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    無碳驅(qū)動小車關(guān)鍵參數(shù)分析

    2015-05-30 10:48:04李書環(huán)等
    科技創(chuàng)新與應(yīng)用 2015年29期

    李書環(huán)等

    摘 要:從力求結(jié)構(gòu)簡單的角度出發(fā),確定了小車結(jié)構(gòu)方案,并在此基礎(chǔ)上,對一些關(guān)鍵參數(shù)如驅(qū)動力矩、驅(qū)動輪直徑、傳動機(jī)構(gòu)齒輪齒數(shù)比、凸輪推桿位移及調(diào)節(jié)參數(shù)等進(jìn)行了分析。該分析對小車的設(shè)計(jì)具有一定的參考價值。

    關(guān)鍵詞:無碳小車;參數(shù)分析;驅(qū)動力矩;軌跡設(shè)計(jì)

    無碳小車是目前發(fā)展低碳經(jīng)濟(jì)大環(huán)境下,訓(xùn)練學(xué)生工程綜合能力的一個創(chuàng)新實(shí)踐項(xiàng)目。該項(xiàng)目通過一定質(zhì)量的重物下落一定高度將重力勢能轉(zhuǎn)換為動能,并讓小車自動前行,前行過程中,小車要能自動避開預(yù)先在賽道上放置好的障礙物,障礙物之間間隔距離相等。小車須采用三輪結(jié)構(gòu)。

    小車設(shè)計(jì)要解決的關(guān)鍵問題有以下幾個:重力勢能轉(zhuǎn)化為動能、在動能驅(qū)動下小車自行行走、行走過程中能自動避開障礙物等。按此功能要求,本著結(jié)構(gòu)簡單、性能優(yōu)化、成本低廉的原則,基本確定小車結(jié)構(gòu)方案如圖1所示[1][2][3]。以下就此方案對相關(guān)參數(shù)進(jìn)行分析。

    1 驅(qū)動力矩

    小車前行以及轉(zhuǎn)向都需要有驅(qū)動力驅(qū)動。該項(xiàng)目驅(qū)動力來源于重力勢能轉(zhuǎn)化成的動能。圖2為能量轉(zhuǎn)化用滑輪或滑輪組,其中,G為重物的重量,重物系在線繩上,另有線繩繞在線軸(如圖1)上,F(xiàn)為線繩的拉力,同時也是驅(qū)動線軸轉(zhuǎn)動的驅(qū)動力,T=Fd/2為輸入力矩,d為線軸直徑。對于小車來說,后輪為驅(qū)動輪,也是輸入力矩的主要耗用者,因此,小車能不能行走以及能否穩(wěn)定行走與驅(qū)動后輪的力矩TQ有關(guān),在圖1方案a中,TQ=T/u,(u=z2/z1為齒輪齒數(shù)比),圖1方案b中,TQ=T。可見,驅(qū)動力矩TQ與線繩拉力F、線軸直徑d以及傳動方案有關(guān)。

    為實(shí)現(xiàn)小車行走的穩(wěn)定性要求,驅(qū)動力矩TQ大小要適中,既不能因?yàn)檫^大導(dǎo)致小車傾翻,或重塊晃動影響正常行走,也不能因?yàn)檫^小導(dǎo)致小車不能啟動。下面,針對影響驅(qū)動力矩的因素進(jìn)行分析。

    1.1 線繩拉力

    如圖2所示,根據(jù)能量平衡,有G·H=F·L。式中,H為重物下落高度,L為纏繞驅(qū)動軸的線繩移動的距離,L的大小與小車走過的軌跡長度成正比關(guān)系。

    根據(jù)力平衡,圖2(a)中,F(xiàn)=G,圖2(b)中,F(xiàn)=2G,圖2(c)中,F(xiàn)=G/2;由此可知:圖2(b)滑輪組產(chǎn)生的拉力最大,圖2(c)產(chǎn)生的拉力最小。在小車前行阻力比較小的情況下,使用圖2(c)滑輪組小車前行最穩(wěn)定;不過,由于產(chǎn)生的力矩也會最小,小車啟動或有些困難。另外,圖2(a)中,L=H,圖2(b)中,L=H/2,圖2(c)中,L=2H,因此,使用圖2(c)滑輪組,小車行走的距離最遠(yuǎn)。

    1.2 線軸直徑

    從上面分析可以看出,在其他參數(shù)不變的情況下,線軸直徑d越大,產(chǎn)生的驅(qū)動力矩越大。通常,小車啟動需要比較大的啟動力矩,而在小車行駛的過程中,運(yùn)動平穩(wěn)有慣性,產(chǎn)生的驅(qū)動力矩可以小些。因此,線軸可以做成變直徑錐形結(jié)構(gòu),再通過合理纏繞線繩,就可以達(dá)到小車順利啟動且穩(wěn)定行走的目的[4]。

    另外,小車傳動方案不同,產(chǎn)生的驅(qū)動力矩也將不同。具體應(yīng)根據(jù)實(shí)際摩擦力矩大小確定驅(qū)動力矩大小,進(jìn)而確定小車結(jié)構(gòu)方案及相關(guān)參數(shù)。

    2 小車運(yùn)行軌跡

    小車前行過程中必須能夠周期性轉(zhuǎn)向,因此,行走的軌跡對小車結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)起著決定性作用。軌跡設(shè)計(jì)的原則是,在速度一定的前提下,小車的運(yùn)動軌跡曲率盡可能是連續(xù)變化的,這樣,小車才能平穩(wěn)拐彎行駛[4]。從這一角度出發(fā),小車運(yùn)行軌跡可選擇正弦曲線。但考慮到周期運(yùn)行距離盡量短些為好以及設(shè)計(jì)方便,在速度很低的情況下,考慮到小車結(jié)構(gòu)的簡化及障礙物間距改變之后調(diào)整的方便,可設(shè)定軌跡在一個周期內(nèi)由直線段與圓弧組成,直線與圓弧相切,且直線與圓弧長度在障礙物間距調(diào)整后保持不變,只是為適應(yīng)間距變化,圓弧半徑?籽將發(fā)生變化同時所對應(yīng)的小車前輪轉(zhuǎn)角?茲也將發(fā)生變化。

    3 傳動機(jī)構(gòu)齒數(shù)比

    由于轉(zhuǎn)向系統(tǒng)和行走系統(tǒng)的動力來自于一個動力源,兩部分運(yùn)動的協(xié)調(diào)性就需要通過傳動系統(tǒng)來保證。以小車走過一個S形計(jì),當(dāng)驅(qū)動輪走過一個S形,它即轉(zhuǎn)過nQ=s/?仔D圈(s為一個S形的距離,D為驅(qū)動輪直徑);同時,轉(zhuǎn)向系統(tǒng)完成左拐右拐一個周期。依據(jù)能量損失最少的原則,選擇以齒輪機(jī)構(gòu)來完成轉(zhuǎn)向系統(tǒng)與行走系統(tǒng)之間的動力傳遞。使用齒輪傳動,傳動系統(tǒng)需要的轉(zhuǎn)速比即齒數(shù)比u=nQ。當(dāng)驅(qū)動車輪直徑D足夠大,nQ=1,從簡化結(jié)構(gòu)的角度,小車可設(shè)計(jì)為無傳動系統(tǒng)。

    4 小車驅(qū)動輪直徑

    5 凸輪推桿位移

    不論S型軌跡如何設(shè)計(jì),軌跡上曲率半徑并不是處處相同,因此,需實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向輪變角度往復(fù)水平擺動。把豎直平面的驅(qū)動軸的回轉(zhuǎn)運(yùn)動轉(zhuǎn)化為水平面運(yùn)動,是三維空間的運(yùn)動轉(zhuǎn)換,在綜合考慮后,采用凸輪機(jī)構(gòu)+正切機(jī)構(gòu)或正弦機(jī)構(gòu)。如圖3所示,s為凸輪推桿運(yùn)動位移,它的變化規(guī)律可由小車運(yùn)行軌跡曲率半徑?籽推導(dǎo)獲得。小車轉(zhuǎn)向時,需保證三個輪子瞬時轉(zhuǎn)向中心相同,即O點(diǎn)。

    6 小車調(diào)節(jié)參數(shù)

    在障礙物距離改變后,調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)應(yīng)能調(diào)整小車走出一條正確的路線。上述軌跡設(shè)計(jì)中,選擇軌跡由直線段與圓弧組成,直線與圓弧相切,在障礙物間距調(diào)整后,直線與圓弧長度保持不變,只是圓弧段曲率半徑?籽發(fā)生了變化。對于小車轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)來講,只要調(diào)節(jié)相應(yīng)的距離b或l,就能實(shí)現(xiàn)小車沿既定軌跡運(yùn)行。

    7 結(jié)束語

    文章對小車設(shè)計(jì)過程中一些關(guān)鍵的參數(shù)進(jìn)行了理論分析,但由于實(shí)際情況與理論分析存在一定差距,并且實(shí)際情況也存在一定的變數(shù),因此在理論分析基礎(chǔ)上設(shè)計(jì)的小車,需通過來反復(fù)改造與調(diào)試,才能得到比較理想的項(xiàng)目結(jié)果[5]。

    參考文獻(xiàn)

    [1]謝進(jìn),萬朝燕,杜立杰.機(jī)械原理[M].北京:高等教育出版社,2010.

    [2]王成君.現(xiàn)代機(jī)械設(shè)計(jì)-思想與方法[M].上海:上??茖W(xué)技術(shù)文獻(xiàn)出版社,2011(7).

    [3]濮良貴,紀(jì)名剛.機(jī)械設(shè)計(jì)[M].北京:高等教育出版社,2006:343-383.

    [4]王斌,王衍,李潤蓮,等.“無碳小車”的創(chuàng)新性設(shè)計(jì)[J].山西大同大學(xué)學(xué)報(bào):自然科學(xué)版,2012(1):59-61.

    [5]張磊.一種無碳小車的設(shè)計(jì)與性能分析[J].電子制作,2013.

    作者簡介:李書環(huán)(1967-),女,河北故城人,副教授,碩士,主要從事機(jī)械設(shè)計(jì)方面的研究與教學(xué)工作。

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