• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    模塊化智能輪椅開發(fā)

    2015-06-02 02:33:28祖涵明
    關(guān)鍵詞:單片機(jī)

    祖涵明

    摘 要:該文介紹模塊化智能輪椅設(shè)計(jì)、開發(fā)的全過程。通過對(duì)智能輪椅機(jī)械部分和電氣部分的設(shè)計(jì)、控制軟件編程,使智能輪椅完成用不同模塊進(jìn)行手動(dòng)和自動(dòng)控制的功能。

    關(guān)鍵詞:?jiǎn)纹瑱C(jī) 智能輪椅 模塊化控制 殘疾人康復(fù)設(shè)施

    中圖分類號(hào):TP311.52 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼:A 文章編號(hào):1674-098X(2015)03(b)-0051-04

    進(jìn)入21世紀(jì),我國老齡化愈加嚴(yán)重。截止2010年第六次全國人口普查,我國60歲以上人數(shù)已經(jīng)超過2億人,占全國總?cè)藬?shù)的13.26%,預(yù)計(jì)到2020年,老年人比例將達(dá)到17%。計(jì)劃生育政策的落實(shí)使得很多家庭只有一個(gè)孩子,未來可能會(huì)出現(xiàn)一個(gè)年輕人贍養(yǎng)許多老人的情況,這對(duì)經(jīng)濟(jì)發(fā)展和個(gè)人發(fā)展都很不利。尤其是在當(dāng)前的經(jīng)濟(jì)壓力下,年輕人大都離開家鄉(xiāng),去大城市工作,老人無人照顧,生活不便。針對(duì)兒女在外工作的空巢老人,模塊化智能輪椅的目標(biāo)之一就是通過傳感和智能控制,更加安全地解決老年人出行問題。

    另外我國殘疾人的數(shù)量非常龐大。根據(jù)2007年發(fā)布的《中國第二次全國殘疾人抽樣調(diào)查數(shù)據(jù)公報(bào)》和2011年《第六次全國人口普查公報(bào)》;截止2010年末,我國有各類殘疾人8502萬人,占全國人口的6.34%,有殘疾人的家庭達(dá)到7050戶,占全國家庭總數(shù)的17.80%。其中各類殘疾人的人數(shù)分別為:視力殘疾1263萬人;聽力殘疾2054萬人;言語殘疾130萬人;肢體殘疾2472萬人;智力殘疾568萬人;精神殘疾629萬人;多重殘疾1386萬人。各殘疾等級(jí)人數(shù)分別為:重度殘疾2518萬人;中度和輕度殘疾人5984萬人。

    殘疾人的出行和獨(dú)立生活能力成為這些家庭的負(fù)擔(dān)。很多時(shí)候會(huì)占用這些家庭的勞動(dòng)力專門照顧殘疾人,造成極大的不便,對(duì)看護(hù)者也會(huì)產(chǎn)生身體上的不良影響;現(xiàn)有的電動(dòng)輪椅又不能滿足手臂殘疾的朋友控制,和智力、視覺不佳的朋友安全出行的需求。根據(jù)病人的單獨(dú)情況定制的輪椅價(jià)格不菲,不具有推廣的可能。針對(duì)商品化智能輪椅的空白,特意研發(fā)模塊化智能輪椅;通過用一種電動(dòng)輪椅底盤配備不同可拆卸控制和智能自動(dòng)模塊的方式,讓智能輪椅具有普適性,降低殘疾朋友的經(jīng)濟(jì)負(fù)擔(dān),提升他們的自主生活能力。

    1 市場(chǎng)現(xiàn)狀

    現(xiàn)在市場(chǎng)上能直接買到的大多是電動(dòng)輪椅。這些電動(dòng)輪椅結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單,均采用右手控制桿控制前后左右,有些在右手有調(diào)速器,可以改變速度。這些輪椅價(jià)格從4000元至幾萬元不等,續(xù)航能力15~30 km,可以滿足大部分健全老年人短距離出行的需求。但是對(duì)于殘疾人和視力、聽覺有障礙的老年人來說,這樣的輪椅就不能滿足需求了。甚至左利手的朋友想要使用電動(dòng)輪椅都需要向廠家定做;既浪費(fèi)時(shí)間精力,又不能很好地滿足需求??梢娔K化輪椅的市場(chǎng)空白和需求之大。

    對(duì)于無法正常使用雙手的殘疾人,國內(nèi)外都有一些采用其它肢體控制的輪椅樣機(jī);但是因?yàn)樾枨罅啃?,成本高等原因難以量產(chǎn),無法切實(shí)滿足殘疾朋友的需求。這些樣機(jī)中不乏可以借鑒并改裝成模塊化的例子,比如可以學(xué)習(xí)路徑的vision輪椅,用眼鏡控制的輪椅等。這些輪椅加以合并改造,就會(huì)有很大市場(chǎng)空間。

    每個(gè)殘疾人都有自己不同的需求,然而大多數(shù)電動(dòng)輪椅無法支持特殊的操控方法和智能技術(shù)。比如手臂癱瘓殘疾的朋友需要用腳、下頜或頭部操縱輪椅;還需要機(jī)械臂幫他們拿東西,端水。腿部、高位癱瘓的朋友需要頭部、下頜操縱輪椅,還需要升降和輔助上床裝置。視力、聽力障礙的患者需要自動(dòng)避障、自動(dòng)導(dǎo)航輪椅。這些需求都不是單個(gè)電動(dòng)輪椅所能滿足的,所以需要模塊化的結(jié)構(gòu)幫助他們使用身體允許的方法操作輪椅。

    如何將雙腿不能正常行進(jìn)的殘疾人和康復(fù)中的病人移上病床是一個(gè)國內(nèi)外都沒有深入研究的問題?,F(xiàn)在不論是使用普通輪椅還是電動(dòng)的朋友都需要護(hù)工或家人將病人抱上病床或輪椅。雖然有些電動(dòng)輪椅可以升降,但是沒有切實(shí)改善這個(gè)問題。如此搬運(yùn)可能會(huì)對(duì)病人和殘疾人造成二次損傷。護(hù)工和家人長期照料會(huì)損傷脊柱,也會(huì)對(duì)殘疾人造成心理障礙??梢钥紤]使用鏟式擔(dān)架(圖1)的設(shè)計(jì),讓輪椅座位滑動(dòng)到床上,從中間分開,方便上下??墒沁@樣設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)復(fù)雜,成本太高。市場(chǎng)上尚沒有一款輪椅可以將椅面直接側(cè)滑到病床上,方便護(hù)理。

    2 輪椅設(shè)計(jì)過程

    2.1 底盤選擇

    本模塊化智能輪椅的底盤采用符合國家和國際標(biāo)準(zhǔn)中關(guān)于電動(dòng)輪椅車標(biāo)準(zhǔn)的前驅(qū)電動(dòng)輪椅底盤。前驅(qū)電動(dòng)輪椅(如圖2)相比后驅(qū)輪椅有轉(zhuǎn)彎半徑小,越野能力強(qiáng)的優(yōu)勢(shì);可以在草坪、石子路、土路等各種路面上行駛,并可以爬陡坡;具有很強(qiáng)的路面適應(yīng)力和穩(wěn)定性。后驅(qū)底盤(如圖4)雖然速度和操控性比前驅(qū)底盤好,但是轉(zhuǎn)彎半徑較大,不適合在家庭室內(nèi)使用。前方的萬向輪在不平路面會(huì)受到較大阻力,不能開過減速帶和草地。中間輪驅(qū)動(dòng)(如圖3),前后萬向輪輔助的輪椅轉(zhuǎn)彎半徑最小,但是比較容易被障礙物卡住,使得主動(dòng)輪懸空,還需要前后懸掛,所以沒有采用。采用前驅(qū)底盤可以方便使用者去公園等場(chǎng)所休閑和在鄉(xiāng)村道路上使用。最后選擇的輪椅底盤草圖如圖5所示。

    輪椅馬達(dá)上有離合器,閉合離合器馬達(dá)驅(qū)動(dòng)車輪,打開離合器車輪脫離馬達(dá)。方便輪椅沒電后有護(hù)理者推行。

    2.2 底盤結(jié)構(gòu)

    底盤上安裝24 V鋰電池、驅(qū)動(dòng)電機(jī)、腳踏板、側(cè)面腳踏板和單片機(jī),提供動(dòng)力和處理信號(hào)。

    鋰電池相比很多電動(dòng)輪椅使用的鉛酸蓄電池有能量密度高、質(zhì)量輕、更安全的優(yōu)點(diǎn);但是價(jià)格更高。價(jià)格高的問題可以被鋰電池壽命長的優(yōu)點(diǎn)補(bǔ)償。鋰電池的壽命更長,鐵鋰電池充電循環(huán)可以達(dá)到2000次,而鉛酸電池只有500次。鉛酸電池在冬季容量會(huì)下降40%以上,鋰電池的具有良好的溫度適用性,即使在-20℃的冬季,其容量下降不超過15%。鋰電池充電時(shí)間短,方便輪椅使用者長距離出行;鉛酸電池的充電時(shí)間一般為6~8h以上,鋰電池使用專用充電器,充電時(shí)間只需2-3h。重要的成本問題,實(shí)際上鋰電池成本不比鉛酸電池成本貴很多,在小型儲(chǔ)能電池使用情況下,鋰電池比鉛酸電池更具競(jìng)爭(zhēng)力。目前鋰電池昂貴的原因是因?yàn)槠浼夹g(shù)還在不斷進(jìn)步,舊的生產(chǎn)工藝淘汰迅速,廠家為在短時(shí)間收回成本,必定有比其它行業(yè)更高的利潤率,當(dāng)技術(shù)發(fā)展成熟,產(chǎn)業(yè)規(guī)模形成,鋰電池的價(jià)格一定會(huì)比鉛酸電池還便宜。

    輪椅采用兩個(gè)200 W直流電機(jī)分別驅(qū)動(dòng)左右前輪,設(shè)計(jì)最大時(shí)速9 km/h,設(shè)計(jì)最大航程20~30 km(可選擇電池容量)。

    電池的上方安放著座椅底盤。座椅采用可升降、可滑動(dòng)設(shè)計(jì)(如圖6),方便和病床對(duì)接并搬運(yùn)病人。座椅經(jīng)側(cè)滑裝置、升降裝置固定在座椅底盤上。升降采用千斤頂螺桿與氣撐桿相結(jié)合的方式,減少升降電機(jī)的功耗,增強(qiáng)升降座位的穩(wěn)定性。升降范圍可以滿足普通床鋪的高度相等,最大提升25cm。升降系統(tǒng)由電機(jī)驅(qū)動(dòng),輪椅把手上的按鈕控制。椅子底座和固定的椅子靠背由嵌入椅背兩側(cè)滑軌連接,安裝有不同模塊的右側(cè)扶手隨椅子一起升降,可拆卸的左扶手固定在靠背上?;瑒?dòng)裝置主要機(jī)構(gòu)是安裝在座椅下方和升降結(jié)構(gòu)之間的兩條承重滑軌?;壏秩卧O(shè)計(jì):第一段固定在升降機(jī)上,不能滑動(dòng);第二段連接第一段,可以滑出一半;第三段連接第二段,可以完全滑出輪椅。每條承重滑軌都有兩排滾珠與相鄰滑軌連接,滑出后設(shè)計(jì)最大承重45kg,保證安全。左扶手在放下時(shí)起到對(duì)滑動(dòng)座椅的限位功能,由護(hù)工或家人抬起后座位方可滑動(dòng)。輪椅底盤上右側(cè)面裝有可折疊腳踏板,不用時(shí)向上折疊收起;需要使用滑動(dòng)座位時(shí)放下。護(hù)工可以站在側(cè)面腳踏板上,保持輪椅平衡;將座椅調(diào)節(jié)到和床一樣高后,向左推座椅,將病人挪到床上,然后將輪椅推走。

    2.3 模塊化控制器

    針對(duì)不同殘疾人和老年人四肢活動(dòng)水平不同,本智能輪椅采用模塊化控制器滿足不同需求。所有控制模塊在沒有信號(hào)輸入時(shí)馬達(dá)處于剎車狀態(tài),保證使用者安全。

    開發(fā)時(shí)總控制器使用Arduino Mega 2560單片機(jī)(圖8)。Arduino Mega2560 上至多有54個(gè)數(shù)字信號(hào)輸入端口,至多15個(gè)輸出端口和16個(gè)模擬信號(hào)輸入端口,256KB內(nèi)存;配合馬達(dá)控制電路可以滿足模塊化智能輪椅的信號(hào)處理需求[14]。

    對(duì)于手臂殘疾的人,可以安裝下頜或頭部控制器,方便操控輪椅。

    下頜控制器(如圖9)的支架安在輪椅右扶手的護(hù)板接口上,可調(diào)節(jié)支架將微動(dòng)控制搖桿伸到病人的下巴下面。微動(dòng)控制器的頂端是一個(gè)球形橡膠部件,病人的下頜可以頂在上面操縱輪椅。通過廣東省工傷醫(yī)院下頜控制輪椅樣機(jī)的使用反饋,球形控制頭比碗型控制頭操縱更舒適、簡(jiǎn)便,故采用[7]。病人只需移動(dòng)頭部就可控制輪椅移動(dòng)??刂茡u桿的輸入信號(hào)采用曲線設(shè)計(jì)(如圖10),在小幅度移動(dòng)時(shí)速度小于移動(dòng)量的正比速度,方便在室內(nèi)低速精確控制;在輸入信號(hào)增大時(shí)速度迅速提高,方便戶外出行。

    頭部控制器(如圖11)可以固定在輪椅靠背的頭枕處。凹形頭枕后方、左側(cè)和右側(cè)分別安裝自動(dòng)復(fù)位長行程壓力/位移傳感器,病人向后仰頭輪椅前進(jìn),低頭輪椅停止,向兩側(cè)靠分別向左右轉(zhuǎn)彎。使用時(shí)用座椅升降機(jī)調(diào)節(jié)座椅到合適的位置,適應(yīng)不同身高。頭部和下頜控制器可以幫助不方便使用手的殘疾人控制輪椅。

    腳部控制模塊針對(duì)特殊病人設(shè)計(jì)。(如圖12)腳部控制器可以安裝在輪椅腳踏板上,配合座椅升降機(jī),調(diào)節(jié)高度適應(yīng)不同人的身高。腳部控制器和原來的手部控制桿類似,都是電位器搖桿控制前后左右。控制器固定鞋套長30cm,寬10cm,病人的鞋可以固定在控制器的鞋套中,防止滑脫。腳部控制器腳掌部位和腳跟部位都有按鈕,只有用整個(gè)腳掌同時(shí)踩下兩個(gè)按鈕控制器才可以控制輪椅,防止上下輪椅時(shí)發(fā)生誤操作。

    手柄控制器讓護(hù)理者輕松地控制電動(dòng)輪椅。有些病人可能有家人照料,但是因?yàn)橐恍┰蚣胰艘膊槐汩L時(shí)間推輪椅。該智能輪椅特意在手柄處安裝了方向、速度控制器(如圖13),讓護(hù)理者毫不費(fèi)力地控制輪椅前進(jìn),方便長途推行。手柄控制器安裝在右手柄上,分上下兩部分。上電位器滑塊可以左右移動(dòng),自動(dòng)回位,由護(hù)理者右手拇指控制左右。下電位器安裝在手柄下方,由食指和中指向上前后按壓,自動(dòng)回位,控制前后速度。

    2.4 輪椅智能控制

    除了不同方式的手動(dòng)控制,該模塊化智能輪椅還可以加入智能自動(dòng)模塊,保障視力受限和智力受限的使用者安全出行。智能控制模塊包括可選擇安裝的紅外避障模塊、紅外路面掃描模塊和輪椅控制單片機(jī)攜帶的GPS定位模塊。

    紅外避障模塊(如圖14)安裝在桌板下方和后輪支架上,由四個(gè)前視紅外傳感器和兩個(gè)后視紅外傳感器組成,可以掃描前方左右各45度內(nèi)和后方兩側(cè)的障礙物情況;在障礙物接近時(shí)語音提示“障礙,轉(zhuǎn)彎”,過度接近時(shí)自動(dòng)減速。因?yàn)檩喴问乔膀?qū),轉(zhuǎn)彎時(shí)擺尾幅度較大,使用者不方便一邊觀察前方,一邊觀察后方。后部紅外傳感器提供側(cè)視,安裝在后輪支架的最遠(yuǎn)端,在即將碰撞時(shí)自動(dòng)減速,并語音提示“后方障礙,減速”。

    紅外路面掃描模塊(如圖15)安裝在腳踏板下方,由四個(gè)下視紅外傳感器構(gòu)成。四個(gè)紅外傳感器與水平成-30度橫向排列,不斷測(cè)距。如果距離變長,說明前方下陷;如果距離不斷變化,說明路面不平。檢測(cè)到路面變化后,輪椅進(jìn)行語音提示“路面不平”,提醒使用者注意;在探測(cè)到大幅度下陷時(shí)自動(dòng)減速,并語音提示“路面,減速”。建議使用頭部控制器的顧客使用這個(gè)模塊,因?yàn)槭褂谜呖赡芎芏鄷r(shí)候是在仰頭操作,難以觀察路面情況。

    GPS模塊可以和智能手機(jī)通過藍(lán)牙連接,在用戶需要去遠(yuǎn)方時(shí)提供導(dǎo)航。用戶在手機(jī)上規(guī)劃好路徑后可以計(jì)算總里程數(shù),與智能輪椅無線連接后輪椅計(jì)算電池電量,預(yù)計(jì)無法到達(dá)時(shí)在手機(jī)上彈出警告。現(xiàn)有的電動(dòng)輪椅只有電量指示,用戶并不知道電池是否夠用,只能憑經(jīng)驗(yàn)判斷,增加了不安全性。本智能輪椅在路徑規(guī)劃時(shí)就可以提醒用戶電量不夠,方便規(guī)劃行程。

    2.5 輪椅控制圖

    見圖17。

    3 模塊化輔助設(shè)備(規(guī)劃中)

    因?yàn)殡妱?dòng)輪椅使用者行動(dòng)不便,在坐姿上胳膊活動(dòng)范圍有限,所以無法順利完成日常生活中許多動(dòng)作,比如開門、倒水、拿東西等。還有些手臂殘疾患者根本無法移動(dòng)胳膊。針對(duì)輪椅使用者開門難、拿取物品難、喝水難等問題,該智能輪椅在底盤右扶手處預(yù)留了安裝機(jī)械臂的位置,為未來升級(jí)安裝機(jī)械臂留出空間。機(jī)械臂初步規(guī)劃有7個(gè)自由度,長1 m左右;具有夾取、伸縮、旋轉(zhuǎn)的能力。機(jī)械臂每個(gè)馬達(dá)都裝有扭矩傳感器,在受力過大時(shí)自動(dòng)停止當(dāng)前動(dòng)作,防止打到東西或者捏碎物品。機(jī)械手上方有攝像頭傳感器,可以按照程序識(shí)別日常生活中的物品,如杯子、門把手、開關(guān)等。當(dāng)使用者需要抓取物品時(shí),可以直接向智能手機(jī)說明物品名稱,智能手機(jī)將信號(hào)通過藍(lán)牙傳給控制器,控制機(jī)械臂自動(dòng)識(shí)別物品,待用戶語音確認(rèn)后抓取到輪椅桌板上。如果使用者發(fā)出喝水指令,機(jī)械臂還可以把水杯遞到使用者胸前,病人就可以通過吸管飲用。

    4 智能輪椅與智能家居構(gòu)想

    隨著各種智能設(shè)備的普及,智能家居也即將成為現(xiàn)實(shí)。到那時(shí),所有家庭設(shè)備,例如電視機(jī)、燈、空調(diào)都可以使用智能手機(jī)控制。智能輪椅也會(huì)成為一部分,幫助老年人和有需要的人更方便地生活。模塊化智能輪椅將會(huì)分階段,根據(jù)更新的需求開發(fā)相應(yīng)的模塊,成為家居物聯(lián)網(wǎng)的一部分,方便更多人的生活。

    5 結(jié)語

    隨著國家經(jīng)濟(jì)、生活水平的提高,老年人和殘疾人等社會(huì)特殊群體越來越多地受到人們的關(guān)注和幫助。模塊化智能輪椅可以根據(jù)個(gè)人需求定制、購買模塊,更加人性化地方便他們出行,切實(shí)提高了老年、殘疾人的生活質(zhì)量,有助于他們?nèi)谌肷鐣?huì)。我們相信隨著科技進(jìn)步,模塊化智能輪椅會(huì)進(jìn)入他們的身邊,陪伴他們更好的生活

    參考文獻(xiàn)

    [1] GB/T 12996-2012,電動(dòng)輪椅車[S].2012.

    [2] GB/T 13800-2009,手動(dòng)輪椅車[S].2009.

    [3] 周偉,謝存禧.基于單片機(jī)的多功能智能輪椅的模塊化設(shè)計(jì)[J].機(jī)械設(shè)計(jì)與制造,2010,(3):18-20.

    [4] 王麗軍.智能輪椅導(dǎo)航系統(tǒng)的仿真與實(shí)驗(yàn)[J].微型電腦應(yīng)用,2010(12):40-43,2.

    [5] 全國老齡辦.中國人口老齡化發(fā)展趨勢(shì)預(yù)測(cè)研究報(bào)告[R].2006-2-23.

    猜你喜歡
    單片機(jī)
    基于單片機(jī)的SPWM控制逆變器的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)
    電子制作(2019年13期)2020-01-14 03:15:28
    基于單片機(jī)的層次漸變暖燈的研究
    電子制作(2019年15期)2019-08-27 01:12:10
    基于單片機(jī)的多功能智能插排
    電子制作(2019年11期)2019-07-04 00:34:48
    基于單片機(jī)的便捷式LCF測(cè)量?jī)x
    電子制作(2019年9期)2019-05-30 09:42:02
    小議PLC與單片機(jī)之間的串行通信及應(yīng)用
    電子制作(2018年12期)2018-08-01 00:48:04
    MSP430單片機(jī)在仿真中要注意的幾點(diǎn)問題
    電子制作(2017年9期)2017-04-17 03:00:53
    基于單片機(jī)的平衡控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)
    電子制作(2017年19期)2017-02-02 07:08:27
    基于單片機(jī)的三維LED點(diǎn)陣設(shè)計(jì)
    電子制作(2016年21期)2016-05-17 03:52:51
    Microchip推出兩個(gè)全新PIC單片機(jī)系列
    基于Proteus的單片機(jī)控制系統(tǒng)的仿真設(shè)計(jì)
    亚洲最大成人中文| 国产成人精品婷婷| 五月伊人婷婷丁香| 国产极品精品免费视频能看的| 国产成人午夜福利电影在线观看| a级毛色黄片| 国产精品三级大全| 国产精品福利在线免费观看| 国产精品电影一区二区三区| 成人亚洲精品av一区二区| 亚洲国产精品成人综合色| 一进一出抽搐gif免费好疼| 欧美高清成人免费视频www| 精品国内亚洲2022精品成人| 真实男女啪啪啪动态图| 国产精品美女特级片免费视频播放器| 久久精品夜夜夜夜夜久久蜜豆| 国产白丝娇喘喷水9色精品| 色尼玛亚洲综合影院| 国产麻豆成人av免费视频| 日韩中字成人| 亚洲精品亚洲一区二区| 亚洲成人中文字幕在线播放| 免费无遮挡裸体视频| 内射极品少妇av片p| 在线播放无遮挡| 精品久久久久久久人妻蜜臀av| 啦啦啦韩国在线观看视频| 夜夜夜夜夜久久久久| 一个人免费在线观看电影| 久久精品国产亚洲av香蕉五月| 麻豆久久精品国产亚洲av| 欧美日本视频| 亚洲第一电影网av| 国产人妻一区二区三区在| 最近中文字幕高清免费大全6| 国产精品一及| 亚洲真实伦在线观看| av福利片在线观看| 看片在线看免费视频| 啦啦啦啦在线视频资源| 亚洲精品久久国产高清桃花| 国国产精品蜜臀av免费| 在线观看一区二区三区| 波多野结衣高清无吗| 成人高潮视频无遮挡免费网站| 国产成人午夜福利电影在线观看| 91精品一卡2卡3卡4卡| 欧美变态另类bdsm刘玥| 午夜激情福利司机影院| 在线观看美女被高潮喷水网站| 色综合亚洲欧美另类图片| 丰满的人妻完整版| 日产精品乱码卡一卡2卡三| 免费av观看视频| 亚洲成av人片在线播放无| 精品少妇黑人巨大在线播放 | 亚洲中文字幕一区二区三区有码在线看| 九草在线视频观看| 在线播放无遮挡| 天天一区二区日本电影三级| 国内精品一区二区在线观看| 午夜免费男女啪啪视频观看| 久久精品国产99精品国产亚洲性色| 久久久久久久久久成人| 老师上课跳d突然被开到最大视频| 99热这里只有是精品50| 久久久a久久爽久久v久久| 嫩草影院入口| 国产一区二区激情短视频| 国产 一区精品| 男女啪啪激烈高潮av片| 一级毛片aaaaaa免费看小| 精品无人区乱码1区二区| 天堂av国产一区二区熟女人妻| 69人妻影院| 一边亲一边摸免费视频| 自拍偷自拍亚洲精品老妇| 国产熟女欧美一区二区| 不卡视频在线观看欧美| 日韩大尺度精品在线看网址| 直男gayav资源| 日韩一区二区三区影片| 久久九九热精品免费| 欧美zozozo另类| 亚洲自偷自拍三级| 最好的美女福利视频网| 成人亚洲欧美一区二区av| 搞女人的毛片| 在线国产一区二区在线| 老女人水多毛片| 男人狂女人下面高潮的视频| 久久久久网色| 高清毛片免费观看视频网站| 女人十人毛片免费观看3o分钟| 丝袜美腿在线中文| 超碰av人人做人人爽久久| 天堂√8在线中文| 久久99蜜桃精品久久| 国产精品综合久久久久久久免费| 成人毛片a级毛片在线播放| 日本五十路高清| 草草在线视频免费看| 久久久久久久久大av| 国产精品av视频在线免费观看| 国产精品免费一区二区三区在线| 国产一区二区亚洲精品在线观看| 深爱激情五月婷婷| 国产精品久久久久久av不卡| 日本av手机在线免费观看| 亚洲中文字幕一区二区三区有码在线看| 国产伦精品一区二区三区四那| kizo精华| 老熟妇乱子伦视频在线观看| 国产精品1区2区在线观看.| 免费无遮挡裸体视频| 两性午夜刺激爽爽歪歪视频在线观看| 午夜视频国产福利| 99热精品在线国产| 国产午夜精品一二区理论片| 国产伦在线观看视频一区| 欧美激情国产日韩精品一区| 成年版毛片免费区| 日本成人三级电影网站| 久久久久久九九精品二区国产| 少妇人妻一区二区三区视频| 精华霜和精华液先用哪个| 亚洲av免费在线观看| 亚洲无线在线观看| 舔av片在线| 国模一区二区三区四区视频| 亚洲国产精品成人综合色| 女人十人毛片免费观看3o分钟| 久久午夜福利片| 国产真实乱freesex| 久久精品国产99精品国产亚洲性色| 十八禁国产超污无遮挡网站| 天堂网av新在线| 欧美激情国产日韩精品一区| 午夜精品一区二区三区免费看| 免费观看精品视频网站| 亚洲性久久影院| 黄色日韩在线| 麻豆成人av视频| 国内精品久久久久精免费| 国产在视频线在精品| 国产乱人偷精品视频| 不卡一级毛片| 国内少妇人妻偷人精品xxx网站| 欧美日本视频| 免费观看精品视频网站| 亚洲三级黄色毛片| 99热这里只有精品一区| 亚洲av电影不卡..在线观看| 可以在线观看的亚洲视频| 亚洲成人久久爱视频| 校园春色视频在线观看| 尤物成人国产欧美一区二区三区| 亚洲人成网站高清观看| 欧美变态另类bdsm刘玥| 老熟妇乱子伦视频在线观看| 久久久久久九九精品二区国产| 日韩中字成人| 国产私拍福利视频在线观看| 国产成人91sexporn| www.色视频.com| 国内揄拍国产精品人妻在线| av又黄又爽大尺度在线免费看 | 大香蕉久久网| av.在线天堂| 亚洲中文字幕一区二区三区有码在线看| 1000部很黄的大片| 国产亚洲5aaaaa淫片| 久久亚洲精品不卡| a级毛片免费高清观看在线播放| 中国国产av一级| 国产亚洲精品久久久com| 国产v大片淫在线免费观看| 欧美最黄视频在线播放免费| 国产亚洲精品av在线| 少妇猛男粗大的猛烈进出视频 | 黄色配什么色好看| 天天一区二区日本电影三级| 天天一区二区日本电影三级| 欧美最新免费一区二区三区| 亚洲一区二区三区色噜噜| 久久久午夜欧美精品| 直男gayav资源| 可以在线观看毛片的网站| 联通29元200g的流量卡| 中文字幕久久专区| 亚洲不卡免费看| 欧美xxxx性猛交bbbb| 免费在线观看成人毛片| 国产精品久久电影中文字幕| 精品久久久久久久久久免费视频| 欧美日韩综合久久久久久| 最新中文字幕久久久久| 久久精品国产自在天天线| www.色视频.com| 国产一区亚洲一区在线观看| 床上黄色一级片| 久久久精品欧美日韩精品| 欧美性感艳星| 嫩草影院新地址| 日本免费a在线| 搡老妇女老女人老熟妇| 亚洲av熟女| 99久久精品国产国产毛片| 最近2019中文字幕mv第一页| 午夜久久久久精精品| 伦精品一区二区三区| av福利片在线观看| 亚洲精品自拍成人| 亚洲欧美成人综合另类久久久 | 日本黄色视频三级网站网址| 日本五十路高清| 久久人人爽人人爽人人片va| 国产成人影院久久av| 一级av片app| 国产成人一区二区在线| 亚洲成人av在线免费| 欧美+亚洲+日韩+国产| www.色视频.com| 日本免费a在线| 韩国av在线不卡| 亚洲丝袜综合中文字幕| 国产探花极品一区二区| 午夜免费男女啪啪视频观看| 国产伦理片在线播放av一区 | 日本黄色视频三级网站网址| 精华霜和精华液先用哪个| 欧美性猛交╳xxx乱大交人| 国产美女午夜福利| 亚洲不卡免费看| 久久人妻av系列| 日韩一区二区视频免费看| 成人高潮视频无遮挡免费网站| 天天躁夜夜躁狠狠久久av| 日韩欧美一区二区三区在线观看| 99热网站在线观看| 听说在线观看完整版免费高清| 精品一区二区三区视频在线| 亚洲欧美精品综合久久99| 日韩视频在线欧美| 国产老妇女一区| 久久精品国产自在天天线| 精品免费久久久久久久清纯| 亚洲va在线va天堂va国产| 晚上一个人看的免费电影| 精品久久久久久久人妻蜜臀av| 国产精品久久久久久久电影| 久久精品久久久久久噜噜老黄 | av国产免费在线观看| 九九久久精品国产亚洲av麻豆| 成人特级av手机在线观看| 久久午夜福利片| 久久精品国产亚洲av天美| 欧美+日韩+精品| 国语自产精品视频在线第100页| 一进一出抽搐gif免费好疼| 午夜a级毛片| 九九热线精品视视频播放| 性色avwww在线观看| 久久精品国产99精品国产亚洲性色| 成人美女网站在线观看视频| 国产午夜精品论理片| 寂寞人妻少妇视频99o| 少妇人妻一区二区三区视频| 变态另类丝袜制服| 亚洲精品影视一区二区三区av| 国产成人aa在线观看| 九九爱精品视频在线观看| 天堂av国产一区二区熟女人妻| 黄色配什么色好看| 一区二区三区高清视频在线| 欧美bdsm另类| 国产黄a三级三级三级人| 成人午夜高清在线视频| 1024手机看黄色片| 国产91av在线免费观看| 中文字幕久久专区| 色综合色国产| 亚洲精品日韩在线中文字幕 | 午夜激情欧美在线| 校园春色视频在线观看| 波多野结衣巨乳人妻| 九九在线视频观看精品| 亚洲国产精品sss在线观看| 久久精品影院6| 亚洲欧美日韩卡通动漫| 久久精品夜色国产| 国产 一区 欧美 日韩| 成人高潮视频无遮挡免费网站| 在线观看av片永久免费下载| 美女国产视频在线观看| 在线观看美女被高潮喷水网站| 美女内射精品一级片tv| 欧美3d第一页| 欧美人与善性xxx| 亚洲最大成人中文| 在线a可以看的网站| 在线观看一区二区三区| 一级毛片久久久久久久久女| 久久久久网色| 中文字幕免费在线视频6| 黄色日韩在线| 久久久久久久久大av| 麻豆国产av国片精品| 乱码一卡2卡4卡精品| 国产精品1区2区在线观看.| 菩萨蛮人人尽说江南好唐韦庄 | 久久久午夜欧美精品| 日韩三级伦理在线观看| 亚洲欧美清纯卡通| 精品国内亚洲2022精品成人| 欧美+亚洲+日韩+国产| 亚洲无线在线观看| 欧美色欧美亚洲另类二区| 亚洲性久久影院| 国产精品久久久久久亚洲av鲁大| 亚洲内射少妇av| 亚洲四区av| 丝袜喷水一区| 国产白丝娇喘喷水9色精品| 久久精品久久久久久噜噜老黄 | 听说在线观看完整版免费高清| 亚洲精品456在线播放app| 两性午夜刺激爽爽歪歪视频在线观看| 亚洲中文字幕日韩| 国产成人91sexporn| 天天躁日日操中文字幕| 欧洲精品卡2卡3卡4卡5卡区| 免费看光身美女| 精华霜和精华液先用哪个| 一级毛片久久久久久久久女| 蜜桃亚洲精品一区二区三区| 三级经典国产精品| 免费电影在线观看免费观看| 欧美激情在线99| 女的被弄到高潮叫床怎么办| 黄色日韩在线| 亚洲国产欧美在线一区| 禁无遮挡网站| 成人综合一区亚洲| 神马国产精品三级电影在线观看| 天美传媒精品一区二区| 亚洲精品乱码久久久v下载方式| 亚洲国产高清在线一区二区三| 久久人人爽人人爽人人片va| 在现免费观看毛片| 久久久久久久久久久丰满| 内射极品少妇av片p| 久久亚洲精品不卡| 插阴视频在线观看视频| 国产综合懂色| ponron亚洲| 国产视频首页在线观看| 午夜老司机福利剧场| 可以在线观看的亚洲视频| 可以在线观看毛片的网站| 男的添女的下面高潮视频| 亚洲国产欧美人成| 狂野欧美白嫩少妇大欣赏| 国产在线男女| 午夜福利在线在线| a级毛片免费高清观看在线播放| 亚洲国产精品成人久久小说 | 午夜福利高清视频| 一级二级三级毛片免费看| 成人鲁丝片一二三区免费| 中国美白少妇内射xxxbb| 蜜臀久久99精品久久宅男| 中文字幕熟女人妻在线| 精品无人区乱码1区二区| 午夜视频国产福利| 天天躁夜夜躁狠狠久久av| 色哟哟·www| 最近2019中文字幕mv第一页| 看片在线看免费视频| 99国产极品粉嫩在线观看| 亚洲内射少妇av| 99热这里只有是精品在线观看| 婷婷亚洲欧美| 国产精品人妻久久久影院| 成年免费大片在线观看| 成年版毛片免费区| 少妇人妻一区二区三区视频| 69人妻影院| 99热这里只有精品一区| 变态另类成人亚洲欧美熟女| 99在线人妻在线中文字幕| 女人被狂操c到高潮| 亚洲人成网站在线播放欧美日韩| 国产精品爽爽va在线观看网站| 欧美极品一区二区三区四区| 天堂中文最新版在线下载 | 身体一侧抽搐| 少妇裸体淫交视频免费看高清| 亚洲天堂国产精品一区在线| 亚洲真实伦在线观看| 丝袜美腿在线中文| av在线老鸭窝| 国产午夜福利久久久久久| 精品国产三级普通话版| av卡一久久| 国产探花在线观看一区二区| 97人妻精品一区二区三区麻豆| 男插女下体视频免费在线播放| 免费av观看视频| 久久精品国产亚洲av香蕉五月| 国产黄色视频一区二区在线观看 | 亚洲不卡免费看| 天堂中文最新版在线下载 | 美女脱内裤让男人舔精品视频 | 国产精品嫩草影院av在线观看| 日韩在线高清观看一区二区三区| 久久精品国产自在天天线| 春色校园在线视频观看| kizo精华| 99久久精品热视频| 简卡轻食公司| 国语自产精品视频在线第100页| 亚洲精品粉嫩美女一区| 91精品国产九色| 国产一区二区在线av高清观看| 99热6这里只有精品| 国产老妇女一区| 少妇裸体淫交视频免费看高清| 久久人妻av系列| 村上凉子中文字幕在线| 最后的刺客免费高清国语| 亚洲无线观看免费| 五月玫瑰六月丁香| 国产91av在线免费观看| 99久久久亚洲精品蜜臀av| 久久综合国产亚洲精品| 国产av一区在线观看免费| 寂寞人妻少妇视频99o| 免费看美女性在线毛片视频| 日本一本二区三区精品| 亚洲乱码一区二区免费版| 亚洲四区av| 国产精品一区二区三区四区免费观看| 男女做爰动态图高潮gif福利片| 99久久精品国产国产毛片| 日韩大尺度精品在线看网址| 免费看a级黄色片| videossex国产| 另类亚洲欧美激情| 99热国产这里只有精品6| 日韩亚洲欧美综合| 国产精品99久久久久久久久| 七月丁香在线播放| 水蜜桃什么品种好| 欧美激情极品国产一区二区三区 | 精品国产露脸久久av麻豆| 日韩不卡一区二区三区视频在线| a 毛片基地| 免费av不卡在线播放| 在线观看国产h片| 精品亚洲乱码少妇综合久久| 国产精品 国内视频| 欧美日韩视频高清一区二区三区二| 特大巨黑吊av在线直播| 亚洲精品aⅴ在线观看| 王馨瑶露胸无遮挡在线观看| 亚洲性久久影院| 一边亲一边摸免费视频| 久久久久久久久久久丰满| 中文欧美无线码| 男人爽女人下面视频在线观看| 国产欧美亚洲国产| 欧美精品国产亚洲| 中文字幕制服av| 18在线观看网站| 国产精品久久久久久精品电影小说| 国产精品.久久久| 一级二级三级毛片免费看| 欧美97在线视频| 十分钟在线观看高清视频www| 丰满饥渴人妻一区二区三| 免费观看在线日韩| 综合色丁香网| 免费黄频网站在线观看国产| 一区二区三区精品91| 美女cb高潮喷水在线观看| 国产成人freesex在线| av一本久久久久| 天天影视国产精品| 九九久久精品国产亚洲av麻豆| 国产69精品久久久久777片| 国产女主播在线喷水免费视频网站| 中文字幕av电影在线播放| 成人午夜精彩视频在线观看| 99热国产这里只有精品6| 在线 av 中文字幕| 久久婷婷青草| 国产精品成人在线| 一区二区三区乱码不卡18| 久久鲁丝午夜福利片| 少妇人妻久久综合中文| 一区二区三区乱码不卡18| 尾随美女入室| 亚洲综合色惰| 美女国产高潮福利片在线看| 伦理电影大哥的女人| 人人澡人人妻人| 免费人成在线观看视频色| 日韩制服骚丝袜av| 欧美xxxx性猛交bbbb| 天堂中文最新版在线下载| 免费观看无遮挡的男女| 日韩在线高清观看一区二区三区| 各种免费的搞黄视频| 亚洲精品456在线播放app| 寂寞人妻少妇视频99o| 精品久久久精品久久久| 日韩,欧美,国产一区二区三区| 激情五月婷婷亚洲| h视频一区二区三区| xxx大片免费视频| 亚洲av不卡在线观看| 亚洲一区二区三区欧美精品| 欧美 亚洲 国产 日韩一| 亚洲,欧美,日韩| 亚洲av福利一区| 熟妇人妻不卡中文字幕| 亚洲天堂av无毛| 国产乱来视频区| 天天躁夜夜躁狠狠久久av| 国产老妇伦熟女老妇高清| 精品国产一区二区三区久久久樱花| 国产精品女同一区二区软件| 久久久精品免费免费高清| 亚洲精品色激情综合| 亚洲av在线观看美女高潮| 日本午夜av视频| 99热这里只有是精品在线观看| 91久久精品电影网| 免费观看的影片在线观看| 亚洲av二区三区四区| 最近中文字幕高清免费大全6| av视频免费观看在线观看| 国产一区亚洲一区在线观看| 久久精品国产a三级三级三级| 日本午夜av视频| 国产69精品久久久久777片| 亚洲精品日韩在线中文字幕| 国产 精品1| 高清黄色对白视频在线免费看| 日日摸夜夜添夜夜爱| 久久久久久久久久成人| 色哟哟·www| 免费少妇av软件| 久久久久久久久大av| 精品99又大又爽又粗少妇毛片| 一区二区三区精品91| 欧美xxxx性猛交bbbb| 国产女主播在线喷水免费视频网站| 国产免费一区二区三区四区乱码| 日韩成人伦理影院| 国产精品一区二区在线不卡| 亚洲精华国产精华液的使用体验| 国产精品欧美亚洲77777| av视频免费观看在线观看| 欧美另类一区| 久久毛片免费看一区二区三区| av又黄又爽大尺度在线免费看| 亚洲国产精品国产精品| 少妇丰满av| 国产精品蜜桃在线观看| 亚洲精品亚洲一区二区| 亚洲精品日本国产第一区| 在线看a的网站| av女优亚洲男人天堂| 永久免费av网站大全| 下体分泌物呈黄色| 久久久亚洲精品成人影院| 日韩 亚洲 欧美在线| 天天躁夜夜躁狠狠久久av| 日韩一区二区视频免费看| 亚洲av.av天堂| 精品亚洲成国产av| 色婷婷av一区二区三区视频| 日本91视频免费播放| 啦啦啦在线观看免费高清www| 大又大粗又爽又黄少妇毛片口| 夫妻午夜视频| 伦精品一区二区三区| 日日摸夜夜添夜夜爱| 全区人妻精品视频| a 毛片基地| av播播在线观看一区| 婷婷成人精品国产| av福利片在线| 久久精品国产a三级三级三级| 国产成人免费观看mmmm| av在线老鸭窝| 一本—道久久a久久精品蜜桃钙片| 国产乱人偷精品视频| av福利片在线| 女的被弄到高潮叫床怎么办| 午夜av观看不卡| 国产精品久久久久久久久免| 亚洲精品久久久久久婷婷小说| 性色av一级| 观看av在线不卡| 乱人伦中国视频| av又黄又爽大尺度在线免费看| 一级毛片aaaaaa免费看小| 久久久精品94久久精品| 国产伦理片在线播放av一区| 国产成人av激情在线播放 | 国产高清不卡午夜福利|