連桿參數(shù)誤差對機(jī)器人精度可靠性的影響

張曉瑾，胡斯樂，林粵科，梅雪川

(1. 廣州機(jī)械科學(xué)研究院有限公司，廣東廣州510700;2. 廣汽本田汽車有限公司，廣東廣州510700)

0 前言

影響串聯(lián)機(jī)器人末端執(zhí)行器靜態(tài)位姿精度的誤差源有很多，包括外部環(huán)境引起的誤差和內(nèi)部機(jī)構(gòu)參數(shù)誤差。外部誤差主要包括有周圍環(huán)境的溫度、鄰近設(shè)備的振動、電網(wǎng)電壓波動、空氣濕度與污染、操作者的干預(yù)等;內(nèi)部誤差主要包括幾何參數(shù)誤差、受力變形、熱變形、摩擦力、振動等。

考慮到大部分機(jī)器人大多是室內(nèi)車間作業(yè)，因而外部誤差影響不大，以焊接機(jī)器人為例，其主要是低速輕負(fù)載作業(yè)，受力變形、熱變形、摩擦、振動引起的誤差也很小，其主要誤差來源還是幾何參數(shù)誤差，該誤差占工業(yè)機(jī)器人所有誤差的80%以上。

所謂幾何參數(shù)誤差，即表示在運(yùn)動學(xué)模型中，幾何參數(shù)的名義值與真實(shí)值的偏差。目前，機(jī)器人末端執(zhí)行器位置的靜態(tài)精度誤差分析大都采用傳遞矩陣法或矢量法，且在機(jī)器人各構(gòu)件參數(shù)誤差及各關(guān)節(jié)的運(yùn)動變量確定的條件下，研究機(jī)器人末端執(zhí)行器的位姿精度誤差變化規(guī)律［1－4］。靜態(tài)精度誤差分析時假設(shè)機(jī)器人各構(gòu)件為質(zhì)量忽略不計的理想剛體。在這種假設(shè)下，引起機(jī)器人末端執(zhí)行器位姿精度誤差的主要因素為結(jié)構(gòu)參數(shù)和運(yùn)動變量誤差。本章采用傳遞矩陣法研究由靜態(tài)誤差引起的機(jī)器人末端位姿精度誤差，建立機(jī)器人靜態(tài)位姿精度誤差模型，用一個統(tǒng)計學(xué)參數(shù)來評價機(jī)器人的精度水平，即以可靠度為指標(biāo)對串聯(lián)機(jī)器人末端執(zhí)行器運(yùn)動精度誤差進(jìn)行研究。

1 串聯(lián)機(jī)器人的運(yùn)動學(xué)描述及其靜態(tài)位姿誤差

串聯(lián)機(jī)器人是用關(guān)節(jié)將系列連桿連接在一起而構(gòu)成的。在對機(jī)器人進(jìn)行運(yùn)動學(xué)和動力學(xué)分析時多采用D-H 法來建立機(jī)器人坐標(biāo)系［5－6］，并利用改進(jìn)的D-H模型［7］，建立坐標(biāo)系{N}相對于坐標(biāo)系{0}的變換矩陣為［8］:

其中:

串聯(lián)機(jī)器人末端執(zhí)行器的位姿精度受多方面因素影響，這些影響均會使連桿關(guān)節(jié)變量和關(guān)節(jié)參數(shù)產(chǎn)生誤差，即:Δθi、Δdi、Δai、Δαi，從而使機(jī)器人末端執(zhí)行器位姿產(chǎn)生誤差。從誤差理論與傳遞情況分析，機(jī)器人末端執(zhí)行器的位姿誤差與各組成連桿的運(yùn)動變量和結(jié)構(gòu)參數(shù)誤差之間存在著函數(shù)關(guān)系，因此，研究串聯(lián)機(jī)器人的位姿誤差也就可歸結(jié)為其函數(shù)誤差的研究。

針對實(shí)際情況，式(1)中θi、di、ai、αi均為隨機(jī)變量，利用微小位移合成法［9］，首先確定機(jī)器人在某一姿態(tài)下的誤差陣，即ΔT 為:

其中，?T/?θi、?T/?di、?T/?ai、?T/?αi為連桿轉(zhuǎn)角θi、連桿距離di、連桿長度ai、連桿扭轉(zhuǎn)角αi的誤差傳遞矩陣，假定Vij(j =1，2，3，4)相應(yīng)地代表機(jī)器人各組成連桿的關(guān)節(jié)變量和結(jié)構(gòu)參數(shù)di、θi、ai和αi，則機(jī)器人末端執(zhí)行器的位置廣義坐標(biāo)對于各組成連桿的關(guān)節(jié)變量和結(jié)構(gòu)參數(shù)的偏導(dǎo)數(shù)為:

當(dāng)姿態(tài)廣義坐標(biāo)取為X-Y-Z 固定坐標(biāo)系(α，β，γ)時，末端執(zhí)行器姿態(tài)對于各組成連桿的關(guān)節(jié)變量和結(jié)構(gòu)參數(shù)di、θi、ai和αi求偏導(dǎo)數(shù)，即:

2 應(yīng)用蒙特卡洛法分析串聯(lián)機(jī)器人靜態(tài)位姿精度可靠性

蒙特卡洛方法［10］又稱隨機(jī)抽樣方法，利用隨機(jī)數(shù)進(jìn)行統(tǒng)計實(shí)驗，以求得的統(tǒng)計特征值 (如均值、方差、概率等)作為待解問題的數(shù)值解。隨著現(xiàn)代計算技術(shù)的飛速發(fā)展，蒙特卡洛方法越來越廣泛地應(yīng)用到各種科學(xué)研究中。誤差的蒙特卡洛模擬方法，就是對具有不同的分布特性的原始誤差隨機(jī)量進(jìn)行抽樣，按照誤差模型計算和統(tǒng)計誤差值分布的一種方法。文中主要對引起串聯(lián)機(jī)器人靜態(tài)位姿誤差的幾何參數(shù)誤差進(jìn)行模擬和分析。串聯(lián)機(jī)器人各幾何參數(shù)誤差具有隨機(jī)性，故其引起的末端執(zhí)行器位姿誤差亦具有隨機(jī)性。

將誤差的抽樣值代入末端執(zhí)行器的位姿誤差數(shù)學(xué)模型，獲得末端執(zhí)行器位姿誤差的抽樣值，采用末端執(zhí)行器的位置誤差落在半徑為R 的誤差球體內(nèi)的概率和姿態(tài)誤差小于給定誤差T 的概率，來量化分析手部位姿誤差，用精度可靠度表示。其中，位置與姿態(tài)誤差分別按如下公式計算:

Pi是在同一位姿對關(guān)節(jié)變量和結(jié)構(gòu)參數(shù)di、θi、ai和αi抽樣計算第i 次時所得點(diǎn)位置值，αi、βi和γi是在同一位姿對關(guān)節(jié)變量和結(jié)構(gòu)參數(shù)di、θi、ai和αi抽樣計算第i 次時所得的姿態(tài)角。Pc、αc、βc和γc為機(jī)器人末端執(zhí)行器理想位姿坐標(biāo)值。

設(shè)位置誤差ΔPi和姿態(tài)誤差Δφi= (Δαi，Δβi，Δγi)T小于給定誤差R 和T= (Tα，Tβ，Tγ)T的樣本數(shù)分別為λP、λφ= (λα，λβ，λγ)T，那么機(jī)器人位置誤差和姿態(tài)誤差小于給定誤差R 和T 的概率近似等于位姿小于給定誤差的樣本數(shù)除以樣本總數(shù)λ，即機(jī)器人精度可靠度為:

2.1 關(guān)節(jié)參數(shù)對靜態(tài)位姿精度可靠性影響分析

以五自由度串聯(lián)機(jī)器人進(jìn)行分析，其連桿參數(shù)如表1 所示。

表1 五自由度串聯(lián)機(jī)器人連桿及關(guān)節(jié)參數(shù)

計算時做如下假設(shè):關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角θi和關(guān)節(jié)參數(shù)di、ai、αi均服從正態(tài)分布，其中，關(guān)節(jié)參數(shù)di、ai、αi均值如表1 所示，標(biāo)準(zhǔn)差分別為0.05 mm、0.05 mm、0.5°;關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角θi標(biāo)準(zhǔn)差為0.5°，現(xiàn)計算各關(guān)節(jié)從零位轉(zhuǎn)動45°時，機(jī)器人末端執(zhí)行器位姿準(zhǔn)確度的可靠度。

應(yīng)用串聯(lián)機(jī)器人末端執(zhí)行器坐標(biāo)系相對于基坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換矩陣公式，再對5-DOF 串聯(lián)機(jī)器人的4 種隨機(jī)變量進(jìn)行105次抽樣，代入公式中，就可得機(jī)器人末端執(zhí)行器在θ1=45°，θ2=45°，θ3=105°，θ4=45°，θ5=45°所達(dá)點(diǎn)C 處的0T5，分別計算機(jī)器人末端執(zhí)行器位置和姿態(tài)誤差值。表2 所示為位姿理想值和抽樣計算所得樣本的數(shù)字特征。

各參數(shù)誤差對歐拉角Δα 均值影響最大。位置誤差、姿態(tài)誤差經(jīng)χ2擬合優(yōu)度檢驗在顯著性水平α =0.05 下服從正態(tài)分布，各正態(tài)分布參數(shù)如表2 所示。

表2 機(jī)器人末端執(zhí)行器位姿誤差理想值和樣本的數(shù)字特征

對給定的末端執(zhí)行器的位置誤差球體半徑R =3 mm和姿態(tài)給定誤差T =0.02°，機(jī)器人末端執(zhí)行器的可靠度為:

為便于比較，在其他參數(shù)相同的情況下，取關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角θi和關(guān)節(jié)參數(shù)di、ai、αi均值不變，標(biāo)準(zhǔn)差分別減小5 倍，即依次取表3 所列標(biāo)準(zhǔn)差組合形式，計算串聯(lián)機(jī)器人末端執(zhí)行器位姿誤差可靠度。

表3 各參數(shù)均值不變，標(biāo)準(zhǔn)差分別減小5 倍時機(jī)器人末端執(zhí)行器位姿誤差樣本的數(shù)字特征

以機(jī)構(gòu)可靠度為評價指標(biāo)，由表3 可知，當(dāng)機(jī)器人關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角θi和關(guān)節(jié)參數(shù)di、ai、αi標(biāo)準(zhǔn)差都減小5倍的情況下，關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角θi誤差標(biāo)準(zhǔn)差的減小，使得機(jī)構(gòu)位置精度可靠性顯著提高，其他參數(shù)連桿轉(zhuǎn)角αi、連桿長度ai、連桿偏距di誤差標(biāo)準(zhǔn)差的減小對機(jī)構(gòu)位置精度可靠性的影響不明顯。各參數(shù)對末端執(zhí)行器姿態(tài)精度可靠度的影響程度同機(jī)構(gòu)位置精度可靠性。由此可以得出，關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角θi的誤差分布對機(jī)器人機(jī)構(gòu)可靠度影響較大，為了提高機(jī)器人的可靠度，通過采用精度較高的驅(qū)動電機(jī)、減小動力傳動中的傳遞誤差等措施來控制末端位姿誤差。

2.2 各關(guān)節(jié)對靜態(tài)位姿精度可靠性影響程度

為分析各關(guān)節(jié)對串聯(lián)機(jī)器人末端執(zhí)行器位姿精度可靠性的影響，方便觀察結(jié)果，在與關(guān)節(jié)參數(shù)對靜態(tài)位姿精度可靠性影響分析中相同的指令位姿，取對末端執(zhí)行器位姿精度可靠性影響最大的關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角θi，改變其分散性，其他參數(shù)分布形式不變進(jìn)行分析。即取各關(guān)節(jié)標(biāo)準(zhǔn)差σθ1～σθ5分別減小5 倍，研究其對機(jī)器人末端執(zhí)行器位姿精度可靠性的影響，結(jié)果如表4所示。

表4 各關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角均值不變，標(biāo)準(zhǔn)差分別減小5 倍時機(jī)器人末端執(zhí)行器位姿樣本的數(shù)字特征

由表4 可以看出，當(dāng)其他3 個連桿參數(shù)誤差分布不變時，關(guān)節(jié)1 ～5 的關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角分別減小5 倍，經(jīng)蒙特卡洛分析可知，對給定的末端執(zhí)行器的位置誤差球體半徑R=3 mm，關(guān)節(jié)3 處的關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角誤差分布對末端執(zhí)行器的位置可靠度影響最大，其他關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角誤差分布的改變對姿態(tài)可靠度影響不大。因此，可知在要求位置精度時，應(yīng)特別減小關(guān)節(jié)3 的關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角誤差值。

3 結(jié)論

對由靜態(tài)誤差引起的串聯(lián)機(jī)器人末端位姿精度可靠性做了分析，建立了串聯(lián)機(jī)器人的靜態(tài)位姿精度誤差及精度可靠性模型，并以5 自由度串聯(lián)機(jī)器人為例，采用Monte Carlo 統(tǒng)計模擬方法，計算了串聯(lián)機(jī)器人末端執(zhí)行器位姿精度誤差及可靠性，以精度可靠度為評價指標(biāo)，關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角θi的誤差對串聯(lián)機(jī)器人末端位姿精度誤差的影響比較大，且關(guān)節(jié)3 處得關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角誤差值對串聯(lián)機(jī)器人末端位姿精度誤差尤其重要，因此在設(shè)計、安裝、使用時，應(yīng)盡量減小串聯(lián)機(jī)器人各關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角的誤差，對關(guān)節(jié)3 的關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角誤差更應(yīng)嚴(yán)格控制。

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