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    6-SPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)的運動學(xué)仿真與分析

    2015-04-26 08:22:40李學(xué)明周毅鈞徐海洋謝賽南
    機(jī)床與液壓 2015年15期

    李學(xué)明,周毅鈞,徐海洋,謝賽南

    (安徽理工大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院,安徽淮南 232001)

    0 前言

    并聯(lián)機(jī)器人由于結(jié)構(gòu)新穎,近年在國內(nèi)外得到廣泛關(guān)注。6-SPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)是一種典型的并聯(lián)機(jī)構(gòu)[1-2]。此類并聯(lián)機(jī)構(gòu)的正解方程是關(guān)于位置和姿態(tài)參數(shù)的高度耦合的非線性方程組,難以進(jìn)行解析求解[3]。隨著虛擬樣機(jī)技術(shù)的發(fā)展和廣泛應(yīng)用,將并聯(lián)機(jī)構(gòu)的求解問題運用虛擬樣機(jī)軟件技術(shù)進(jìn)行求解的方法日益普及。ADAMS是一款機(jī)械系統(tǒng)動力學(xué)分析軟件,具有強大的建模、仿真分析、測量和數(shù)據(jù)處理能力。將并聯(lián)機(jī)構(gòu)的求解問題運用ADAMS軟件來分析顯得更簡單和明了[4]。本文作者以6-SPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)為研究對象,對其位置逆解和位置正解進(jìn)行仿真,并對仿真結(jié)果進(jìn)行了驗證。為此類機(jī)構(gòu)位置正解的求解與控制提供參考。

    1 6-SPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)虛擬樣機(jī)的建立及運動學(xué)逆解仿真

    1.1 6-SPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)虛擬樣機(jī)的建立

    在SolidWorks中建立6-SPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)的模型,其定平臺是一個半徑為1 000 mm的圓盤,在此底盤半徑為850 mm的圓周上均布6個半球孔作為鉸接位置。同樣,其動平臺是一個在半徑為550 mm的圓周上均布6個半球孔的半徑為700 mm的圓盤。兩個平臺之間的距離為1 000 mm,并且通過6根驅(qū)動桿相連。這里需要注意的一個地方是,確保定平臺的中心是在SolidWorks里面的坐標(biāo)原點,以便導(dǎo)入ADAMS里面之后,其坐標(biāo)值是確定的。如圖1所示。

    圖1 6-SPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)模型

    將建好的模型另存為Parasolid(*.x_t)格式后導(dǎo)入ADAMS中,對導(dǎo)入的模型添加材料屬性。然后在6根驅(qū)動桿與動平臺之間添加6個球副,與定平臺之間添加6個球副,還有6根驅(qū)動桿之間也要添加6個移動副。

    1.2 6-SPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)的運動學(xué)逆解仿真

    已知動平臺的位置和姿態(tài)求解驅(qū)動桿的長度稱為并聯(lián)機(jī)構(gòu)的逆解。6-SPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)的運動學(xué)逆解仿真過程是[5]:在動平臺的圓心處添加一個多自由度驅(qū)動,定義動平臺圓心處的運動,單擊Measure選項,測量驅(qū)動桿的位移曲線圖。通過ADAMS的PostProcessor功能模塊顯示驅(qū)動桿的位移-時間曲線。最后把得到的驅(qū)動桿位移-時間曲線在PostProcessor模塊中轉(zhuǎn)換成樣條曲線,到此完成了6-SPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)運動學(xué)逆解的求解過程。將驅(qū)動添加在動平臺的圓心(0,0,-1 000)處,對所加驅(qū)動進(jìn)行編輯,包括Tra x、Tra y、Tra z方向的運動定義。ADAMS中的求解器模塊其實質(zhì)是一種求解的程序,是用來求解機(jī)構(gòu)運動學(xué)和動力學(xué)問題的程序,在使用時輸入機(jī)構(gòu)的相關(guān)參數(shù),就可以得到用戶所需的計算結(jié)果。此6-SPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)的仿真設(shè)置為:Tra x=60sin(0.85t);Tra y=60sin(0.3t);Tra z=70sin(0.2t)。其相關(guān)參數(shù)的設(shè)置為:End time為5 s,Steps為200步,然后對此機(jī)構(gòu)進(jìn)行運動仿真分析,得到6根驅(qū)動桿的長度隨時間變化的曲線圖。將所得的6幅曲線圖綜合放在一張圖上,如圖2所示。從圖中可以看出,6根驅(qū)動桿在時間為0的時候長度相等,與模型的初始狀態(tài)條件相吻合。

    圖2 驅(qū)動桿長度變化圖

    2 運動學(xué)逆解仿真結(jié)果與理論結(jié)果的對比

    設(shè)Ai為動平臺上6個鉸接點的絕對坐標(biāo);Ci為動平臺上6個鉸接點在以自身圓心為坐標(biāo)原點的相對坐標(biāo);Bi為定平臺上6個鉸接點的絕對坐標(biāo)。記為[6-7]:

    Ai=(xAiyAizAi)T

    Ci=(xCiyCizCi)T

    Bi=(xBiyBizBi)T

    由于此6-SPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)的虛擬樣機(jī)模型已經(jīng)在ADAMS里面建立完成,在后面的計算中若需要什么數(shù)值,通過測量可直接獲取。已知動平臺的姿態(tài)變換矩陣為[8]:

    式中:α表示動平臺繞x軸旋轉(zhuǎn)的角度;

    β表示動平臺繞y軸旋轉(zhuǎn)的角度;

    γ表示動平臺繞z軸旋轉(zhuǎn)的角度。

    此6-SPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)中,α=0,β=0,γ=0。所以經(jīng)計算,得:

    經(jīng)推導(dǎo),可知:

    式中:xp=60sin(0.85t)

    yp=60sin(0.3t)

    zp=70sin(0.2t)-1 000

    xCi,yCi,xBi,yBi的值均可在ADAMS中測出。

    將所有值代入,可得:

    既然l1已經(jīng)被求解出來了,那么|l1|的值也就是l1對應(yīng)的矩陣?yán)锩娴?個元素先各自平方求和再開方。由于計算復(fù)雜,運用MATLAB對其進(jìn)行計算。大體步驟是:將逆解公式輸入MATLAB中,并把MATLAB中的求解數(shù)據(jù)保存成txt格式然后導(dǎo)出MATLAB,接著打開ADAMS的界面,單擊菜單欄中的file-import對話框,在File Type的文本框中選擇Test Data(*.*),再選擇Create Splines單選框,將MATLAB中的數(shù)據(jù)以樣條曲線的形式導(dǎo)入到ADAMS中。點擊ADAMS的后處理模塊(PostProcessor),將MATLAB中的數(shù)據(jù)所生成的曲線和ADAMS中所得到的驅(qū)動桿位移曲線放在一起進(jìn)行比較,如圖3—8所示。

    圖3 驅(qū)動桿1的驗證圖

    圖4 驅(qū)動桿2的驗證圖

    圖5 驅(qū)動桿3的驗證圖

    圖6 驅(qū)動桿4的驗證圖

    圖7 驅(qū)動桿5的驗證圖

    圖8 驅(qū)動桿6的驗證圖

    從圖中可以看出,運用MATLAB計算出來的理論計算曲線與ADAMS的仿真曲線基本重合,驗證了仿真位置逆解的正確性。

    3 運動學(xué)正解的仿真與驗證

    6-SPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)的正解仿真是根據(jù)已知6根驅(qū)動桿的位移狀況來求解動平臺的運動軌跡。首先將6根驅(qū)動桿的位移曲線在后處理模塊中導(dǎo)出,點擊菜單欄中的File-Export-Numeric,在Results Data對話框中右擊選擇Result_Component-Guess-*,把運動仿真所得的曲線以txt的格式保存起來。其中,第一列的值為各仿真點的時間,第二列的值為仿真點的伸長量。然后將txt格式的數(shù)據(jù)以樣條曲線的形式轉(zhuǎn)入ADAMS中,并分別以SPLINE_1、SPLINE_2、SPLINE_3、SPLINE_4、SPLINE_5、SPLINE_6命名,添加完成后可點擊Tool-Database Navigator查看。

    把動平臺質(zhì)心處的驅(qū)動撤銷,在驅(qū)動桿的移動副上添加6個驅(qū)動,以Motion_1~Motion_6來命名,將樣條曲線分別添加在6根驅(qū)動桿的移動副上,驅(qū)動桿的驅(qū)動函數(shù)類型設(shè)置為AKISPL(1st_Indep_Var,2nd_Indep_Var,Spline_Name,Deriv_Order),函數(shù)的具體參數(shù)設(shè)置如下:

    AKISPL(time,0,Spline_1,0)

    AKISPL(time,0,Spline_2,0)

    AKISPL(time,0,Spline_3,0)

    AKISPL(time,0,Spline_4,0)

    AKISPL(time,0,Spline_5,0)

    AKISPL(time,0,Spline_6,0)

    最后,對仿真進(jìn)行參數(shù)設(shè)置,由于采用的是并聯(lián)機(jī)構(gòu)逆解的樣條曲線,所設(shè)置的仿真時間也為5s,仿真步數(shù)也設(shè)置為200步。測得動平臺的仿真曲線,如圖9所示。

    圖9 動平臺驗證圖

    圖中虛線代表的是直接將多自由度驅(qū)動添加在動平臺上所測得曲線,實線是代表通過逆解的樣條曲線來驅(qū)動動平臺所測得的曲線。觀察兩條曲線,可以看出兩者存在一定的誤差,但是曲線的運動趨勢以及方向高度吻合,說明利用ADAMS進(jìn)行并聯(lián)機(jī)構(gòu)正解的運算是可行的且準(zhǔn)確的。

    4 結(jié)束語

    介紹了利用ADAMS軟件求解6-SPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)的位置逆解和位置正解的詳細(xì)過程,在得出了并聯(lián)機(jī)構(gòu)的逆解之后,運用MATLAB軟件對并聯(lián)機(jī)構(gòu)進(jìn)行了理論求解,與仿真結(jié)果進(jìn)行對比,發(fā)現(xiàn)運動仿真結(jié)果與理論計算結(jié)果相吻合,證明了運用ADAMS對6-SPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)的逆解和正解求解不僅具有較高的正確性,而且還可以提高求解的可視化程度,為6-SPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)的位置求解與姿態(tài)控制提供參考。

    [1]黃真,孔憲文.6-SPS并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)運動分析[J].東北重型機(jī)械學(xué)院學(xué)報,1992,16(4):283-287.

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    [8]張春林.高等機(jī)構(gòu)學(xué)[M].2版.北京:北京理工大學(xué)出版社,2006.

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