• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    基于混合蛙跳算法的移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃

    2015-03-06 01:32:20唐春暉張仁杰
    電子科技 2015年11期
    關(guān)鍵詞:蛙跳子群移動(dòng)機(jī)器人

    潘 翔,唐春暉,張仁杰

    (上海理工大學(xué) 光電信息與計(jì)算機(jī)工程學(xué)院,上海 200093)

    移動(dòng)機(jī)器人的路徑規(guī)劃技術(shù),就是機(jī)器人根據(jù)自身傳感器對(duì)環(huán)境的感知,自行規(guī)劃出一條安全的運(yùn)行路線,同時(shí)高效地完成作業(yè)任務(wù)。移動(dòng)機(jī)器人的路徑規(guī)劃主要解決3 個(gè)問題[1]:(1)使機(jī)器人能從初始點(diǎn)運(yùn)動(dòng)到目標(biāo)點(diǎn)。(2)用一定的算法使機(jī)器人能夠繞開障礙物,并經(jīng)過某些必須經(jīng)過的點(diǎn)完成相應(yīng)的作業(yè)任務(wù)。(3)在完成以上任務(wù)的前提下,盡量?jī)?yōu)化機(jī)器人的運(yùn)行軌跡。目前,國(guó)內(nèi)外學(xué)者對(duì)移動(dòng)機(jī)器人的路徑規(guī)劃問題進(jìn)行了廣泛而深入的研究,就傳統(tǒng)方法而言主要有人工勢(shì)場(chǎng)法[2]、可視圖法[3]、柵格法[4]等。這些方法各有優(yōu)缺點(diǎn),例如人工勢(shì)場(chǎng)法是利用目標(biāo)點(diǎn)對(duì)機(jī)器人的引力和障礙物對(duì)機(jī)器人斥力的綜合作用來(lái)進(jìn)行路徑規(guī)劃的,這種方法描述簡(jiǎn)單,便于實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)控制,且可生成較為光滑的路徑,但其也存在當(dāng)目標(biāo)點(diǎn)附近存在障礙物從而使機(jī)器人無(wú)法到達(dá)目標(biāo)點(diǎn),或者在兩個(gè)相近的障礙物前易產(chǎn)生振蕩等缺點(diǎn);可視圖法是以起始點(diǎn)、目標(biāo)點(diǎn)和所有多邊形障礙物頂點(diǎn)間的可行直線連線為路徑范圍來(lái)搜索最短路徑的,可視圖法的優(yōu)點(diǎn)是直觀,且可求得三維空間以下的最短路徑,但其缺點(diǎn)是當(dāng)起始點(diǎn)和目標(biāo)點(diǎn)發(fā)生改變時(shí)就需要重新構(gòu)造可視圖,因此缺乏靈活性。近年來(lái),隨著智能仿生學(xué)算法應(yīng)用的發(fā)展,許多學(xué)者開始致力于利用智能算法解決移動(dòng)機(jī)器人的路徑規(guī)劃問題,其主要方法有人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法[5]、遺傳算法[6]、粒子群算法[7]等。趙娟平等[8]提出了參數(shù)模糊自適應(yīng)窗口蟻群優(yōu)化算法,即利用模糊控制來(lái)優(yōu)化算法參數(shù),同時(shí)為螞蟻建立動(dòng)態(tài)搜索窗口,并引入城市節(jié)點(diǎn)活躍度的概念以指導(dǎo)螞蟻進(jìn)行解的構(gòu)造和信息素的更新;Hsu 等[9]提出的改進(jìn)蟻群算法,一方面更新最優(yōu)路徑附近柵格的信息素,另一方面增加與目標(biāo)點(diǎn)反方向柵格的信息素,通過這種信息素更新機(jī)制可以有效避免算法在搜索過程中陷入局部最優(yōu);Wang 等[10]提出了端點(diǎn)逼近式的蟻群算法,即在迭代過程中,根據(jù)路徑上殘留信息素的強(qiáng)度以及螞蟻?zhàn)哌^的柵格的分布情況,逐漸移動(dòng)起始柵格和目標(biāo)柵格,從而縮小二者之間的距離,這樣既可簡(jiǎn)化問題的復(fù)雜度,也可加快算法的收斂速度。

    混合蛙跳算法(Shuffled Frog Leaping Algorithm,SFLA)由Eusuf 和Lansey 為解決組合優(yōu)化問題于2003年提出[11]。作為一種新型的智能仿生優(yōu)化算法,其結(jié)合了具有較強(qiáng)局部搜索能力的模因演算法(Memetic Algorithm,MA)和具有良好全局搜索性能的粒子群算法(Particle Swarm Algorithm,PSO)的特點(diǎn),因此其搜索尋優(yōu)能力強(qiáng),且具有概念簡(jiǎn)單、參數(shù)調(diào)整少、易于實(shí)現(xiàn)等優(yōu)點(diǎn)。

    本文利用混合蛙跳算法對(duì)移動(dòng)機(jī)器人的路徑規(guī)劃問題進(jìn)行了研究。首先利用蟻群算法生成一定數(shù)量的的路徑,然后引入混合蛙跳算法進(jìn)行全局路徑尋優(yōu),并對(duì)最終生成的路徑進(jìn)行了簡(jiǎn)化處理,最后通過全局路徑仿真實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證該算法的可行性和有效性。

    1 基于混合蛙跳算法的機(jī)器人路徑規(guī)劃

    1.1 基本思想

    在相同的迭代次數(shù)內(nèi),蟻群算法求值的精度比混合蛙跳算法要高,且可以在迭代初期迅速找到一個(gè)較優(yōu)解,但同時(shí)也易陷入局部最優(yōu);而混合蛙跳算法的搜索能力要比蟻群算法強(qiáng),但其搜索結(jié)果在迭代過程中分布較為均勻,這使得其求得的解相對(duì)較差。因此,基于混合蛙跳算法的移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃的實(shí)現(xiàn)思想為:首先利用蟻群算法生成N 條路徑,然后調(diào)用混合蛙跳算法,并且將這N 條路徑作為混合蛙跳算法N 只青蛙的初始值進(jìn)行全局路徑搜索。其中,以路徑形式表示的青蛙跳躍稱為子群內(nèi)的Memetic 進(jìn)化。

    1.2 主要的算法策略

    1.2.1 適應(yīng)度的定義及最優(yōu)青蛙評(píng)定方法

    為搜索到全局最優(yōu)路徑,定義每只青蛙的適應(yīng)度為該青蛙所表示的路徑長(zhǎng)度的值,則劃分子群時(shí)按照青蛙的適應(yīng)度值升序排列個(gè)體,適應(yīng)度值最小的稱為全局最優(yōu)青蛙,每個(gè)子群中適應(yīng)度值最小的青蛙稱為該群中的最優(yōu)青蛙,反之稱為最差青蛙。

    1.2.2 Memetic 進(jìn)化

    每只青蛙均具有自身的文化(Meme)且被定義為問題的一個(gè)解,青蛙個(gè)體之間通過文化交流實(shí)現(xiàn)信息的交換。設(shè)計(jì)Memetic 進(jìn)化的關(guān)鍵就是如何實(shí)現(xiàn)文化信息的傳遞。

    設(shè)有兩只青蛙frogA 和frogB,其具有的路徑分別為

    其中,frogA 的路徑長(zhǎng)度優(yōu)于frogB 的路徑長(zhǎng)度,且下劃線表示兩只青蛙路徑重疊的部分。

    要實(shí)現(xiàn)frogB 向frogA 的一次跳躍,即用frogA 中的較優(yōu)路徑[11 15]替換frogB 中的路徑[16 18 19],若有多段不重疊的路徑,則只替換最后一段不重疊的路徑。

    1.3 簡(jiǎn)化算子

    對(duì)于機(jī)器人的行走路徑,除了要考慮路線最短外,還要充分考慮到機(jī)器人行走的安全性,即避免路徑中出現(xiàn)過大的拐角,因過大的拐角既會(huì)影響機(jī)器人的平衡性,又會(huì)增大其在尖峰處能量的消耗,因此路徑最優(yōu)應(yīng)該包含路徑長(zhǎng)度和安全性這兩個(gè)方面。實(shí)驗(yàn)中發(fā)現(xiàn),最后生成的路徑中會(huì)出現(xiàn)兩條相交線段的夾角是直角或銳角的情況,這條路徑往往不是最優(yōu)的,故通過引入簡(jiǎn)化算子可去除一些不必要的節(jié)點(diǎn)來(lái)改善路徑。簡(jiǎn)化算子的原理就是利用三角形的兩邊之和大于第三邊。如圖1 所示,節(jié)點(diǎn)3 使得的拐角為直角,這樣機(jī)器人在行進(jìn)到節(jié)點(diǎn)3 時(shí)就需要轉(zhuǎn)彎90°以便繼續(xù)前進(jìn),而通過引入簡(jiǎn)化算子,如圖2 所示,刪除節(jié)點(diǎn)3 后,一方面行走路徑變短,另一方面機(jī)器人在節(jié)點(diǎn)2 和節(jié)點(diǎn)4處只需要轉(zhuǎn)彎45°,拐角減小,更有利于機(jī)器人行走的安全性。同樣,當(dāng)遇到U 型陷阱時(shí),為順利逃脫陷阱會(huì)出現(xiàn)如圖3 所示的路徑,通過刪除節(jié)點(diǎn)2 也可以達(dá)到優(yōu)化路徑的目的,如圖4 所示。

    圖1 原始路線

    圖2 修改后的路線

    圖3 原始路線

    圖4 修改后的路線

    1.4 混合蛙跳算法的實(shí)現(xiàn)步驟

    步驟1 初始化青蛙個(gè)體。將動(dòng)態(tài)保留的蟻群算法的前N 個(gè)最優(yōu)路徑賦給N 只青蛙,同時(shí)計(jì)算這N 只青蛙的適應(yīng)度。

    設(shè)置初始Memetic 進(jìn)化次數(shù)in=1;初始全局信息交換次數(shù)G=1,最大全局信息交換次數(shù)為G_max。

    步驟2 劃分青蛙子群。將N 只青蛙按照適應(yīng)度升序排列,并將其分成n 個(gè)子群,即第1 只青蛙進(jìn)入第1 個(gè)子群,第2 只青蛙進(jìn)入第2 個(gè)子群,第n 只青蛙進(jìn)入第n 個(gè)子群,第n+1 只青蛙進(jìn)入第1 個(gè)子群,以此類推。更新適應(yīng)度值全局最優(yōu)青蛙以及每個(gè)子群里的最優(yōu)青蛙,最差青蛙。

    步驟3 Memetic 進(jìn)化。每個(gè)子群里的最差青蛙向最優(yōu)青蛙跳躍一次,若跳躍后最差青蛙的適應(yīng)度變小,則轉(zhuǎn)至步驟4;否則最差青蛙向全局最優(yōu)青蛙跳躍一次,然后轉(zhuǎn)至步驟4。

    步驟4 in←in+1,若in <n,則轉(zhuǎn)至步驟3,否則表明n 個(gè)青蛙子群內(nèi)部均進(jìn)行了Memetic 進(jìn)化,則轉(zhuǎn)至步驟5。

    步驟5 全局信息交換。G←G+1,若G <G_max,則轉(zhuǎn)至步驟2,否則輸出全局最優(yōu)青蛙,轉(zhuǎn)至步驟6。

    步驟6 利用簡(jiǎn)化算子對(duì)全局最優(yōu)青蛙的路徑進(jìn)行優(yōu)化。輸出最優(yōu)路徑,算法結(jié)束。

    2 仿真實(shí)驗(yàn)與結(jié)果分析

    為驗(yàn)證混合蛙跳算法的全局尋優(yōu)能力,現(xiàn)使用Matlab 軟件對(duì)混合蛙跳算法進(jìn)行仿真,并將其與蟻群算法進(jìn)行比較與分析。

    機(jī)器人的環(huán)境模型來(lái)自文獻(xiàn)[12],各參數(shù)分別設(shè)置為:青蛙總數(shù)N=100,子群個(gè)數(shù)n=10,全局信息交換次數(shù)G_max=100。圖5 和圖6 分別為蟻群算法和混合蛙跳算法的最優(yōu)路徑圖和收斂曲線圖。

    圖5 蟻群算法的最優(yōu)路徑圖和收斂曲線圖

    圖6 混合蛙跳算法的最優(yōu)路徑圖和收斂曲線圖

    從所尋最優(yōu)路徑可看出,兩種算法從起始點(diǎn)出發(fā),均能成功避開障礙物并且找到一條通往目標(biāo)點(diǎn)的路徑,但混合蛙跳算法所尋路徑一方面長(zhǎng)度大幅減小,另一方面路徑的平滑度也比蟻群算法的路徑好,轉(zhuǎn)彎次數(shù)以及拐角均比蟻群算法有明顯改善,這樣更有利于機(jī)器人的安全前行;從兩種算法的收斂曲線可看出,混合蛙跳算法的收斂速度明顯加快,并且其產(chǎn)生解的波動(dòng)范圍比蟻群算法的波動(dòng)范圍要小得多,說(shuō)明混合蛙跳算法產(chǎn)生的解集中度高,穩(wěn)定性強(qiáng)。

    為進(jìn)一步驗(yàn)證混合蛙跳算法的優(yōu)越性,現(xiàn)將實(shí)驗(yàn)結(jié)果與文獻(xiàn)[12]的實(shí)驗(yàn)結(jié)果進(jìn)行比較。

    表1 文獻(xiàn)算法與本文算法仿真比較

    需要說(shuō)明的是文獻(xiàn)[12]中的算法計(jì)算路徑長(zhǎng)度時(shí)相鄰斜對(duì)角柵格的路徑長(zhǎng)度取的是1.414,而本文算法取的是,因此文獻(xiàn)[12]尋得的最優(yōu)路徑長(zhǎng)度28.038 與文本算法最優(yōu)路徑長(zhǎng)度28.0416 其實(shí)是一致的。從表1 中可看出,本文算法和文獻(xiàn)算法都能找到最優(yōu)路徑,但在效率方面,本文算法運(yùn)行10 次有7次找到了最優(yōu)路徑,而文獻(xiàn)算法只有1 次,因此混合蛙跳算法具有更強(qiáng)的路徑搜索能力,效率更高。

    同時(shí),還選取一個(gè)更為復(fù)雜的40×40 柵格地圖,該地圖模型來(lái)自文獻(xiàn)[13],圖7 為利用本文混合蛙跳算法得到的最優(yōu)路徑圖。

    圖7 混合蛙跳算法的最優(yōu)路徑圖

    利用本文算法運(yùn)行10 次,得到的最優(yōu)路徑分別為:60.669 0,61.840 6,61.254 8,60.669 0,61.254 8,61.840 6,60.426 4,61.254 8,61.840 6,60.834 0,而文獻(xiàn)[13]中得到的最優(yōu)路徑為69.213。這說(shuō)明本文提出的混合蛙跳算法在大規(guī)模柵格地圖中也能夠表現(xiàn)出良好的路徑搜索能力,且搜索過程不易陷入局部最優(yōu),因此,可解決復(fù)雜地圖模型中的路徑規(guī)劃問題。

    3 結(jié)束語(yǔ)

    本文以柵格地圖作為環(huán)境模型,將混合蛙跳算法應(yīng)用于解決移動(dòng)機(jī)器人的路徑規(guī)劃問題。首先利用蟻群算法在柵格地圖中生成一定數(shù)量的路徑,然后引入混合蛙跳算法,子群內(nèi)進(jìn)行Memetic 進(jìn)化,最壞青蛙根據(jù)與子群最優(yōu)青蛙或全局最優(yōu)青蛙的路徑交點(diǎn)柵格進(jìn)行路徑更新,最后,考慮到機(jī)器人路徑行走的平滑要求,利用簡(jiǎn)化算子對(duì)算法尋得的路徑進(jìn)行優(yōu)化,以消除不必要的路徑尖峰,減小機(jī)器人在路徑拐角處的能量消耗,確保其行走的安全性。

    仿真實(shí)驗(yàn)表明,本文提出的混合蛙跳算法在柵格地圖中能有效避開障礙物的同時(shí)快速地規(guī)劃出一條通往目標(biāo)點(diǎn)的優(yōu)化路徑,且較之蟻群算法,在解的優(yōu)化性、收斂性、波動(dòng)性方面均有很大提高,并由于混合蛙跳算法具有較強(qiáng)的全局搜索能力,使其也適用于大規(guī)模、障礙物覆蓋率高的環(huán)境,從而驗(yàn)證了算法的有效性和可行性。

    [1] 朱大奇,顏明重.移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃技術(shù)綜述[J].控制與決策,2010,25(7):961-967.

    [2] Khatib O.Real-time obstacle avoidance for manipulators and mobile robots[J].The International Journal of Robotics Research,1986,5(1):90-98.

    [3] Lozano-Pérez T,Wesley M A.An algorithm for planning collision-free paths among polyhedral obstacles[J].Communications of the ACM,1979,22(10):560-570.

    [4] Mansor M A,Morris A S.Path planning in unknown environment with obstacles using virtual window[J].Journal of Intelligent and Robotic Systems,1999,24(3):235-251.

    [5] Simon D.The application of neural networks to optimal robot trajectory planning[J].Robotics and Autonomous Systems,1993,11(1):23-34.

    [6] Holland J H.Genetic algorithms and the optimal allocation of trials[J].SIAM Journal on Computing,1973,2(2):88-105.

    [7] Kennedy J.Particle swarm optimization encyclopedia of machine learning[M].US:Springer,2010.

    [8] 趙娟平,高憲文,劉金剛,等.移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃的參數(shù)模糊自適應(yīng)窗口蟻群優(yōu)化算法[J].控制與決策,2011,26(7):1096-1100.

    [9] Hsu C C,Hou R Y,Wang W Y.Path planning for mobile robots based on improved ant colony optimization[C].IEEE International Conference on Systems,Man and Cybernetics(SMC),IEEE,2013.

    [10]Wang P,Tang G,Li Y,et al.Ant colony algorithm using endpoint approximation for robot path planning[C].China:IEEE Control Conference(CCC),2012.

    [11]Eusuff M M,Lansey K E.Optimization of water distribution network design using the shuffled frog leaping algorithm[J].Journal of Water Resources Planning and Management,2003,129(3):210-225.

    [12]萬(wàn)曉鳳,胡偉,方武義,等.基于改進(jìn)蟻群算法的機(jī)器人路徑規(guī)劃研究[J].計(jì)算機(jī)工程與應(yīng)用,2014,50(18):63-66.

    [13]Zhou Z,Nie Y,Min G.Enhanced ant colony optimization algorithm for global path planning of mobile robots[C].International Conference on Computational and Information Sciences(ICCIS),IEEE,2013.

    猜你喜歡
    蛙跳子群移動(dòng)機(jī)器人
    超聚焦子群是16階初等交換群的塊
    移動(dòng)機(jī)器人自主動(dòng)態(tài)避障方法
    “三層七法”:提高初中生三級(jí)蛙跳能力的實(shí)踐研究
    子群的核平凡或正規(guī)閉包極大的有限p群
    基于Twincat的移動(dòng)機(jī)器人制孔系統(tǒng)
    恰有11個(gè)極大子群的有限冪零群
    與Sylow-子群X-可置換的子群對(duì)有限群的影響
    極坐標(biāo)系下移動(dòng)機(jī)器人的點(diǎn)鎮(zhèn)定
    基于引導(dǎo)角的非完整移動(dòng)機(jī)器人軌跡跟蹤控制
    午夜老司机福利剧场| 亚洲欧美日韩另类电影网站| 超碰97精品在线观看| 亚洲丝袜综合中文字幕| 老司机影院毛片| 免费高清在线观看视频在线观看| 亚洲内射少妇av| 少妇猛男粗大的猛烈进出视频| 免费黄色在线免费观看| 日韩在线高清观看一区二区三区| 日韩一本色道免费dvd| 五月玫瑰六月丁香| 日韩免费高清中文字幕av| 亚洲精品国产av蜜桃| a级片在线免费高清观看视频| 国产成人精品久久久久久| 久久久久久久久大av| 在线观看免费高清a一片| 亚洲精品中文字幕在线视频| 日韩,欧美,国产一区二区三区| 免费人妻精品一区二区三区视频| 国产精品女同一区二区软件| 性色av一级| 欧美变态另类bdsm刘玥| 国产极品天堂在线| √禁漫天堂资源中文www| 日韩免费高清中文字幕av| 黑人巨大精品欧美一区二区蜜桃 | 亚洲成人av在线免费| 美女主播在线视频| 热re99久久国产66热| 如何舔出高潮| 亚洲,欧美,日韩| 国产精品国产三级专区第一集| 国产精品三级大全| 国产视频内射| 在线播放无遮挡| 日韩av在线免费看完整版不卡| 免费久久久久久久精品成人欧美视频 | 寂寞人妻少妇视频99o| 亚洲一级一片aⅴ在线观看| 久久 成人 亚洲| 国产精品蜜桃在线观看| 91精品三级在线观看| 日本与韩国留学比较| 亚洲av电影在线观看一区二区三区| 最近2019中文字幕mv第一页| 国产精品不卡视频一区二区| 日本av免费视频播放| 久久综合国产亚洲精品| 纯流量卡能插随身wifi吗| 国产成人一区二区在线| 日韩精品有码人妻一区| 日韩免费高清中文字幕av| 在线观看人妻少妇| 大话2 男鬼变身卡| 91久久精品国产一区二区三区| 亚洲欧美一区二区三区国产| 麻豆成人av视频| 免费高清在线观看视频在线观看| 免费观看性生交大片5| 蜜桃国产av成人99| 波野结衣二区三区在线| www.色视频.com| 嫩草影院入口| 亚洲av在线观看美女高潮| 免费av不卡在线播放| 国产精品秋霞免费鲁丝片| 91精品一卡2卡3卡4卡| www.av在线官网国产| 亚洲天堂av无毛| 免费观看性生交大片5| 欧美日韩亚洲高清精品| 国产免费现黄频在线看| 日韩大片免费观看网站| 国内精品宾馆在线| 国产成人午夜福利电影在线观看| 欧美人与性动交α欧美精品济南到 | 欧美变态另类bdsm刘玥| 中文欧美无线码| 综合色丁香网| 欧美成人精品欧美一级黄| 九草在线视频观看| 美女国产视频在线观看| 国产精品99久久99久久久不卡 | 啦啦啦中文免费视频观看日本| 蜜桃国产av成人99| 国产有黄有色有爽视频| 黑人猛操日本美女一级片| 男人爽女人下面视频在线观看| 久久精品熟女亚洲av麻豆精品| 我的老师免费观看完整版| 欧美精品国产亚洲| 三级国产精品片| 亚洲人成网站在线观看播放| 亚洲精品日韩av片在线观看| 午夜福利影视在线免费观看| 久久婷婷青草| 超色免费av| 亚洲情色 制服丝袜| 婷婷色av中文字幕| 夫妻性生交免费视频一级片| 免费久久久久久久精品成人欧美视频 | 高清不卡的av网站| 乱码一卡2卡4卡精品| 伊人久久精品亚洲午夜| 日本wwww免费看| 好男人视频免费观看在线| 乱码一卡2卡4卡精品| 高清黄色对白视频在线免费看| 国产男人的电影天堂91| 少妇人妻精品综合一区二区| 久久鲁丝午夜福利片| 精品国产乱码久久久久久小说| 91久久精品国产一区二区成人| 久久久久久久国产电影| 国产免费现黄频在线看| 国产午夜精品久久久久久一区二区三区| 日韩强制内射视频| 曰老女人黄片| av专区在线播放| 亚洲精品视频女| 久久综合国产亚洲精品| 国产爽快片一区二区三区| 美女脱内裤让男人舔精品视频| 日韩中文字幕视频在线看片| 久久久久国产精品人妻一区二区| 欧美日本中文国产一区发布| 日韩中文字幕视频在线看片| 天堂俺去俺来也www色官网| 人妻一区二区av| 一区在线观看完整版| 18禁在线无遮挡免费观看视频| av在线老鸭窝| 日韩人妻高清精品专区| 国精品久久久久久国模美| 久久久久久久久久久丰满| 国产男女超爽视频在线观看| a级毛片免费高清观看在线播放| 韩国高清视频一区二区三区| 国产免费现黄频在线看| 伦理电影免费视频| 国产乱人偷精品视频| 久久人妻熟女aⅴ| 国产国拍精品亚洲av在线观看| 一本一本综合久久| 亚洲人成网站在线观看播放| 少妇人妻 视频| 国产免费一区二区三区四区乱码| 亚洲精品一二三| 2022亚洲国产成人精品| 日日爽夜夜爽网站| 秋霞伦理黄片| 日本午夜av视频| 一级毛片我不卡| 99久久精品一区二区三区| 欧美日韩在线观看h| 卡戴珊不雅视频在线播放| 午夜福利视频在线观看免费| 街头女战士在线观看网站| 国产免费视频播放在线视频| 国产精品国产av在线观看| 一区二区三区精品91| 中文字幕最新亚洲高清| 精品亚洲成a人片在线观看| 伊人亚洲综合成人网| 久久99热这里只频精品6学生| 蜜桃久久精品国产亚洲av| 制服丝袜香蕉在线| 一区二区三区四区激情视频| 一区二区日韩欧美中文字幕 | 国产欧美另类精品又又久久亚洲欧美| 婷婷色av中文字幕| 国产成人精品久久久久久| 9色porny在线观看| 97在线人人人人妻| 久久久午夜欧美精品| 国产成人免费无遮挡视频| 亚洲欧美色中文字幕在线| 亚洲精品乱码久久久久久按摩| 久久97久久精品| 亚洲av成人精品一区久久| 亚洲精品视频女| 黄色毛片三级朝国网站| 18+在线观看网站| 人人妻人人澡人人看| 色婷婷久久久亚洲欧美| 人妻制服诱惑在线中文字幕| 久久久精品94久久精品| 午夜福利视频在线观看免费| 五月伊人婷婷丁香| 热99国产精品久久久久久7| 国产毛片在线视频| 爱豆传媒免费全集在线观看| 国产精品蜜桃在线观看| 男女免费视频国产| 男男h啪啪无遮挡| 精品久久久噜噜| 中文欧美无线码| 国产精品久久久久成人av| 国产不卡av网站在线观看| 视频区图区小说| 国产片特级美女逼逼视频| 精品人妻熟女毛片av久久网站| 成人国产av品久久久| 精品人妻偷拍中文字幕| 日本av手机在线免费观看| 亚洲精品乱码久久久v下载方式| 国产精品 国内视频| 久久97久久精品| 久久国产精品男人的天堂亚洲 | 日本猛色少妇xxxxx猛交久久| 久热久热在线精品观看| 91午夜精品亚洲一区二区三区| 精品久久久噜噜| 在线精品无人区一区二区三| 国产成人精品婷婷| 亚洲少妇的诱惑av| 精品久久久久久久久亚洲| 免费日韩欧美在线观看| .国产精品久久| 男女国产视频网站| 国产免费又黄又爽又色| 亚洲色图 男人天堂 中文字幕 | 免费看av在线观看网站| 国产精品 国内视频| 嫩草影院入口| 亚洲国产精品999| 成人国产av品久久久| 最黄视频免费看| 成年人午夜在线观看视频| 在线精品无人区一区二区三| 国产精品欧美亚洲77777| 亚洲人成网站在线播| a级毛片在线看网站| av卡一久久| 成人午夜精彩视频在线观看| 一本—道久久a久久精品蜜桃钙片| 久久精品久久久久久久性| 全区人妻精品视频| 亚洲婷婷狠狠爱综合网| 岛国毛片在线播放| 中文字幕最新亚洲高清| 亚洲精品久久成人aⅴ小说 | 嘟嘟电影网在线观看| 寂寞人妻少妇视频99o| 日日爽夜夜爽网站| 99国产精品免费福利视频| 亚洲一级一片aⅴ在线观看| 在线观看www视频免费| 久久99一区二区三区| 亚洲欧美日韩卡通动漫| 欧美人与善性xxx| 午夜激情久久久久久久| 精品亚洲成国产av| 人人妻人人澡人人看| 国产日韩欧美视频二区| 成人毛片a级毛片在线播放| 美女福利国产在线| 国产在线视频一区二区| 亚洲综合色惰| 丰满饥渴人妻一区二区三| 制服丝袜香蕉在线| 国产在视频线精品| 亚洲成色77777| 国产综合精华液| 日韩电影二区| 日韩大片免费观看网站| 97在线人人人人妻| 亚洲国产av新网站| 亚洲人成网站在线播| 一区二区三区精品91| a级毛片黄视频| 国产成人精品在线电影| 国产av国产精品国产| kizo精华| 一边亲一边摸免费视频| 老熟女久久久| 桃花免费在线播放| 黑人巨大精品欧美一区二区蜜桃 | 观看美女的网站| 80岁老熟妇乱子伦牲交| 精品久久久久久久久av| 欧美一级a爱片免费观看看| 国产极品粉嫩免费观看在线 | 国产女主播在线喷水免费视频网站| 王馨瑶露胸无遮挡在线观看| 大香蕉久久网| 狂野欧美激情性xxxx在线观看| 亚洲av成人精品一区久久| 搡女人真爽免费视频火全软件| 日韩一区二区三区影片| 久久热精品热| 一本一本综合久久| 色网站视频免费| 亚洲国产欧美在线一区| 亚洲精品乱码久久久v下载方式| 国产极品天堂在线| 啦啦啦视频在线资源免费观看| 午夜影院在线不卡| av又黄又爽大尺度在线免费看| 久久精品国产a三级三级三级| 日本av免费视频播放| 97精品久久久久久久久久精品| 制服丝袜香蕉在线| 亚洲av免费高清在线观看| 色网站视频免费| 91精品国产国语对白视频| 尾随美女入室| 国产精品一区二区在线不卡| 蜜桃在线观看..| 2018国产大陆天天弄谢| 久久精品熟女亚洲av麻豆精品| 亚洲精品乱久久久久久| 欧美最新免费一区二区三区| 啦啦啦视频在线资源免费观看| 欧美老熟妇乱子伦牲交| 亚洲欧洲精品一区二区精品久久久 | 一本一本久久a久久精品综合妖精 国产伦在线观看视频一区 | 色网站视频免费| 91在线精品国自产拍蜜月| 18+在线观看网站| 国产亚洲午夜精品一区二区久久| 欧美一级a爱片免费观看看| 最近最新中文字幕免费大全7| 中文字幕免费在线视频6| 街头女战士在线观看网站| 国产精品久久久久久精品电影小说| 夫妻性生交免费视频一级片| 国产精品久久久久久av不卡| 国产在线免费精品| av国产精品久久久久影院| 久久亚洲国产成人精品v| 丰满乱子伦码专区| 99久久精品一区二区三区| 十分钟在线观看高清视频www| 老熟女久久久| 国产伦精品一区二区三区视频9| 国产精品蜜桃在线观看| 国产熟女午夜一区二区三区 | 亚洲怡红院男人天堂| 亚洲精品国产av蜜桃| 欧美人与性动交α欧美精品济南到 | 国产精品秋霞免费鲁丝片| 亚洲av不卡在线观看| 成人黄色视频免费在线看| 欧美丝袜亚洲另类| 五月伊人婷婷丁香| 免费黄网站久久成人精品| 欧美日韩精品成人综合77777| 亚洲精品456在线播放app| 日本与韩国留学比较| 日韩一区二区三区影片| 欧美日韩在线观看h| 在线观看www视频免费| 只有这里有精品99| 另类精品久久| 中文欧美无线码| 啦啦啦啦在线视频资源| 制服诱惑二区| 如何舔出高潮| 又大又黄又爽视频免费| 高清在线视频一区二区三区| 一本—道久久a久久精品蜜桃钙片| 极品少妇高潮喷水抽搐| 国产欧美另类精品又又久久亚洲欧美| 一级爰片在线观看| 色哟哟·www| h视频一区二区三区| 亚洲综合色网址| 国产成人精品一,二区| 日韩三级伦理在线观看| 亚洲丝袜综合中文字幕| 成人影院久久| 欧美老熟妇乱子伦牲交| 日本av手机在线免费观看| 精品少妇黑人巨大在线播放| 91在线精品国自产拍蜜月| 久久久久国产网址| 大片免费播放器 马上看| 成人亚洲精品一区在线观看| 午夜福利影视在线免费观看| 我的老师免费观看完整版| av女优亚洲男人天堂| 国产免费一级a男人的天堂| 一本一本综合久久| a级毛片在线看网站| 少妇 在线观看| 汤姆久久久久久久影院中文字幕| 一级毛片黄色毛片免费观看视频| 王馨瑶露胸无遮挡在线观看| 成年美女黄网站色视频大全免费 | 2022亚洲国产成人精品| 欧美亚洲日本最大视频资源| 亚洲欧美成人综合另类久久久| 亚洲精品乱码久久久v下载方式| 精品一区二区免费观看| 一个人免费看片子| 国产精品三级大全| 国产毛片在线视频| 91久久精品国产一区二区成人| 亚洲成色77777| 一区二区三区乱码不卡18| 欧美日韩一区二区视频在线观看视频在线| 男人爽女人下面视频在线观看| 国产精品 国内视频| 秋霞在线观看毛片| 亚洲天堂av无毛| 18禁观看日本| 最近最新中文字幕免费大全7| 亚洲第一av免费看| 亚洲欧洲精品一区二区精品久久久 | 精品人妻偷拍中文字幕| 欧美3d第一页| 欧美bdsm另类| 新久久久久国产一级毛片| 亚洲精品色激情综合| 精品一品国产午夜福利视频| 多毛熟女@视频| 日日摸夜夜添夜夜添av毛片| 久久 成人 亚洲| 亚洲成人av在线免费| 日本欧美国产在线视频| 男女边摸边吃奶| 国产视频内射| 最新中文字幕久久久久| 又黄又爽又刺激的免费视频.| 菩萨蛮人人尽说江南好唐韦庄| 免费黄频网站在线观看国产| 一级a做视频免费观看| 91精品一卡2卡3卡4卡| 久久青草综合色| 亚洲成色77777| 99久久精品国产国产毛片| 男的添女的下面高潮视频| 狂野欧美白嫩少妇大欣赏| 街头女战士在线观看网站| 飞空精品影院首页| 国产亚洲欧美精品永久| 欧美变态另类bdsm刘玥| 啦啦啦在线观看免费高清www| 国产爽快片一区二区三区| 草草在线视频免费看| 乱码一卡2卡4卡精品| 性色av一级| 在线观看免费日韩欧美大片 | 色吧在线观看| 考比视频在线观看| xxxhd国产人妻xxx| 久久国产精品大桥未久av| 免费日韩欧美在线观看| 免费高清在线观看视频在线观看| 亚洲国产成人一精品久久久| 我的女老师完整版在线观看| av视频免费观看在线观看| 青青草视频在线视频观看| 日韩熟女老妇一区二区性免费视频| 日日摸夜夜添夜夜爱| 国产精品久久久久久久电影| 少妇 在线观看| 观看av在线不卡| 亚洲国产精品国产精品| 亚洲内射少妇av| 国产成人一区二区在线| 好男人视频免费观看在线| 国产免费一级a男人的天堂| 三级国产精品片| 少妇丰满av| 亚洲国产毛片av蜜桃av| 久久久久人妻精品一区果冻| 成人亚洲精品一区在线观看| 久久久久精品性色| 欧美精品一区二区免费开放| 亚洲国产精品国产精品| 国国产精品蜜臀av免费| 精品人妻熟女毛片av久久网站| 欧美日韩国产mv在线观看视频| 交换朋友夫妻互换小说| 91精品国产九色| 美女国产视频在线观看| 国产午夜精品一二区理论片| 国产成人免费无遮挡视频| 精品熟女少妇av免费看| 久久人人爽人人片av| av福利片在线| 午夜影院在线不卡| 青青草视频在线视频观看| 国产高清不卡午夜福利| 日韩 亚洲 欧美在线| 日本色播在线视频| 国产精品麻豆人妻色哟哟久久| 日韩强制内射视频| 波野结衣二区三区在线| 狂野欧美白嫩少妇大欣赏| 最黄视频免费看| 天天影视国产精品| 国产成人av激情在线播放 | 亚洲,一卡二卡三卡| 免费观看av网站的网址| 一边摸一边做爽爽视频免费| 成人国产麻豆网| 日韩电影二区| 亚洲色图综合在线观看| 在线看a的网站| 婷婷色av中文字幕| 亚洲精品色激情综合| 亚洲无线观看免费| 精品久久久精品久久久| 欧美亚洲 丝袜 人妻 在线| 99久久人妻综合| 国产精品免费大片| 看免费成人av毛片| 亚洲国产色片| 欧美人与性动交α欧美精品济南到 | 亚洲欧洲精品一区二区精品久久久 | 精品国产一区二区久久| 日韩电影二区| 日日摸夜夜添夜夜爱| 两个人的视频大全免费| 欧美最新免费一区二区三区| 美女国产高潮福利片在线看| av福利片在线| 亚洲精品久久成人aⅴ小说 | 午夜福利,免费看| 亚洲国产最新在线播放| 亚洲av国产av综合av卡| 高清在线视频一区二区三区| 搡老乐熟女国产| 老司机影院毛片| 亚洲精品成人av观看孕妇| 日韩制服骚丝袜av| kizo精华| 亚洲精品国产av成人精品| 日韩一本色道免费dvd| 亚洲不卡免费看| 大码成人一级视频| 国产成人freesex在线| 99久久精品国产国产毛片| 国产精品成人在线| 亚洲欧美色中文字幕在线| 色视频在线一区二区三区| 日本-黄色视频高清免费观看| 婷婷色av中文字幕| 亚洲综合色网址| 国产欧美亚洲国产| 熟女人妻精品中文字幕| 精品久久久久久电影网| 亚洲欧美成人精品一区二区| 国产免费视频播放在线视频| 一级,二级,三级黄色视频| 久久精品国产a三级三级三级| 伦理电影免费视频| 人体艺术视频欧美日本| 韩国高清视频一区二区三区| 黑人高潮一二区| 伊人久久精品亚洲午夜| 简卡轻食公司| 免费播放大片免费观看视频在线观看| av视频免费观看在线观看| 久久午夜福利片| 汤姆久久久久久久影院中文字幕| 日本91视频免费播放| 免费黄频网站在线观看国产| 久久久精品94久久精品| 最近中文字幕2019免费版| 建设人人有责人人尽责人人享有的| 桃花免费在线播放| 欧美激情国产日韩精品一区| 老司机影院成人| av福利片在线| 亚洲人成网站在线观看播放| 性色avwww在线观看| 日本av免费视频播放| 美女中出高潮动态图| 男男h啪啪无遮挡| 母亲3免费完整高清在线观看 | av国产精品久久久久影院| av网站免费在线观看视频| 久久久久久久国产电影| 久久ye,这里只有精品| 免费观看av网站的网址| 嘟嘟电影网在线观看| 国产精品人妻久久久影院| 久久久久久久久久成人| 美女cb高潮喷水在线观看| 精品久久久久久久久亚洲| 欧美变态另类bdsm刘玥| 夜夜骑夜夜射夜夜干| 美女主播在线视频| 国产午夜精品一二区理论片| 我要看黄色一级片免费的| 五月伊人婷婷丁香| 亚洲人成网站在线观看播放| 中文字幕精品免费在线观看视频 | 国产精品女同一区二区软件| 国产成人精品无人区| 亚洲图色成人| 一级二级三级毛片免费看| 人妻夜夜爽99麻豆av| 久久精品国产a三级三级三级| 久久综合国产亚洲精品| 永久免费av网站大全| 国产乱人偷精品视频| xxxhd国产人妻xxx| 日韩av在线免费看完整版不卡| 免费黄频网站在线观看国产| 免费观看无遮挡的男女| 这个男人来自地球电影免费观看 | 国产精品国产三级国产av玫瑰| 日韩欧美一区视频在线观看| 校园人妻丝袜中文字幕| 伦精品一区二区三区| 亚洲高清免费不卡视频| 制服丝袜香蕉在线| 如何舔出高潮|