基于GPU的實(shí)時(shí)紅外場景仿真系統(tǒng)研究

黃　曦， 陳　偉， 張建奇

(西安電子科技大學(xué) 物理與光電工程學(xué)院， 陜西 西安　710071)

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基于GPU的實(shí)時(shí)紅外場景仿真系統(tǒng)研究

黃曦， 陳偉， 張建奇

(西安電子科技大學(xué) 物理與光電工程學(xué)院， 陜西 西安710071)

摘要：針對紅外成像制導(dǎo)武器試驗(yàn)中對仿真圖像的分辨率與幀頻越來越高的要求， 參考國外典型紅外場景仿真軟件的框架特點(diǎn)， 確定了實(shí)時(shí)紅外場景仿真系統(tǒng)應(yīng)該遵循的設(shè)計(jì)準(zhǔn)則， 實(shí)現(xiàn)了總體系統(tǒng)架構(gòu)設(shè)計(jì)。 在OGRE三維圖形引擎基礎(chǔ)上， 開發(fā)了基于GPU的實(shí)時(shí)紅外場景仿真軟件PRISSE， 采用紅外輻射方程簡化與GPU并行加速等方法優(yōu)化了實(shí)時(shí)性。 仿真結(jié)果表明， 利用PRISSE進(jìn)行復(fù)雜場景的紅外仿真時(shí)， 實(shí)時(shí)性強(qiáng)， 圖像質(zhì)量較高。

關(guān)鍵詞：紅外場景； 實(shí)時(shí)仿真； GPU； 輻射方程

0引言

在設(shè)計(jì)、 研制各種新型紅外成像武器系統(tǒng)過程中， 通常需要對系統(tǒng)性能進(jìn)行大量測試與評估。 由于外場試驗(yàn)的環(huán)境條件在不斷變化， 且紅外成像武器系統(tǒng)涉及的試驗(yàn)因素寬泛， 要進(jìn)行全尺度的外場試驗(yàn)從時(shí)間、 人力、 費(fèi)用上講都是難以承受的。 因此， 為有效地縮短研發(fā)周期、 提高費(fèi)效比， 各種各樣的紅外仿真技術(shù)被研究與應(yīng)用。 基于仿真技術(shù)進(jìn)行紅外成像武器系統(tǒng)的地面試驗(yàn)， 評估系統(tǒng)性能成為一種有效、 可行的手段[1-3]。 其中， 以半實(shí)物仿真為主的紅外成像制導(dǎo)系統(tǒng)地面試驗(yàn)驗(yàn)證， 可用于完成對制導(dǎo)武器硬件和軟件組件的研發(fā)和非破壞性硬件在回路中的試驗(yàn)[4]， 具有高度靈活、 費(fèi)效比高、 交互性好等優(yōu)點(diǎn)， 得到了各國的廣泛重視。 例如， DSTO在2010年采用基于GPU的VIRSuite進(jìn)行半實(shí)物仿真， 可生成分辨率256×256、 進(jìn)行電子放大反走樣(ZAA)、 幀頻在50~100 Hz的紅外圖像[5]； AMRDEC在2011年采用實(shí)時(shí)聯(lián)合特征圖像生成器(JSIG)為核心的、 基于GPU的IGStudio渲染框架進(jìn)行的半實(shí)物仿真， 可生成分辨率1024×1024、 進(jìn)行嵌套式電子放大反走樣(NZAA)、 幀頻達(dá)400 Hz的圖像[6]； OKTAL-SE公司在2012年采用基于GPU的SE-WORKBENCH進(jìn)行的半實(shí)物仿真， 可生成分辨率1024×1024、 進(jìn)行4倍反走樣(AA)、 幀頻超過300 Hz的圖像[7]。 面對半實(shí)物仿真中分辨率與幀頻等越來越高的技術(shù)、 戰(zhàn)術(shù)指標(biāo)與功能要求， 如何構(gòu)建實(shí)時(shí)紅外場景仿真系統(tǒng)， 實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)確、 實(shí)時(shí)的紅外圖像渲染， 是一件非常有挑戰(zhàn)性的工作。

針對這一問題， 本文首先對實(shí)時(shí)紅外場景仿真系統(tǒng)進(jìn)行設(shè)計(jì)， 并討論了復(fù)雜場景的紅外輻射特征實(shí)時(shí)渲染方法， 最后對仿真結(jié)果進(jìn)行了分析和討論。

1實(shí)時(shí)紅外場景仿真系統(tǒng)設(shè)計(jì)

1.1　總體系統(tǒng)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)

從20世紀(jì)70年代起， 以美、 法、 英等國為首的歐美發(fā)達(dá)國家投入了大量的人力、 物力對紅外場景仿真進(jìn)行了相關(guān)的理論與工程研究， 取得了許多重要成果。 通過整合紅外場景仿真各模塊的工作， 這些國家通常都構(gòu)建了體系較為完整的紅外場景仿真平臺， 其中具有代表性的平臺有IRMA[8]， TTIM[9]， Vega/Vega Prime[10]， JRM[11]， CAMEO-SIM[12]， SE-WORKBENCH[13-14]， VIRSuite[5]， 以及KARMA[15]等。 這些平臺的主要特點(diǎn)有： (1)都具有一個吻合成像鏈路的、 相當(dāng)一致的紅外圖像生成流程； (2)都具有一個清晰明了的體系架構(gòu)； (3)各層之間數(shù)據(jù)接口穩(wěn)定， 使得各層進(jìn)行擴(kuò)展時(shí)， 不會對其他層造成干擾與改變； (4)為保障仿真結(jié)果的物理可信， 都在基礎(chǔ)數(shù)據(jù)源階段就引入了基于材質(zhì)體系的物體表面溫度與光學(xué)屬性描述， 為后續(xù)進(jìn)行輻射特性計(jì)算提供基本物理量； (5)根據(jù)平臺對輻射傳輸計(jì)算模型的不同精度、 速度側(cè)重要求來構(gòu)建三維渲染引擎， 對于輻射計(jì)算實(shí)時(shí)性要求高的應(yīng)用， 采用基于GPU的三維實(shí)時(shí)渲染引擎來滿足工程級別的精度與速度要求； (6)對大氣、 太陽等環(huán)境影響都采用了預(yù)計(jì)算的方法來解決物理模型計(jì)算效率低的問題。

參考上述紅外場景仿真平臺的設(shè)計(jì)框架， 可以確定實(shí)時(shí)紅外場景仿真系統(tǒng)應(yīng)該遵循的設(shè)計(jì)準(zhǔn)則：

(1)為達(dá)到平臺的通用、 易擴(kuò)展、 可配置特性， 需要設(shè)計(jì)低耦合的模塊。 從復(fù)合系統(tǒng)的成像鏈路來看， 可以分成零視距紅外場景仿真、 大氣環(huán)境仿真和紅外成像系統(tǒng)仿真三個模塊， 且各模塊內(nèi)的子模塊依然遵循成像鏈路來進(jìn)行劃分。 從工作層級來看， 可以分為數(shù)據(jù)層、 場景設(shè)計(jì)層與圖像生成層。

(2)為達(dá)到平臺的實(shí)時(shí)性， 需要對各模塊進(jìn)行模型預(yù)處理和模型實(shí)時(shí)計(jì)算的設(shè)計(jì)。 通過對各模塊的物理模型構(gòu)建實(shí)時(shí)設(shè)計(jì)， 滿足運(yùn)行階段的實(shí)時(shí)性， 達(dá)到開/閉環(huán)下的實(shí)時(shí)仿真。

(3)為達(dá)到平臺的定量仿真要求， 需要對目標(biāo)和背景的紅外輻射特征進(jìn)行存儲和表達(dá)。 合理的方法是基于紅外材質(zhì)與紅外紋理進(jìn)行實(shí)現(xiàn)。

綜合上述紅外成像仿真平臺的設(shè)計(jì)準(zhǔn)則， 最終建立的實(shí)時(shí)紅外場景仿真系統(tǒng)架構(gòu)如圖1所示。

圖1　實(shí)時(shí)紅外場景仿真系統(tǒng)框架與模塊組成

1.2　零視距紅外場景仿真

三維紅外場景與一般場景仿真有著許多不同之處， 要求具備紅外戰(zhàn)場的特點(diǎn)， 如[3]：(1)環(huán)境與目標(biāo)的真實(shí)性要求高。 為有效應(yīng)用于紅外成像系統(tǒng)全壽命周期的開發(fā)與試驗(yàn)評估， 要求對構(gòu)建的三維紅外場景有高的主、 客觀真實(shí)感， 以達(dá)到實(shí)際效果。 (2)區(qū)域大。 光電成像體系作戰(zhàn)區(qū)域跨度非常大， 一般都在上千平方公里以上。 (3)環(huán)境復(fù)雜。 通過仿真不同季節(jié)、 時(shí)間、 氣候和試驗(yàn)條件下的各種復(fù)雜場景， 才能充分地檢驗(yàn)和評價(jià)光電成像系統(tǒng)性能， 填補(bǔ)外場試驗(yàn)的不足。 (4)實(shí)時(shí)性高。 實(shí)時(shí)性是實(shí)現(xiàn)紅外系統(tǒng)半實(shí)物測試的關(guān)鍵因素。 實(shí)時(shí)紅外圖像生成可以與真實(shí)或模擬的算法處理、 伺服系統(tǒng)形成閉合回路， 生成可實(shí)時(shí)響應(yīng)反饋信息的圖像， 為真實(shí)地測試動態(tài)系統(tǒng)實(shí)際工作方式奠定基礎(chǔ)。

根據(jù)紅外戰(zhàn)場仿真特點(diǎn)， 將零視距紅外場景仿真分成了場景設(shè)計(jì)與本征輻射生成兩個階段。 場景設(shè)計(jì)階段主要是為本征輻射生成階段提供本征輻射渲染所需的主要資源， 如目標(biāo)、 背景與干擾的幾何模型、 紅外紋理數(shù)據(jù)和紅外材質(zhì)等； 并通過建模預(yù)處理， 將各物理模型和建模數(shù)據(jù)組織存儲為符合本征輻射實(shí)時(shí)計(jì)算的特定格式， 確保滿足仿真的實(shí)時(shí)性。

1.3　大氣環(huán)境輻射傳輸仿真

大氣環(huán)境輻射傳輸仿真的場景設(shè)計(jì)階段的工作主要包括大氣環(huán)境輻射傳輸模型、 大氣環(huán)境輻射傳輸預(yù)處理等子模塊。 其中大氣環(huán)境輻射傳輸預(yù)處理是保障圖像生成階段中大氣環(huán)境輻射效應(yīng)實(shí)時(shí)渲染的關(guān)鍵。 主要原因在于， MODTRAN[16]等大氣模型所計(jì)算的大氣效應(yīng)結(jié)果精度雖能滿足工程需求， 但計(jì)算時(shí)間較長， 無法為場景每個三維面元實(shí)時(shí)疊加大氣衰減。 因此， 應(yīng)事先調(diào)用MODTRAN模型進(jìn)行計(jì)算并組織其結(jié)果， 通過預(yù)處理來完成耗時(shí)計(jì)算。 具體的來說， 預(yù)處理階段根據(jù)大氣透過率和路徑輻射對位置信息的依賴關(guān)系， 設(shè)置好MODTRAN中氣象參數(shù)， 再基于CPU循環(huán)調(diào)用MODTRAN軟件， 計(jì)算關(guān)注范圍內(nèi)所有傳輸幾何路徑對應(yīng)的大氣透過率、 程輻射， 結(jié)果組織為動態(tài)渲染需要的紋理。 這樣， 即可在實(shí)時(shí)紅外圖像生成階段， 根據(jù)三維面元與探測器之間的距離、 方位關(guān)系， 采用實(shí)時(shí)插值來實(shí)時(shí)計(jì)算景物本征紅外輻射經(jīng)過大氣傳輸路徑時(shí)的透過率衰減與程輻射疊加。

1.4　紅外成像系統(tǒng)虛擬樣機(jī)仿真

對同樣的紅外輻射， 采用不同的成像系統(tǒng)， 其成像效果也可以有很大的不同， 通過建立系統(tǒng)虛擬樣機(jī)可以有效地評價(jià)其性能， 提高開/閉環(huán)仿真的應(yīng)用價(jià)值。 另外， 對于導(dǎo)引頭半實(shí)物仿真應(yīng)用系統(tǒng)， 為實(shí)時(shí)校正紅外景象投射系統(tǒng)的紅外液晶光閥、 DMD微鏡陣列等熱顯示器件導(dǎo)致的非均勻性等圖像降質(zhì)， 通常需要利用紅外成像系統(tǒng)虛擬樣機(jī)對仿真圖像進(jìn)行實(shí)時(shí)的非均勻性校正， 以實(shí)現(xiàn)更準(zhǔn)確的系統(tǒng)試驗(yàn)。

紅外成像系統(tǒng)虛擬樣機(jī)的仿真計(jì)算若是基于CPU進(jìn)行實(shí)現(xiàn)， 需要將GPU生成的二維表觀輻射從GPU傳遞至CPU， 受CPU與GPU之間數(shù)據(jù)傳輸帶寬的限制， 其實(shí)時(shí)性不高。 為突破數(shù)據(jù)傳輸帶寬導(dǎo)致的低幀頻， 充分發(fā)揮GPU平臺的高并行計(jì)算能力， 需要基于GPU進(jìn)行成像系統(tǒng)效應(yīng)的實(shí)時(shí)計(jì)算。 為此， 也需要采用成像系統(tǒng)效應(yīng)預(yù)處理技術(shù)， 將紅外成像系統(tǒng)物理效應(yīng)的中間物理量或綜合物理量根據(jù)精度要求存儲為物理量查找表紋理， 以提高動態(tài)渲染時(shí)的實(shí)時(shí)計(jì)算效率。

2復(fù)雜場景紅外輻射特征的GPU實(shí)時(shí)渲染

2.1　基于GPU的紅外實(shí)時(shí)渲染系統(tǒng)

對于紅外成像仿真， 在不具有GPU或GPU不可編程的時(shí)期， 基于物理地進(jìn)行本征輻射計(jì)算、 大氣傳輸計(jì)算與紅外成像系統(tǒng)效應(yīng)計(jì)算等關(guān)鍵模塊的計(jì)算， 通常都是在CPU上實(shí)現(xiàn)的。 由于CPU雖擁有很強(qiáng)的控制流能力， 但并行能力較弱， 使得紅外圖像的實(shí)時(shí)生成效率較低， 越來越難以滿足高實(shí)時(shí)的仿真要求。 而GPU采用了流式并行計(jì)算模式， 在處理圖像數(shù)據(jù)和復(fù)雜算法方面具有遠(yuǎn)高于CPU的效率， 通過在GPU中實(shí)現(xiàn)紅外場景仿真中各模塊的物理方程計(jì)算， 將能大幅提高紅外圖像渲染幀頻。

國外的紅外場景仿真平臺都在高階引擎基礎(chǔ)上進(jìn)行紅外場景三維驅(qū)動與生成。 根據(jù)文獻(xiàn)報(bào)道， SE-WORKBENCH， JRM與VIRSuite仿真軟件都是基于OSG(Open Scene Graph)渲染引擎進(jìn)行二次開發(fā)來實(shí)現(xiàn)紅外實(shí)時(shí)渲染[5, 7, 17]； 而在SGI硬件平臺上的Vega Prime仿真平臺版本則使用OpenGL Performer渲染引擎來實(shí)現(xiàn)紅外實(shí)時(shí)渲染[18]。

本文基于OGRE(Object-Oriented Graphics Rendering Engine)三維渲染引擎[19]實(shí)現(xiàn)了一個命名為PRISSE(Physical Reasonable Infrared Scene Simulation Engine)的實(shí)時(shí)紅外場景仿真系統(tǒng)。 OGRE是世界上最流行的開源三維圖形渲染引擎之一， 以其為基礎(chǔ)進(jìn)行實(shí)時(shí)紅外場景仿真系統(tǒng)的開發(fā)， 具有以下優(yōu)點(diǎn)：

(1)具有良好的CPU與GPU混合編程能力， 有效降低實(shí)時(shí)紅外圖像生成的開發(fā)難度。 根據(jù)輻射計(jì)算可并行加速的特點(diǎn)， 以GPU為核心實(shí)現(xiàn)基于物理模型的紅外特征生成； 根據(jù)仿真應(yīng)用范圍廣泛、 參數(shù)豐富等特點(diǎn)， 以CPU為核心實(shí)現(xiàn)靈活的應(yīng)用控制。

(2)具有結(jié)構(gòu)清晰、 修改靈活的材質(zhì)體系。 OGRE以定義、 聲明與調(diào)用這三種形式來管理GPU程序， 實(shí)現(xiàn)了材質(zhì)與GPU程序的靈活關(guān)聯(lián)， 使得材質(zhì)的結(jié)構(gòu)非常清晰， 易于修改與重用， 有效地解決了實(shí)時(shí)渲染方法與所需的紅外輻射物理參數(shù)預(yù)計(jì)算結(jié)果的組織問題。

采用PRISSE實(shí)時(shí)紅外場景仿真系統(tǒng)， 根據(jù)紅外成像鏈路， 基于物理模型渲染生成實(shí)時(shí)紅外圖像的關(guān)鍵過程如下：

(1)以景象設(shè)計(jì)階段集成的三維紅外景象為主要輸入數(shù)據(jù)， 依據(jù)輻射方程進(jìn)行物體自身輻射、 環(huán)境反射、 太陽反射等輻射成分的物理計(jì)算， 生成三維場景片段的紅外本征輻射亮度。

(2)針對主動或被動的云團(tuán)、 煙幕、 誘餌彈等干擾， 根據(jù)其外形特點(diǎn)采用紅外特效技術(shù)進(jìn)行其外形、 運(yùn)動與本征輻射表達(dá)， 實(shí)現(xiàn)與目標(biāo)、 環(huán)境的綜合。

(3)根據(jù)大氣輻射傳輸方程， 在本征輻射基礎(chǔ)上添加大氣衰減和路徑輻射， 表現(xiàn)大氣對整個場景的影響。 仿真時(shí)預(yù)計(jì)算的大氣相關(guān)紋理被傳入片段著色器， 結(jié)合觀察者坐標(biāo)、 目標(biāo)坐標(biāo)等幾何參數(shù)進(jìn)行采樣， 最后根據(jù)衰減方程添加大氣效應(yīng)。

(4)根據(jù)設(shè)置的紅外成像系統(tǒng)參數(shù)， 利用OGRE合成器對前一階段光柵化的輻射分布進(jìn)行后期處理， 實(shí)現(xiàn)紅外成像系統(tǒng)虛擬樣機(jī)的實(shí)時(shí)仿真。

2.2　紅外輻射簡化方程的GPU加速

根據(jù)上述實(shí)時(shí)紅外圖像渲染過程可以看出， 影響渲染效率的主要因素是紅外輻射方程的計(jì)算。 精確的光譜輻射計(jì)算方程為

(1)

由于光譜輻射方程包含著大量的光譜計(jì)算， 極為耗時(shí)， 另外為表現(xiàn)物體表面反射特征與表面所接收的各種入射輻射之間的復(fù)雜關(guān)系， 輻射方程需要對表面所面對的半球空間進(jìn)行積分， 同樣非常耗時(shí)。 因此光譜輻射方程不適合直接應(yīng)用于實(shí)時(shí)仿真。

分別引入光譜積分的平均值近似簡化與空間積分的局部光照模型簡化[20]， 可將式(1)簡化為如下形式：

(2)

由式(2)可以看出， 仿真圖像中不同像素的輻射渲染互不依賴， 可并行計(jì)算。 因此， 本文運(yùn)用基于GPU的并行計(jì)算法[5-7]來提高實(shí)時(shí)性， 獲得了明顯的幀頻提速。

3仿真結(jié)果

運(yùn)用PRISSE對規(guī)模為60 km×60 km的紅外場景進(jìn)行實(shí)時(shí)渲染。 仿真程序所運(yùn)行的PC機(jī)配置如表1所示。

表1　仿真程序運(yùn)行PC機(jī)配置

山地、 建筑群背景、 機(jī)場、 飛機(jī)與誘餌彈等物體的紅外實(shí)時(shí)仿真結(jié)果如圖2所示， 仿真圖像分辨率都是1 024×768。

圖2　三維紅外場景實(shí)時(shí)仿真結(jié)果

其中： 圖2 (a)面片數(shù)為45 671， 幀頻為1 617Hz； 圖2 (b)面片數(shù)為184 844， 幀頻為675Hz； 圖2 (c)面片數(shù)為263 679， 幀頻為772Hz； 圖2 (d)面片數(shù)為252 122， 幀頻為463Hz。 可以看出，PRISSE軟件能對背景與目標(biāo)的自輻射、 反射輻射等輻射成分進(jìn)行計(jì)算， 因此合理表現(xiàn)了飛機(jī)蒙皮對誘餌彈輻射的反射效應(yīng)； 另外，PRISSE綜合計(jì)算了目標(biāo)、 背景、 大氣的相互輻射影響， 真實(shí)感較好。 總體來說， 通過CPU與GPU混合加速，PRISSE軟件在個人計(jì)算機(jī)與圖形處理單元相結(jié)合的商用貨架級別仿真硬件上獲得了較高的渲染幀頻， 能滿足半實(shí)物仿真應(yīng)用的需要。

4結(jié)論

實(shí)時(shí)紅外場景仿真技術(shù)在現(xiàn)代軍事領(lǐng)域中占據(jù)著極其重要的地位， 能直接或間接地影響一個國家武器研制的進(jìn)程與水平， 具有重要的研究價(jià)值和非常廣泛的應(yīng)用前景。 本文總結(jié)了國外典型紅外場景仿真軟件的框架特點(diǎn)， 確定了實(shí)時(shí)紅外場景仿真系統(tǒng)應(yīng)該遵循的設(shè)計(jì)準(zhǔn)則， 建立了具體的系統(tǒng)架構(gòu)； 在OGRE圖形引擎基礎(chǔ)上構(gòu)建了基于GPU的實(shí)時(shí)紅外場景仿真軟件PRISSE， 研究了紅外輻射簡化方程的GPU加速技術(shù)。 仿真結(jié)果表明， 利用本文構(gòu)建的系統(tǒng)進(jìn)行大規(guī)模紅外場景仿真時(shí)， 實(shí)時(shí)性強(qiáng)， 圖像質(zhì)量較高。

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Study on Real-Time Infrared Scene Simulation System Based on GPU

Huang Xi, Chen Wei, Zhang Jianqi

(School of Physics and Optoelectronic Engineering， Xidian University, Xi’an 710071， China)

Abstract:Aiming at the increasingly high requirements of resolution and frame rate of scene simulation using in the infrared imaging guided weapon testing, the design criterions of real-time infrared scene simulation system are determined by analyzing the framework characteristics of the abroad typical infrared scene simulation softwares. The overall system architecture design is completed according to the design criterions. Based on the OGRE 3D graphics render engine, the real-time infrared scene simulation software PRISSE is developed, which is based on GPU, and the real-time performance is optimized by the infrared radiometric simplified equation and GPU parallel acceleration. Simulation results show that the PRISSE software has the advantages of strong real-time performance and high image quality for the complex scene simulation.

Key words:infrared scene; real-time simulation; GPU; radiometric equation

作者簡介：黃曦(1977-)， 男， 廣西玉林人， 副教授， 博士， 研究方向?yàn)楣怆妶鼍胺抡妗?三維重構(gòu)。

收稿日期：2015-10-30

中圖分類號：TP391； TJ765.4+3

文獻(xiàn)標(biāo)識碼：A

文章編號：1673-5048(2015)06-0049-06