組的電阻；

Ls,Lr——定子繞組和內(nèi)轉(zhuǎn)子繞組的電感；

ωo,ωi——外轉(zhuǎn)子和內(nèi)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速；

uds,uqs,udr,uqr——dq坐標系下定子繞組和內(nèi)轉(zhuǎn)子繞組的電壓；

ids,iqs,idr,iqr——dq坐標系下定子繞組和內(nèi)轉(zhuǎn)子繞組的電流；

ψds,ψqs,ψdr,ψqr——dq 坐標系下定子繞組和內(nèi)轉(zhuǎn)子繞組的磁鏈；

ψmo,ψmi——定子繞組和內(nèi)轉(zhuǎn)子繞組匝鏈的永磁磁鏈；

p——微分算子。

PM-EVT電機定子繞組，外轉(zhuǎn)子和內(nèi)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)矩分別為

式中 np——PM-EVT電機的極對數(shù)。

PM-EVT電機可看作是一臺永磁外電機及一臺永磁內(nèi)電機的組合。永磁外電機由定子及外轉(zhuǎn)子組成，永磁內(nèi)電機則由外轉(zhuǎn)子及內(nèi)轉(zhuǎn)子組成。永磁外電機的轉(zhuǎn)速ω1即為外轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)速ωo，而永磁內(nèi)電機的轉(zhuǎn)速ω2為內(nèi)外轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速差ωo-ωi。永磁外電機轉(zhuǎn)矩即為定子繞組轉(zhuǎn)矩Te_stator，永磁內(nèi)電機電磁轉(zhuǎn)矩則對應(yīng)于內(nèi)轉(zhuǎn)子繞組轉(zhuǎn)矩Te_wd-rotor。

3 SM-MRAS無傳感器控制

3.1 基于電流可調(diào)模型的MRAS

對PM-EVT電機數(shù)學模型進行變換，將式（8）代入式（6）中，并改寫成電流模型的格式得

將式（12）改寫成矩陣形式得

其中

將（13）中的電流、轉(zhuǎn)速替換為估計值，此時可得MRAS算法基于電流的可調(diào)模型為

式中，^表示變量的估計值。

則根據(jù)Popov超穩(wěn)定理論，傳統(tǒng)基于電流為可調(diào)模型的MRAS控制策略的估計轉(zhuǎn)速為

式中，Kp為比例參數(shù)；Ki為積分參數(shù)。

根據(jù)式（16），即可估算出永磁內(nèi)電機的轉(zhuǎn)速，再對轉(zhuǎn)速進行積分，即可得到轉(zhuǎn)子位置角。

3.2 基于磁鏈可調(diào)模型的MRAS

由上述推導可知，以電流為可調(diào)模型時，需對電流進行一定的變換，如式（14）所示，才能實現(xiàn)MRAS控制算法。

對式（6）進行變換，可得永磁內(nèi)電機磁鏈格式的數(shù)學模型為將式（17）中的磁鏈、轉(zhuǎn)速替換為估計值，此時可得MRAS算法基于磁鏈的可調(diào)模型為

與上述電流為可調(diào)模型的MRAS控制策略類似，可得到以磁鏈為可調(diào)模型的MRAS控制估計轉(zhuǎn)速為

綜上所述，基于電流模型和磁鏈模型的MRAS控制框圖如圖2所示，兩種控制方法原理一致，但以磁鏈為可調(diào)模型時算法更簡單，兩種方法的具體性能將通過實驗結(jié)果驗證。

圖2 MRAS控制框圖Fig.2 Control configurations of the MRAS

3.3 基于磁鏈可調(diào)模型的SM-MRAS

由于傳統(tǒng)MRAS控制策略的速度觀測以參考模型為基礎(chǔ)，受電機自身參數(shù)影響很大，電機參數(shù)的準確度將直接影響轉(zhuǎn)速辨識的精度。且MRAS采用PI控制器調(diào)節(jié)得到估計轉(zhuǎn)速，PI參數(shù)較難調(diào)節(jié)，當轉(zhuǎn)速或電機參數(shù)變化時，定參數(shù)的PI控制器難以達到最佳性能。而滑模觀測器采用估計偏差來確定滑?？刂茩C構(gòu)，使控制系統(tǒng)的狀態(tài)最終穩(wěn)定在設(shè)定好的滑模超平面上，對參數(shù)依賴性較小。

因此本文提出了將滑模變結(jié)構(gòu)與模型參考自適應(yīng)結(jié)合的SM-MRAS轉(zhuǎn)速觀測器，采用滑模變結(jié)構(gòu)方法替代上述傳統(tǒng)MRAS控制中的PI控制器環(huán)節(jié)，使轉(zhuǎn)速觀測器更簡單，更穩(wěn)定。而基于3.1節(jié)、3.2節(jié)分析可知，磁鏈為可調(diào)模型時MRAS控制更簡單，因此SM-MRAS控制策略的分析也以磁鏈為可調(diào)模型。

滑模變結(jié)構(gòu)算法選擇切換面的原則是：當系統(tǒng)發(fā)生滑動時s(e)=0，滑動運動是漸進穩(wěn)定的，并且具有較好的動態(tài)品質(zhì)[12]。按照這一原則，本文構(gòu)造滑模變結(jié)構(gòu)MRAS轉(zhuǎn)速辨識器的切換函數(shù)形式如下

對切換函數(shù)s求導，可得

將式（17）、式（18）代入式（21）可得

當采用常值切換控制法時，滑模變結(jié)構(gòu)轉(zhuǎn)速估算表達式如下：

式中，M為一個大于零的常數(shù)；sign()為符號函數(shù)。

將式（23）代入（22）中，可得

式中，f()是參考磁鏈ψdr、ψqr，估計磁鏈ψ?dr、ψ?qr，電壓 udr、uqr，電感Lr，電阻Rr和轉(zhuǎn)子電角速度ω2的函數(shù)。

根據(jù)滑模變結(jié)構(gòu)控制基本思想，如果系統(tǒng)進入滑動模態(tài)控制，即s˙=0，則根據(jù)式（22），可得電機等效角速度表達式為

從式（26）中可看出，當電機估計磁鏈與實際磁鏈相等時，等式第二項及第三項為0，則等效角速度即為實際角速度。根據(jù)式（23），估計的電機電角速度是切換函數(shù)的離散函數(shù)，其低頻分量即為等效速度。因此，當高頻開關(guān)分量反饋給觀測器后，低頻分量就可以通過低通濾波器獲得，即為電機估計電角速度，控制框圖如圖3所示。

圖3 SM-MRAS控制框圖Fig.3 Control configuration of the SM-MRAS

在傳統(tǒng)的滑模變結(jié)構(gòu)算法中，由于系統(tǒng)采樣頻率受限，且受切換開關(guān)慣性等影響，滑動模態(tài)并不是理想的光滑運動，而是呈現(xiàn)了上下的抖動運動，即產(chǎn)生抖振現(xiàn)象[16]。雖然經(jīng)過了低通濾波器濾波，一定程度改善了抖振，但并不能完全消除。而且低通濾波器的加入會使信號產(chǎn)生相位滯后。因此，本文采用了改進的滑模控制轉(zhuǎn)速估算切換方法，使估算轉(zhuǎn)速函數(shù)成為飽和函數(shù)，消除抖動現(xiàn)象。

改進的估算轉(zhuǎn)速函數(shù)如下[17]：

式中，ε是設(shè)定的邊界常數(shù)，可選取一個很小的正數(shù)，ε的選擇也會影響轉(zhuǎn)速估算精度，可根據(jù)實際情況調(diào)節(jié)ε的大小。

由于采用原符號函數(shù)轉(zhuǎn)速估算時，需采用低通濾波器改善抖振現(xiàn)象，而采用飽和函數(shù)轉(zhuǎn)速估算切換的方法，通過合理選擇邊界常數(shù)的值，無需低通濾波器便可消除抖振，解決了信號相位滯后問題，并提高轉(zhuǎn)速估計速度。而PM-EVT內(nèi)轉(zhuǎn)子的給定轉(zhuǎn)速隨著外轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速的實時變化而變化，因此內(nèi)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速的控制速度需較快，文中采用的飽和函數(shù)轉(zhuǎn)速估算切換SM-MRAS更適合內(nèi)轉(zhuǎn)子的控制。

3.4 內(nèi)轉(zhuǎn)子無傳感器控制

EVT電機的內(nèi)轉(zhuǎn)子與同步發(fā)電機相連，內(nèi)轉(zhuǎn)子傳遞機械功率給同步發(fā)電機，通過同步發(fā)電機發(fā)出電能并網(wǎng)。同步發(fā)電機要并入電網(wǎng)必須滿足輸出電壓頻率與電網(wǎng)電壓頻率相同，即同步發(fā)電機需維持同步速旋轉(zhuǎn)，因此需控制內(nèi)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速為恒定同步速。

內(nèi)轉(zhuǎn)子無傳感器控制框圖如圖4所示。轉(zhuǎn)速環(huán)的給定轉(zhuǎn)速為同步發(fā)電機同步速與外轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速之差，實際轉(zhuǎn)速是通過上述SM-MRAS估測所得。轉(zhuǎn)速環(huán)PI的結(jié)果作為電流環(huán)的給定，采用空間矢量脈寬調(diào)制（SVPWM）矢量控制，通過改變內(nèi)轉(zhuǎn)子繞組的通電頻率使內(nèi)轉(zhuǎn)子保持轉(zhuǎn)速恒定。

圖4 內(nèi)轉(zhuǎn)子無傳感器控制框圖Fig.4 Configuration of the sensorless control for the inner rotor

4 實驗研究

為了驗證文中所提出的針對PM-EVT內(nèi)轉(zhuǎn)子的改進型SM-MRAS無傳感器控制策略的有效性，搭建了實驗平臺。實驗樣機如圖5a所示，可分為風力機模擬、PM-EVT電機及發(fā)電機三部分。風力機由異步電機及減速齒輪箱模擬，發(fā)電機由永磁同步電機模擬。PM-EVT內(nèi)轉(zhuǎn)子及異步電機均采用矢量控制，控制平臺基于dSPACE1103，將已在Matlab/Simulink得到驗證的控制模型導入，實現(xiàn)對控制策略的驗證，控制平臺如圖5b所示。

圖5 實驗平臺Fig.5 Experimental platform

為測試本文提出的改進型SM-MRAS策略的性能，將其與傳統(tǒng)的MRAS及未改進的SM-MRAS策略比較。首先，風力機及外轉(zhuǎn)子保持靜止，只控制PM-EVT內(nèi)轉(zhuǎn)子，且不加載，內(nèi)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速從240r/min突變至300r/min，然后再減速至240r/min?；陔娏骺烧{(diào)模型及磁鏈可調(diào)模型的MRAS無傳感控制策略下的內(nèi)轉(zhuǎn)子實驗波形分別如圖6、圖7所示。圖6a及圖7a展示了內(nèi)轉(zhuǎn)子估計轉(zhuǎn)速、實際轉(zhuǎn)速及繞組A相電流波形，圖6b及圖7b展示了內(nèi)轉(zhuǎn)子估計位置與實際位置。由實驗結(jié)果可見，基于電流模型和磁鏈模型的兩種MRAS策略下內(nèi)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速均能較好的實現(xiàn)轉(zhuǎn)速閉環(huán)控制，且估計轉(zhuǎn)速與實際轉(zhuǎn)速吻合度高，誤差小，空載電流波形也較正弦，即均可實現(xiàn)內(nèi)轉(zhuǎn)子無傳感器控制。但實驗時需耗費較長時間來選擇合理的PI參數(shù)，且當電機工況發(fā)生變化時定參數(shù)PI將難以達到最佳控制效果。

圖6 基于電流可調(diào)模型的MRAS實驗波形Fig.6 Experimental waveforms of MRAS with the current adjustable model

圖7 基于磁鏈可調(diào)模型的MRAS實驗波形Fig.7 Experimental waveforms of MRAS with the flux linkage adjustable model

由上述分析可知基于磁鏈模型的MRAS算法更為簡單，因此在SM-MRAS策略中選取磁鏈模型為可調(diào)模型進行實驗。圖8所示為內(nèi)轉(zhuǎn)子在基于磁鏈可調(diào)模型的SM-MRAS無傳感器控制下的實驗波形，圖8a為估計轉(zhuǎn)速、實際轉(zhuǎn)速及A相電流波形，圖8b為轉(zhuǎn)子估計位置及實際位置，由圖8可看出估計轉(zhuǎn)速有一定的毛刺，電流幅值波動較大，且估計位置有一定的脈動，即存在抖振現(xiàn)象。圖9所示為采用飽和函數(shù)轉(zhuǎn)速估算切換方法的改進SM-MRAS控制下的內(nèi)轉(zhuǎn)子實驗波形，圖9a所示估計轉(zhuǎn)速平滑，波動小，與實際轉(zhuǎn)速吻合度高，且電流波形正弦度高。圖9b可看出該控制策略下能準確估計轉(zhuǎn)子位置，且估計位置無脈動，即消除了未改進SM-MRAS控制策略引起的抖振現(xiàn)象。且對比圖8a與圖9a，可看出改進型的SM-MRAS相較于傳統(tǒng)SM-MRAS，轉(zhuǎn)速響應(yīng)更快，轉(zhuǎn)速突變時跟蹤給定轉(zhuǎn)速需要的時間較短。

圖8 基于磁鏈可調(diào)模型的SM-MRAS實驗波形Fig.8 Experimental waveforms of SM-MRAS with the flux linkage adjustable model

圖9 基于磁鏈可調(diào)模型的改進型SM-MRAS實驗波形Fig.9 Experimental waveforms of improved SM-MRAS with the flux linkage adjustable model

通過上述空載實驗的驗證，可看出基于磁鏈可調(diào)模型的采用飽和函數(shù)轉(zhuǎn)速估算切換方法的改進型SM-MRAS策略能很好地實現(xiàn)內(nèi)轉(zhuǎn)子無傳感器控制。為進一步驗證該無傳感器控制策略的性能，對內(nèi)轉(zhuǎn)子進行加載測試，并中途進行負載突變，內(nèi)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速控制為200r/min。內(nèi)轉(zhuǎn)子在該無傳感器控制策略下加載時的實驗波形如圖10所示。圖10a所示為內(nèi)轉(zhuǎn)子估計轉(zhuǎn)速、實際轉(zhuǎn)速、A相繞組電流及估計轉(zhuǎn)子位置。圖10b所示為A相繞組電流及估計轉(zhuǎn)子位置在短時間的波形圖。從實驗圖上可看出實際轉(zhuǎn)速與估計轉(zhuǎn)速吻合，在負載突變時轉(zhuǎn)速經(jīng)過微小波動后即恢復正常，且繞組電流較正弦，估計轉(zhuǎn)子位置穩(wěn)定、無脈動。

圖10 內(nèi)轉(zhuǎn)子加載實驗波形Fig.10 Experimental waveforms of the inner rotor with load

在內(nèi)轉(zhuǎn)子加載實驗成功的基礎(chǔ)上，采用異步電機模擬風力機，驅(qū)動外轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動，同時控制內(nèi)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速不變，并加載。實驗過程中外轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速從50r/min變化到35r/min再到15r/min，控制內(nèi)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速保持200r/min不變，內(nèi)外轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速差則會變化，實驗波形如圖11所示。圖11a展示了內(nèi)轉(zhuǎn)子實際轉(zhuǎn)速、內(nèi)外轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速差及內(nèi)轉(zhuǎn)子電流，可見內(nèi)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速保持恒定，內(nèi)外轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速差（即此時無位置估計轉(zhuǎn)速）能跟蹤給定值，A相繞組電流平穩(wěn)，且從圖11b中看出內(nèi)轉(zhuǎn)子估計轉(zhuǎn)子位置無脈動，A相電流正弦度較高。上述實驗結(jié)果表明了基于磁鏈可調(diào)模型的改進型SM-MRAS策略能良好地實現(xiàn)雙功率流風力發(fā)電系統(tǒng)PM-EVT電機內(nèi)轉(zhuǎn)子的無位置控制。

圖11 外轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動時內(nèi)轉(zhuǎn)子加載實驗波形Fig.11 Experimental waveforms of the inner rotor with load when the outer rotor is rotating

5 結(jié)論

本文針對用于雙功率流風力發(fā)電系統(tǒng)的電氣無級變速器，提出了一種新型的改進型滑模變結(jié)構(gòu)模型參考自適應(yīng)無傳感器控制方法，通過原理分析和實驗研究表明：

（1）通過將滑模變結(jié)構(gòu)算法取代傳統(tǒng)模型參考自適應(yīng)方法中的PI環(huán)節(jié)，使無傳感器控制結(jié)構(gòu)更簡單，參數(shù)選擇更便捷，同時達到了良好的轉(zhuǎn)速估計效果。

（2）同時針對傳統(tǒng)滑模變結(jié)構(gòu)算法引起的抖振現(xiàn)象，本文采用的飽和函數(shù)轉(zhuǎn)速切換估計算法有效地消除了這一現(xiàn)象，同時可省略原本所需的低通濾波器，提高轉(zhuǎn)速估計速度。

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