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    三指形旋轉(zhuǎn)手爪的設(shè)計與實現(xiàn)

    2015-03-14 01:09:54吳天強
    機電信息 2015年12期
    關(guān)鍵詞:手爪卡盤圓管

    吳天強 徐 兵

    (臺州科技職業(yè)學(xué)院,浙江 臺州318020)

    0 引言

    機器人末端執(zhí)行器(手爪)是針對特定任務(wù)、特定被夾零件而設(shè)計的,手爪的通用性是裝配機器人柔性的重要體現(xiàn)[1]。常用的二指或三指型手爪,依照抓手手指的運動方式分類,有平動和張角旋轉(zhuǎn)兩種。平動方式的二指手爪,手指運動范圍較??;張角旋轉(zhuǎn)方式的手爪,手爪指尖在運動過程中不能保持在同一高度,夾持細小物體時,對手爪運動控制要求高。

    三爪自動定心卡盤采用圓錐齒輪副和平面螺紋副來實現(xiàn)增力夾緊,機床切削加工一般都是通過三爪、四爪卡盤夾持工件,其動作也都半依靠手動來實現(xiàn),不但費時,且十分費力[2]。

    本文設(shè)計的三指形旋轉(zhuǎn)手爪,與張角旋轉(zhuǎn)方式手爪或三爪自動定心卡盤相比較,降低了運動控制要求,提高了夾持動作的靈活性,可以抓取放置在平面上或套在定位桿中的物體,對于規(guī)則幾何形狀的物體具有自定心作用。例如,能夾取多種型號的螺母,完成螺母預(yù)裝配等任務(wù),適用于物體的抓取與搬運。

    1 手爪結(jié)構(gòu)設(shè)計

    圖1是三指形旋轉(zhuǎn)手爪結(jié)構(gòu)圖[3]。手爪軸心是圓管2,細桿類等障礙物可以從圓管2中穿過。例如,將螺母旋進一根細長的螺絲,螺絲可以從空心管穿出。圓管2上開有槽孔,滑環(huán)1的電源線通過槽孔,與電機12連接。圓管2上裝有軸承3、大摩擦輪4及圓柱環(huán)8。上支撐板6與下支撐板10分別由4顆沿圓周均勻分布的沉頭螺釘7固定在圓柱環(huán)8上。電機12由3顆內(nèi)六角圓柱頭螺釘5及共用沉頭螺釘7固定在上支撐板6上。

    圖1 三指形旋轉(zhuǎn)手爪結(jié)構(gòu)圖

    電機12為手爪手指夾緊與松開的動力源,該電機采用蝸輪蝸桿減速直流電機,利用蝸輪蝸桿的自鎖特點及同步帶的張力,使手爪具有斷電夾持功能。同步帶9帶動3個沿圓周對稱分布的同步輪17旋轉(zhuǎn),通過旋轉(zhuǎn)臂16,使指尖15運動保持一致,3個指尖始終在同一平面,同步張開或收攏,實現(xiàn)手爪指尖同步自轉(zhuǎn)。

    電機21使用行星減速直流電機,直接驅(qū)動小摩擦輪19,帶動大摩擦輪4,使三指形手爪整體旋轉(zhuǎn),實現(xiàn)3個手指繞軸公轉(zhuǎn)?;h(huán)1通過電刷與電源相連,為電機12供電。電刷結(jié)構(gòu)使三指形手爪整體旋轉(zhuǎn)圈數(shù)不受電源連線限制。摩擦輪用于限定傳動力矩的上限,當(dāng)發(fā)生旋轉(zhuǎn)卡死時,不使電機21堵轉(zhuǎn)發(fā)熱而損壞。

    手爪固定板11是手爪整體與其他機械裝置相連接的固定部件。

    2 力學(xué)特性分析

    圖2是手爪抓取圓形物體時指尖受力平面投影后的示意圖。

    圖2 手爪夾持圓形物體受力示意圖

    圖中設(shè)手爪與被抓物均為剛體,并將受力投影到同一水平面。A、B、C三點為指尖自轉(zhuǎn)軸心,AD、BE、CF是旋轉(zhuǎn)臂的長度,D、E、F為手爪指端與被抓物的夾持點,設(shè)各點的彈力分別為N1、N2與N3,AG為N1的力臂。夾緊電機輸出扭矩為M,被抓物重力為G。設(shè)為理想狀態(tài),由對稱性,每個旋轉(zhuǎn)手指分配的扭矩為M/3,夾持點彈力N1=N2=N3,以A點為瞬心得:

    式中,f為抓手手指與被抓物之間的靜摩擦力;μ為最大靜摩擦因數(shù)。

    滿足式(4)時,手爪可以豎直夾持并提起被抓物體。

    由以上分析可知,旋轉(zhuǎn)手爪有以下3個特點:(1)夾緊電機輸出扭矩保持一定時,力臂越小,可夾持提升物的重量越大;(2)手指AD張開與AO在同一直線時,力臂為0,抓手處于自鎖狀態(tài);(3)爪手指尖收回到原點時,手指與被抓物之間的彈力取最小值,此時,被提升物重量最小。

    3 試制結(jié)果

    圖3是三指形旋轉(zhuǎn)手爪實物原型照片,同步輪型號為XL10,同步帶為XL80齒。3個手指自轉(zhuǎn)軸之間的軸心距為AB=BC=CA=50.77mm;旋轉(zhuǎn)臂長AD=CF=BE=30mm;指尖長30mm;手爪最大張角位置時,指尖所在圓的直徑120mm。

    原型手爪可以順利抓取平面放置的6310深溝球軸承、M20平墊圈、M16六角螺母等大小、厚薄各不相同的物體,藉由手指的繞軸公轉(zhuǎn)功能,完成螺母初裝配等任務(wù)。將手爪指端加以修正,使其收攏時完全閉合,可以抓取細線等細小物體。

    圖3 手爪實物原型照片

    [1]汪新中.平面關(guān)節(jié)型裝配機器人擰螺釘手爪的研究[J].機電工程,2008(6):18~20

    [2]盧學(xué)玉,常德功.分體式三爪卡盤的設(shè)計[J].機械設(shè)計與制造,2005(1):29~30

    [3]吳天強,徐兵,劉二強.三爪旋轉(zhuǎn)抓手:中國,201320343354.7[P].2013-11-20

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