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    專用自動(dòng)化立體冷庫控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)

    2015-06-05 09:51:12任進(jìn)前
    機(jī)電信息 2015年15期
    關(guān)鍵詞:立體倉庫冷庫驅(qū)動(dòng)器

    任進(jìn)前

    (廣東省工商高級(jí)技工學(xué)校,廣東韶關(guān)512200)

    專用自動(dòng)化立體冷庫控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)

    任進(jìn)前

    (廣東省工商高級(jí)技工學(xué)校,廣東韶關(guān)512200)

    針對(duì)專用自動(dòng)化立體冷庫的控制要求,對(duì)控制系統(tǒng)的組成部件進(jìn)行設(shè)計(jì)和選型。經(jīng)實(shí)踐運(yùn)用,此控制系統(tǒng)控制精度高,運(yùn)行穩(wěn)定,達(dá)到了設(shè)計(jì)要求。

    立體冷庫;PLC;步進(jìn)電機(jī);驅(qū)動(dòng)器;傳感系統(tǒng)

    0 引言

    隨著物流產(chǎn)業(yè)的迅速發(fā)展,低溫冷藏為了盡可能利用室內(nèi)空間,降低電能消耗,進(jìn)一步改善操作者工作環(huán)境,更多地應(yīng)用自動(dòng)化立體倉庫?,F(xiàn)針對(duì)企業(yè)要求,開發(fā)12倉位專用自動(dòng)化立體冷庫,并設(shè)計(jì)其控制系統(tǒng)。通過核算,自動(dòng)化冷庫系統(tǒng)托盤額定承重25kg,并且實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化出/入庫、在庫/盤庫管理,具有自動(dòng)查詢管理功能。

    1 總體設(shè)計(jì)方案

    自動(dòng)化立體冷庫在控制物料起重機(jī)的運(yùn)行中,運(yùn)送貨物由步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng),抓取貨物由直流電機(jī)驅(qū)動(dòng);在起重機(jī)工作時(shí)每個(gè)坐標(biāo)方向應(yīng)該設(shè)計(jì)限位保護(hù),而且每個(gè)倉位安裝有報(bào)警裝置,操作不當(dāng)時(shí),會(huì)自動(dòng)檢測,發(fā)出報(bào)警信號(hào)。

    2 動(dòng)力系統(tǒng)的選擇計(jì)算

    2.1 步進(jìn)電機(jī)的計(jì)算與選型

    自動(dòng)化立體冷庫采用螺栓機(jī)構(gòu)的定位裝置,要求為:移動(dòng)部分總重M=25kg,外力Fa=4kg·cm,摩擦系數(shù)μ=0.04,螺栓機(jī)構(gòu)的效率η=0.9,螺栓軸徑DB=1.2cm,螺栓長LB=42cm,螺距P=3mm,分辨率L=0.01mm,移動(dòng)距離δ=0.007 5mm/步,速度V=2m/min。擬選用2相、1.8°步距角的HB型電機(jī)(設(shè)使用直接驅(qū)動(dòng)方式),經(jīng)計(jì)算電機(jī)軸的負(fù)載轉(zhuǎn)矩為:

    對(duì)初次設(shè)計(jì)的系統(tǒng)來說,所使用的電機(jī)轉(zhuǎn)矩一般有2~3倍的余量,故電機(jī)轉(zhuǎn)矩:

    TN=3T=3×1.40=4.2kg·cm=0.41N·m

    根據(jù)以上計(jì)算,選擇北京斯達(dá)特機(jī)電科技發(fā)展有限公司生產(chǎn)的42BYGHl01型步進(jìn)電機(jī)作為專用自動(dòng)化立體冷庫的驅(qū)動(dòng)電機(jī),其為2相8拍步進(jìn)電機(jī),以體積小、啟動(dòng)頻率高和定位轉(zhuǎn)矩精確等優(yōu)勢被廣泛應(yīng)用于工業(yè)控制。其電氣原理如圖1所示,技術(shù)參數(shù)如表1所示。

    圖1 步進(jìn)電機(jī)原理圖

    表1 42BYGH101步進(jìn)電機(jī)技術(shù)參數(shù)

    2.2 步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的選擇

    2.2.1 步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的選擇

    步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)電路本來就是靠時(shí)鐘脈沖控制的,每個(gè)脈沖動(dòng)一步,可以使用按鈕產(chǎn)生這個(gè)脈沖,也可以使用脈沖發(fā)生器,如果要讓它剛好轉(zhuǎn)一圈,可以用帶計(jì)數(shù)的脈沖發(fā)生器,所以步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)速與脈沖信號(hào)的頻率成正比。

    專用自動(dòng)化立體冷庫所用驅(qū)動(dòng)器的輸入信號(hào)共3路,分別為進(jìn)脈沖信號(hào)CP、方向電平信號(hào)DIR、脫機(jī)信號(hào)FREE,在專用自動(dòng)化立體冷庫控制系統(tǒng)中,F(xiàn)P0提供的電平為24V,而輸入部分的電平為5V,所以須外部另加1.8kΩ的限流電阻R,其原理如圖2所示。

    圖2 輸入信號(hào)接口電路與外接限流電阻

    根據(jù)以上分析,選擇北京斯達(dá)特機(jī)電科技發(fā)展有限公司生產(chǎn)的SH系列步進(jìn)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)器,型號(hào)為SH-2H057。此驅(qū)動(dòng)器采用鑄鋁結(jié)構(gòu),緊湊、封閉,不帶風(fēng)機(jī),外殼散熱,故使用時(shí)要把它緊固在厚大的金屬板或機(jī)柜內(nèi),最好施加散熱措施。SH-2H057驅(qū)動(dòng)器的電氣技術(shù)參數(shù)如表2所示。

    表2 SH-2H057驅(qū)動(dòng)器的電氣技術(shù)參數(shù)

    2.2.2 SH-2H057驅(qū)動(dòng)器細(xì)分?jǐn)?shù)和電機(jī)相電流的設(shè)定

    2.2.2.1 細(xì)分?jǐn)?shù)的設(shè)定

    電機(jī)所轉(zhuǎn)動(dòng)的角度由控制系統(tǒng)發(fā)出步進(jìn)脈沖信號(hào)個(gè)數(shù)所決定,SH系列驅(qū)動(dòng)器是由其上撥位開關(guān)來設(shè)定細(xì)分?jǐn)?shù)的,在系統(tǒng)頻率允許的情況下,盡量選用高細(xì)分?jǐn)?shù)。

    若在10細(xì)分檔位上驅(qū)動(dòng)此電機(jī),電機(jī)每運(yùn)行一微步,其繞組內(nèi)的電流變化只有不是細(xì)分狀態(tài)下的1/10,且電流以正弦曲線規(guī)律變化,這樣就大大改善了電機(jī)的振動(dòng)和噪音,完全消除了電機(jī)的低頻振蕩,提高了電機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩和分辨率。因此,在性能上的優(yōu)點(diǎn)才是細(xì)分的真正優(yōu)點(diǎn)。

    2.2.2.2 電機(jī)相電流的設(shè)定

    根據(jù)SH系列驅(qū)動(dòng)器面板上的電流設(shè)定表格撥動(dòng)撥位開關(guān)來進(jìn)行相電流的設(shè)定。

    2.2.3 步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器電源接口

    對(duì)于超小型驅(qū)動(dòng)器(SH-2H057、SH-3F075、SH-2H057M、SH-3F075M),采用一組直流DC24~40V供電,或由一開關(guān)電源提供電力,因?yàn)镻LC由開關(guān)式穩(wěn)壓電源供電,所以步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器也采用開關(guān)式穩(wěn)壓電源。

    3 限位與傳感系統(tǒng)的設(shè)計(jì)

    3.1 系統(tǒng)的限位控制

    在該立體倉庫控制系統(tǒng)中采用8個(gè)對(duì)射式傳感器作限位控制,其中4只對(duì)射式光電傳感器分別作為X、Y軸的限位控制,當(dāng)入光時(shí)輸出晶體管ON;兩只對(duì)射式光電傳感器分別作為貨架在X軸和Y軸的到位檢測,當(dāng)遮光時(shí)輸出晶體管ON,如果貨架未到達(dá)正確位置,Z軸電機(jī)將不能運(yùn)行,以確保當(dāng)PLC程序出錯(cuò)時(shí)也不至于損壞設(shè)備;兩只對(duì)射式光電傳感器作為Z軸的限位控制,當(dāng)遮光時(shí)輸出晶體管ON,其信號(hào)對(duì)應(yīng)PLC的輸入點(diǎn)是X4(后限位)和X5(前限位)。

    3.2 微動(dòng)開關(guān)的選擇

    在該立體倉庫控制系統(tǒng)中共有12個(gè)倉位,采用13只微動(dòng)開關(guān)作為貨物檢測,當(dāng)有貨物時(shí)相應(yīng)開關(guān)動(dòng)作,其信號(hào)對(duì)應(yīng)PLC的輸入點(diǎn)是X40~X4C;另外,在X軸的左限位和Y軸的下限位處還分別加裝了1只微動(dòng)開關(guān)作限位保護(hù),以確保立體倉庫安全運(yùn)行。

    4 PLC系統(tǒng)控制器的選用

    根據(jù)控制要求,在I/O點(diǎn)數(shù)夠用的基礎(chǔ)上,為便于擴(kuò)展功能,將輸入設(shè)備和被控設(shè)備詳細(xì)列表,準(zhǔn)確統(tǒng)計(jì)出被控設(shè)備對(duì)點(diǎn)數(shù)的需求量,然后在實(shí)際統(tǒng)計(jì)的I/O點(diǎn)數(shù)的基礎(chǔ)上增加15%~20%的備用量,以便以后調(diào)整和擴(kuò)充。專用自動(dòng)化立體冷庫控制系統(tǒng)有輸入信號(hào)40個(gè),輸出信號(hào)21個(gè),其中外部輸入元件包括檢測元件、按鈕、取、送、急停、限位開關(guān)、超限位保護(hù)等,輸出有3個(gè)步進(jìn)電機(jī)的正反向、動(dòng)作指示、錯(cuò)誤顯示等。按照上述配置,所選I/O點(diǎn)不得低于61點(diǎn),結(jié)合實(shí)際情況,為80點(diǎn)。

    根據(jù)I/O的信號(hào)數(shù)量、類型及控制要求,同時(shí)考慮到維護(hù)和保養(yǎng)、改造和經(jīng)濟(jì)性等諸多因素,可編程控制器擬選用FX2-80MR。

    5 結(jié)語

    針對(duì)專用自動(dòng)化立體冷庫的控制要求,對(duì)控制系統(tǒng)的組成部件進(jìn)行了設(shè)計(jì)和選型。選擇三菱公司生產(chǎn)的FX2型PLC作為系統(tǒng)控制器,在分析起重機(jī)移動(dòng)裝置載荷的基礎(chǔ)上校核了驅(qū)動(dòng)裝置的額定轉(zhuǎn)矩,選擇了適應(yīng)的步進(jìn)電機(jī)作為系統(tǒng)動(dòng)力裝置,同時(shí)對(duì)與其配套的驅(qū)動(dòng)器進(jìn)行分析和選擇,再以保障系統(tǒng)穩(wěn)定運(yùn)行為目標(biāo)設(shè)計(jì)了限位與傳感系統(tǒng)。經(jīng)實(shí)踐運(yùn)用,此控制系統(tǒng)控制精度高,運(yùn)行穩(wěn)定,達(dá)到了設(shè)計(jì)要求。

    [1]徐建俊.電機(jī)與電氣控制[M].北京:清華大學(xué)出版社,2004.

    [2]陳艷紅,鄧娜.步進(jìn)電機(jī)細(xì)分驅(qū)動(dòng)在機(jī)床數(shù)控改造中的應(yīng)用[J].制造業(yè)自動(dòng)化,2010(12).

    [3]高殿明,辛艷東.基于PLC的立體倉庫控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)[J].應(yīng)用能源技術(shù),2012(1).

    2015-04-07

    任進(jìn)前(1979—),男,陜西渭南人,講師,主要從事電氣自動(dòng)控制開發(fā)與設(shè)計(jì)工作。

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