三菱PLC與YAMAHA機(jī)器人在離合器自動(dòng)線上的應(yīng)用

王明睿，李培申，郭 瑞，呂 炯

（北京機(jī)械工業(yè)自動(dòng)化研究所，北京 100120）

三菱PLC與YAMAHA機(jī)器人在離合器自動(dòng)線上的應(yīng)用

王明睿，李培申，郭 瑞，呂 炯

（北京機(jī)械工業(yè)自動(dòng)化研究所，北京 100120）

0 引言

三菱Q系列PLC提供了實(shí)現(xiàn)完整控制任務(wù)的能力和靈活性。其功能強(qiáng)大的處理器指令集、高級(jí)的編程工具以及可擴(kuò)展的產(chǎn)品功能使其成為目前應(yīng)用最為廣泛的PLC之一，研究其余外圍機(jī)器人的控制策略對(duì)裝配自動(dòng)化領(lǐng)域有著重要意義。本文通過對(duì)離合器自動(dòng)裝配線的研究制作基礎(chǔ)上，實(shí)現(xiàn)了Q系列PLC與雅馬哈機(jī)器人的通訊及控制，完成了離合器自動(dòng)裝配過程中的輥鉚工位的研制。

1 硬件總體設(shè)計(jì)

Q系列PLC與YAMAHA機(jī)器人控制器相連需要連接機(jī)器人的急停信號(hào)、故障信號(hào)，通過CCLINK與PLC的QJ16BT11N連接能夠達(dá)到控制機(jī)器人的基本要求。

圖1 通訊原理圖

CC-LINK的通訊原理是基于數(shù)據(jù)鏈接和自動(dòng)刷新的原理。具體如下：PLC分別在CC-LINK模塊和CPU中開辟出一塊內(nèi)存緩沖區(qū)（BFM），其中，CC-LINK模塊中的BFM和YAAHA機(jī)器人的輸入相對(duì)應(yīng)（I/O或RWw，RWr），通過“數(shù)據(jù)鏈接”接受從站的數(shù)據(jù)變化，同時(shí)，把數(shù)據(jù)傳送到CPU中的BFM。而CPU模塊中的BFM通過“自動(dòng)刷新”的方法接受從站的數(shù)據(jù)變化。

建立PLC與YAMAHA機(jī)器人通訊收發(fā)數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)關(guān)系如表1所示。

表1 PLC與YAMAHA通過CCLINK通信收發(fā)數(shù)據(jù)格式

表1 （續(xù)）

圖2 工作動(dòng)作位置圖

圖3 軟件流程圖

2 軟件流程分析

以下為機(jī)器人軟件編程編程部分語句及解釋：

圖4 機(jī)器人示教點(diǎn)位信息

3 結(jié)束語

通過對(duì)三菱Q系列PLC與雅馬哈機(jī)器人的通訊及控制，完成了離合器自動(dòng)裝配過程中輥鉚工序的研制。PLC與機(jī)器人通過CCLINK通訊傳遞的方式實(shí)現(xiàn)聯(lián)動(dòng)應(yīng)用于自動(dòng)生產(chǎn)線領(lǐng)域，具有很好的示范作用；可以應(yīng)用于其他的機(jī)器人應(yīng)用，另外參考PLC與機(jī)器人的控制方式及控制策略，可以實(shí)現(xiàn)大部分的機(jī)器人的控制，具有很好的推廣效應(yīng)。

[1]陽勝峰,譚凌峰.三菱FX/Q系列PLC快速入門手冊(cè)[M].中國(guó)電力出版社,2009.

[2]李紹炎.自動(dòng)機(jī)與自動(dòng)線[M].北京:清華大學(xué)出版社,2007.

Application of the MITSUBISHI PLC and YAMAHA robot in the clutch automatic line

WANG Ming-rui, LI Pei-shen, GUO Rui, LV Jiong

介紹了用三菱Q系列PLC與雅馬哈機(jī)器人共同完成離合器自動(dòng)線滾鉚工位的控制策略，利用三菱CCLINK總線與YAMAHA機(jī)器人組態(tài)，使PLC與機(jī)器人進(jìn)行通訊，并與機(jī)器人完成定位、抓取、放料、工作等相應(yīng)動(dòng)作。

機(jī)器人；PLC；總線；控制策略

王明睿（1982 -），男，工程師，碩士，研究方向?yàn)樾履茉醇凹译娦袠I(yè)裝配自動(dòng)化生產(chǎn)線、機(jī)器人應(yīng)用。

TP273

B

1009-0134(2015)12(上)-0106-03

10.3969/j.issn.1009-0134.2015.23.31

2015-07-28