艦載無人直升機訓(xùn)練保障虛擬仿真技術(shù)研究

江 煜，孫玉波

(1.海軍駐景德鎮(zhèn)地區(qū)航空軍事代表室，江西 景德鎮(zhèn) 333000；2.海軍駐洛陽地區(qū)航空軍事代表室，河南 洛陽 471000)

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艦載無人直升機訓(xùn)練保障虛擬仿真技術(shù)研究

江 煜1，孫玉波2

(1.海軍駐景德鎮(zhèn)地區(qū)航空軍事代表室，江西 景德鎮(zhèn) 333000；2.海軍駐洛陽地區(qū)航空軍事代表室，河南 洛陽 471000)

通過建立包括無人直升機、運輸保障車、測控車及各級保障人員的仿真模型和設(shè)計合理的仿真界面，進行艦載無人直升機訓(xùn)練保障流程的全過程仿真。

艦載無人直升機；訓(xùn)練保障；虛擬仿真

0 引言

如果無人機的操作訓(xùn)練依賴于實裝來開展，則受到場地、人員、裝備維護保養(yǎng)的限制，具有效率低、代價高、訓(xùn)練內(nèi)容片面的弊端。利用虛擬仿真訓(xùn)練保障系統(tǒng)進行無人機操作訓(xùn)練，能夠有效克服實裝訓(xùn)練中存在的問題，且經(jīng)濟、智能、可重用，具有廣闊的應(yīng)用前景。在虛擬仿真系統(tǒng)中，可以打破空間、時間的限制，完全、自由地置身于仿真的訓(xùn)練場景中，獲得逼真的操作感受。利用虛擬仿真系統(tǒng)，保障人員可以足不出戶進行反復(fù)操作訓(xùn)練，直至其完全掌握維護技能，熟悉操作流程[1]，不會因設(shè)備、場所、經(jīng)費短缺而影響訓(xùn)練，也不會怕?lián)p壞實裝而減輕訓(xùn)練強度，從一定程度上節(jié)省了訓(xùn)練經(jīng)費。

本文應(yīng)用最新虛擬仿真技術(shù)，“以虛代實”，利用計算機產(chǎn)生一種人為虛擬的并可交互操作的三維動畫環(huán)境，從而使操作人員沉浸在計算機所創(chuàng)建的可視化的艦載無人直升機訓(xùn)練保障環(huán)境中；操作中可與虛擬的訓(xùn)練保障環(huán)境中的對象進行直觀“互動”，通過訓(xùn)練可以使操作人員逐漸熟悉無人直升機的訓(xùn)練保障流程。

1 仿真模型與虛擬場景的創(chuàng)建

在一般的數(shù)值模擬仿真中，人們只能得到諸如表格、圖示和數(shù)據(jù)之類的結(jié)果。雖然這些結(jié)果在某些方面可以幫助人們認識了解自己所做的工作及其意義，但是并不能直觀地幫助人們?nèi)ビ^察，那些表格、圖示以及數(shù)據(jù)無法給人以最為直觀深刻的視覺展示，不能將問題簡單明了地展現(xiàn)在人們面前。

視景仿真技術(shù)就可以幫助人們實現(xiàn)這樣的功能，通過逼真的模型和虛擬場景，用已知的數(shù)據(jù)對模型加以控制，栩栩如生的畫面就展示在人們面前。

1.1 虛擬環(huán)境的實現(xiàn)方式

在虛擬環(huán)境的實現(xiàn)環(huán)節(jié)，采用的是基于OpenGL接口的方式。OpenGL具有很強的圖形處理能力，是行業(yè)領(lǐng)域中最為廣泛接納的 2D/3D 圖形 API。OpenGL自誕生至今已催生了多種計算機平臺及設(shè)備上的數(shù)千優(yōu)秀應(yīng)用程序。OpenGL是獨立于操作系統(tǒng)的，亦是網(wǎng)絡(luò)透明的。在包含CAD、內(nèi)容創(chuàng)作、能源、娛樂、游戲開發(fā)、制造業(yè)、制藥業(yè)及虛擬現(xiàn)實等行業(yè)領(lǐng)域中，OpenGL幫助程序員實現(xiàn)在PC、工作站、超級計算機等硬件設(shè)備上的高性能、極具沖擊力的高視覺表現(xiàn)力圖形處理軟件的開發(fā)。

使用OpenGL進行開發(fā)具有很強的可移植性。由于它是個與硬件無關(guān)的軟件接口，可以在不同的平臺如Windows、Unix、Linux、Mac OS、OS/2之間進行移植。因此，支持OpenGL的軟件具有很好的移植性，可以獲得非常廣泛的應(yīng)用。由于OpenGL是底層圖形庫，沒有提供幾何實體圖元，不能直接用以描述場景，但通過轉(zhuǎn)換程序可以很方便地將AutoCAD、3DS/3DSMAX等3D圖形設(shè)計軟件制作的模型文件轉(zhuǎn)換成OpenGL的頂點數(shù)組，正符合本系統(tǒng)的開發(fā)需求。

使用OpenGL開發(fā)可以方便地利用已有資源，提高開發(fā)效率。在OpenGL的基礎(chǔ)上還有Open Inventor、Cosmo3D、Optimizer等多種高級圖形庫，適應(yīng)不同應(yīng)用。其中，Open Inventor應(yīng)用最為廣泛。該軟件是基于OpenGL面向?qū)ο蟮墓ぞ甙峁﹦?chuàng)建交互式3D圖形應(yīng)用程序的對象和方法，提供了預(yù)定義的對象和用于交互的事件處理模塊，創(chuàng)建和編輯3D場景的高級應(yīng)用程序單元，有打印對象和用其它圖形格式交換數(shù)據(jù)的能力。

1.2 模型數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)的構(gòu)建

根據(jù)系統(tǒng)對數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)的需求，對零件模型數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)進行合理的設(shè)計，采用對各種模型數(shù)據(jù)信息歸納分類的方式進行系統(tǒng)模型數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)組織，其初步數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)組成如圖1。將模型數(shù)據(jù)信息抽象分為五大類，分別是幾何信息、模型位姿信息、行為信息、約束關(guān)系信息和物理屬性信息。其中，幾何信息包括幾何特征信息、幾何要素信息及幾何要素拓撲關(guān)系信息，即具體加工特征和尺寸參數(shù)；模型位姿包括模型位置坐標和方向信息，即零件模型的空間位姿矩陣；行為信息包括裝配順序、裝配路徑、運動方式等；約束關(guān)系包括零件之間的裝配或接觸關(guān)系，如貼合、對齊、相切、插入等；而最后的物理屬性信息則主要包括零件自身的非外形特征屬性，如代號、技術(shù)要求、設(shè)計版本、材料、紋理、類型等[2]。上述信息分類對單個零件和多個零件組成的部件同樣有效。根據(jù)上述數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)組織方式，對于復(fù)雜機械結(jié)構(gòu)來說，其最終的數(shù)據(jù)模型為樹狀結(jié)構(gòu)，如圖2所示。其中，圓形節(jié)點代表裝配體或子裝配體，方形節(jié)點代表單個零件，各節(jié)點之間的數(shù)字代表裝配方式，但無論是哪一節(jié)點，都包含自身上述五類信息。

圖1 模型數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)簡圖

在模型數(shù)據(jù)信息的構(gòu)建過程中，模型數(shù)據(jù)的優(yōu)化非常重要。模型數(shù)據(jù)信息的優(yōu)化實際包含兩個方面，一方面是縮小模型信息的體積，減少存儲空間的占用，降低數(shù)據(jù)信息的讀寫量；另一方面就是對數(shù)據(jù)信息合理定義，提高其描述能力和可分析性。

縮小模型信息的體積，一個有效的方法就是對重復(fù)零件的信息進行合并?？紤]每個復(fù)雜機械產(chǎn)品，其中通常會存在大量的重復(fù)零件，如螺栓，如果對每一零件都分別建立數(shù)據(jù)模型，必然會生成大量的重復(fù)數(shù)據(jù)，導(dǎo)致整個產(chǎn)品的數(shù)據(jù)模型嚴重冗余。為消除冗余，首先需要對產(chǎn)品中使用的相同零件加以標識，然后對零件數(shù)據(jù)信息進行甄別，對重復(fù)的部分，如零件的幾何特征信息、物理屬性信息等，只保存一份；而對不同的部分，如零件的裝配位置，則根據(jù)前面的零件標識分別儲存，在需要對零件進行數(shù)據(jù)操作的時候，從零件模型信息中分別獲取兩部分的數(shù)據(jù)并加組合即可。這種辦法雖然增加了一定的系統(tǒng)內(nèi)部程序處理過程，但可以大大減小模型信息的體積。而隨著系統(tǒng)內(nèi)部涉及產(chǎn)品的增多，出現(xiàn)跨產(chǎn)品使用的零件，可以單獨建立一個零件數(shù)據(jù)庫，用以保存所有零件的公共信息。對于庫中已有零件，在新的產(chǎn)品模型建立的時候，可以直接調(diào)用，并根據(jù)其在產(chǎn)品中的使用方式添加部分信息即可，大大提高產(chǎn)品數(shù)據(jù)模型建立的效率。而隨著零件數(shù)據(jù)庫的完善，這種提高將越來越顯著。

圖2 樹狀數(shù)據(jù)模型結(jié)構(gòu)簡圖

就模型數(shù)據(jù)信息的定義來說，其主要的作用是對模型數(shù)據(jù)信息的標準化和符號化描述。眾所周知，計算機系統(tǒng)對語言文字的意義是很難進行分析識別的，所以為了提高系統(tǒng)的執(zhí)行效率，需要對模型數(shù)據(jù)信息進行符號化定義，其最終形成的信息描述集成度越少，系統(tǒng)的執(zhí)行效率就越高，相應(yīng)地代碼開發(fā)量越小。而為了減少信息描述集成度，必然需要對意義相同但文字表述不同的信息進行標準化，使之能夠被一個定義代替。

實際上，模型數(shù)據(jù)信息優(yōu)化的兩個方面是相輔相成的，模型數(shù)據(jù)信息的標準化和符號化必然會帶來模型信息的減小，而重復(fù)數(shù)據(jù)的合并可以看作是某種意義下的信息標準化。最終，對零件數(shù)據(jù)信息的優(yōu)化將產(chǎn)生信息的高度抽象，不但需要建立單獨的零件庫，而且還需要建立物理屬性庫、裝配關(guān)系描述庫、加工方法描述庫和特殊語義信息庫等。

1.3 模型的建立

訓(xùn)練虛擬仿真過程是以保障對象及其相關(guān)設(shè)備的三維實體模型為基礎(chǔ)的，因此，三維建模是虛擬仿真訓(xùn)練保障系統(tǒng)設(shè)計的核心。三維模型的構(gòu)建可以二維圖紙和測繪為依據(jù)，利用三維建模軟件建模得到。

圖3 無人直升機模型

圖4 運輸保障車

圖5 測控車

圖6 訓(xùn)練保障人員

2 虛擬場景的搭建

模型創(chuàng)建之后，需要對模型進行相關(guān)的配置，搭建起仿真的虛擬場景。在這個虛擬場景中對模型進行控制，一般要加入地形效果、海洋、天空、光等等，就是要完善一下模型運行環(huán)境，提高虛擬環(huán)境的真實度，讓觀察者更容易接受。

要通過計算機再現(xiàn)艦載無人直升機系統(tǒng)訓(xùn)練保障流程，必須建立虛擬的無人直升機保障場景模型。虛擬場景由艦船、海洋、天空等組成。

圖7 艦基環(huán)境下訓(xùn)練保障場景模型

3 訓(xùn)練保障虛擬仿真系統(tǒng)的開發(fā)

采用基于OpenGL接口的方式開發(fā)艦載無人直升機訓(xùn)練保障虛擬仿真演示軟件。該系統(tǒng)能夠?qū)崿F(xiàn)場務(wù)準備、機務(wù)準備、測控車準備和無人機起飛降落等訓(xùn)練保障的仿真。其主要功能如下：

1)飛行任務(wù)單參數(shù)輸入窗口。給出滿足無人直升機起降條件要求的氣象條件，完成訓(xùn)練保障科目所需的設(shè)備等，編制依據(jù)，試驗/試飛內(nèi)容和步驟以及無人直升機的準備流程等。

2)場務(wù)準備。通過運輸保障車內(nèi)的拖車實現(xiàn)無人直升機的裝卸，場務(wù)人員通過推動推機點將無人直升機推至艦面甲板的規(guī)定起飛位置。

3)機務(wù)準備。按照各檢查站位點順次完成無人直升機各部位的飛行前檢查，飛行前檢查結(jié)束后加注燃油/滑油。

4)測控準備。無人直升機準備就緒后，由一名飛行指揮員用電腦通過串口通信與無人機連接，從而獲取起飛點位置坐標并加載航路點。

5)飛行。無人直升機在做好場務(wù)準備、機務(wù)準備和測控準備后，隨即從艦面上起飛，在測控車內(nèi)測控人員的控制或監(jiān)控下進行飛行訓(xùn)練。

3.1 系統(tǒng)總體結(jié)構(gòu)設(shè)計與詳細設(shè)計

采用自頂而下的設(shè)計方法進行系統(tǒng)總體結(jié)構(gòu)設(shè)計，主要工作包括：根據(jù)系統(tǒng)需求分析確定整個系統(tǒng)的體系結(jié)構(gòu)并劃分子系統(tǒng)；確定子系統(tǒng)的模塊結(jié)構(gòu)；配置軟件開發(fā)和運行的軟、硬設(shè)備；確定數(shù)據(jù)(三維模型和其他相關(guān)信息)的存貯方式；對整個系統(tǒng)實現(xiàn)的規(guī)劃等。詳細設(shè)計主要包括處理過程設(shè)計、代碼設(shè)計、界面設(shè)計、數(shù)據(jù)庫設(shè)計、輸入輸出設(shè)計等。

3.2 數(shù)據(jù)接口的實現(xiàn)

系統(tǒng)需要的模型文件從其它三維設(shè)計軟件中導(dǎo)入，導(dǎo)入數(shù)據(jù)主要分為三部分：模型圖形信息、模型特征信息和裝配信息。

對于模型圖形信息來說，由于三維設(shè)計軟件自身的文件格式都是保密的，必須通過中性文件進行轉(zhuǎn)換操作，在系統(tǒng)中，需要開發(fā)相應(yīng)的中性文件導(dǎo)入接口。

模型特征信息的識別和獲取，這個過程無法在模型導(dǎo)入后完成，但可以在建模軟件中進行，具體方法是對建模軟件進行一定程度的二次開發(fā)，生成特征識別功能，并將特征信息按照一定格式輸出。在進行模型導(dǎo)入的時候，對于圖形信息和特征信息，必須同時導(dǎo)入，并進行可靠性校驗[2]。

裝配信息的導(dǎo)入，可以采用兩種方法：一種是采用對建模軟件進行二次開發(fā)的方法，直接進行裝配信息讀取，優(yōu)點是操作簡單，但在實際過程中，可能產(chǎn)生兼容性錯誤；另一種方法是，將零件模型導(dǎo)入系統(tǒng)之后，進行重新裝配，在系統(tǒng)內(nèi)部進行裝配記錄，優(yōu)點是靈活準確。在本系統(tǒng)的開發(fā)中，擬采用第二種方法進行裝配信息的獲取。

在裝配信息導(dǎo)入過程之中，需要注意的是，與單一的設(shè)計建模軟件不同，系統(tǒng)中的零部件之間關(guān)系分為兩種：位置關(guān)系和安裝關(guān)系。其中位置關(guān)系是指對兩者空間相對位置的定義，而安裝關(guān)系是指兩者之間的實際安裝關(guān)系。

3.3 人機交互

人和虛擬環(huán)境的交互主要包括以下三個方面：

1)可視性：交互動作能夠在虛擬環(huán)境下生成和顯示。

2)可感知性：虛擬環(huán)境能感覺到人的存在和交互動作。

3)可理解性：虛擬環(huán)境能夠理解輸入的交互操作并據(jù)此做出符合規(guī)則、規(guī)范的反應(yīng)。

其中第一方面在虛擬環(huán)境生成時已經(jīng)部分實現(xiàn)，而針對其他兩方面的實現(xiàn)，其關(guān)鍵技術(shù)是序列檢索識別、模型空間變換、模型空間拾取和模型碰撞檢測。

序列檢索識別是對輸入的鼠標、鍵盤序列進行識別，并與預(yù)定義的標準操作序列進行比較和匹配，從而理解用戶輸入意圖，執(zhí)行相應(yīng)的處理程序。

模型空間變換是指模型相對固定空間進行任意旋轉(zhuǎn)、縮放操作，使之產(chǎn)生期望中的變化，可以通過Open GL實現(xiàn)。

模型的拾取是指通過輸入設(shè)備(鼠標、鍵盤)在虛擬環(huán)境中選取某個模型，以其作為后續(xù)操作對象的過程。其主要技術(shù)思路是根據(jù)輸入設(shè)備的屏幕坐標，通過投影矩陣和觀察矩陣把該坐標轉(zhuǎn)換為通過視點和輸入設(shè)備的一條射入場景的光線，與該光線最先相交的模型，即為拾取對象。

碰撞檢測主要應(yīng)用于模型的裝配過程，用以判斷兩模型之間是否存在形狀干涉。目前常用的方法包括頂點干涉檢查法和包圍盒法等，但這些方法都存在不同的缺點，或者檢測速度不夠理想，或者存在誤差。本系統(tǒng)的開發(fā)將綜合采用多種方法進行碰撞檢測，在兼顧效率的情況下，盡量提高檢測精度[1]。

3.4 系統(tǒng)效率和數(shù)據(jù)整理問題

系統(tǒng)運行使用過程中，需要消耗大量的硬件資源和計算時間，且隨著裝備特征形狀的復(fù)雜和零部件數(shù)量的增加，這種消耗將以幾何級數(shù)擴張。解決這一問題，可以采用空間換時間，化整為零的方法。

在系統(tǒng)數(shù)據(jù)之中，信息之間的關(guān)系和約束使眾多信息構(gòu)成了一種網(wǎng)狀結(jié)構(gòu)，如果直接對其進行解析，按照圖理論，存在的可能路徑數(shù)量眾多，每條路徑經(jīng)過的節(jié)點也很多，這是造成系統(tǒng)決策復(fù)雜的一個直接原因。可以采用數(shù)據(jù)挖掘技術(shù)對數(shù)據(jù)進行整理，簡化關(guān)系約束網(wǎng)，從而降低決策的復(fù)雜性，提高系統(tǒng)效率，但這一方法需要犧牲部分存儲空間來保存新生成的關(guān)系。數(shù)據(jù)挖掘技術(shù)是一種智能技術(shù)，從普通的數(shù)據(jù)中利用多種技術(shù)抽取可理解的、隱含的、有用的知識，從大量的數(shù)據(jù)中發(fā)現(xiàn)隱含的趨勢和模式，從而輔助決策。數(shù)據(jù)挖掘的輸出形式是隱藏在數(shù)據(jù)中的模式、趨勢和規(guī)則。在系統(tǒng)應(yīng)用數(shù)據(jù)挖掘技術(shù)的時候，首先歸納出系統(tǒng)可能進行的操作，找出其影響因素，以此作為目標，進行數(shù)據(jù)挖掘，并將結(jié)果保存，在實際進行操作的時候再加以調(diào)用，可以大大加快決策速度。

實際上，數(shù)據(jù)挖掘消耗的資源巨大，不宜實時進行。為此，可以采用化整為零的辦法。系統(tǒng)存在很多空閑時間，可以通過程序處理，使系統(tǒng)在空閑時間進行數(shù)據(jù)挖掘工作。

3.5 仿真界面的設(shè)計和功能設(shè)置

界面設(shè)計是應(yīng)用程序的重要部分，是進行人機交互的主要通道。界面設(shè)計是否合理是衡量視景仿真功能的一個重要指標，它可以讓觀察使用者最大程度地發(fā)揮出系統(tǒng)的效用，更容易被觀察者接受。

1)仿真界面的設(shè)計

仿真界面如圖8所示。這個界面的布局分為三部分：左側(cè)為指令控制區(qū)，指令包括飛行任務(wù)單、飛行準備(場務(wù)準備、機務(wù)準備和測控準備)、無人機至起飛點、飛行、視角(現(xiàn)場總指揮、機務(wù)人員、場務(wù)人員、飛機、和全景等)和退出命令等；右側(cè)設(shè)有即時信息顯示窗口，顯示人員崗位說明及資源配置信息；指令區(qū)和信息顯示窗口可以在鼠標操作下進行拖動；剩下的整個區(qū)域為視景展示區(qū)域。

圖8 仿真界面布局

2)操作界面的功能設(shè)置

操作仿真界面的作用是讓用戶更好地使用仿真應(yīng)用功能，更方便地滿足使用需求。仿真界面的好與壞直接關(guān)系到仿真應(yīng)用功能的使用，好的界面可以簡單便捷地發(fā)揮仿真應(yīng)用的功能；相反，就可能讓用戶完全摸不到頭腦，造成事倍功半甚至無法操作的效果。

本演示系統(tǒng)的仿真界面上，可以實現(xiàn)如下功能：

① 觀察視角的變化

主要是控制視景展示區(qū)域內(nèi)視角位置的變化，在訓(xùn)練保障仿真演示流程進行的同時，使用者可以切換到以下視角分別進行觀察和交互操作：現(xiàn)場總指揮、飛行指揮員、測控指令員、飛行操作員、任務(wù)監(jiān)控員、機務(wù)人員、場務(wù)人員、飛機以及全景。如圖9所示。

② 訓(xùn)練保障仿真流程實現(xiàn)

打開艦載無人直升機虛擬仿真演示系統(tǒng)后，如圖10所示，依次點擊指令控制區(qū)的各按鈕，通過交互操作可以實現(xiàn)以下功能：飛行任務(wù)指令的下達，飛行準備中的場務(wù)準備、機務(wù)準備和測控車準備，飛行仿真演示。

圖9 視角操作菜單

圖10 指令菜單

4 訓(xùn)練保障虛擬仿真系統(tǒng)運行驗證

無人直升機訓(xùn)練保障流程如圖11所示。在下達飛行任務(wù)指令并滿足起降氣象條件后，該保障流程主要包括三部分，分別是場務(wù)準備、機務(wù)準備和測控準備。

4.1 飛行任務(wù)下達

打開訓(xùn)練保障演示仿真系統(tǒng)后，點擊指令中的飛行任務(wù)單，下達飛行任務(wù)指令，生成此次任務(wù)的飛行任務(wù)單(圖12)。飛行任務(wù)單中選項包括：飛行需要條件、完成科目所需設(shè)備、儀器、編制依據(jù)、試驗/ 試飛內(nèi)容和步驟以及某型無人直升機的準備流程。

4.2 場務(wù)準備

1)運輸保障車卸下無人直升機。

如圖13所示。

圖11 訓(xùn)練保障流程

圖12 飛行任務(wù)單

圖13 運輸保障車卸下無人機

2)無人機至起飛點。

如圖14所示。

圖14 無人機至起飛點

4.3 機務(wù)準備

機務(wù)準備主要是負責完成無人直升機試飛前后的安全檢查(圖15)。

圖15 飛行前檢查仿真

4.4 測控準備及飛行仿真

包括兩部分內(nèi)容，分別是獲取起飛點坐標和航路點加載。無人機準備完畢后，由測控車內(nèi)飛行操作人員控制起飛(圖16)。

圖16 飛行仿真

5 結(jié) 論

本文圍繞艦載無人直升機實際訓(xùn)練保障過程中的場務(wù)準備、機務(wù)準備和測控準備等三個方面，在提供較為真實的艦基視覺效果的條件下，可以轉(zhuǎn)換不同觀察視角并通過交互操作來實現(xiàn)艦載無人直升機訓(xùn)練保障過程的虛擬仿真。系統(tǒng)可操作性強，具有良好的人機交互界面，具備良好的容錯性與可靠性。使用該系統(tǒng)進行虛擬仿真訓(xùn)練，不僅可以不受任何氣象條件和使用場所的限制，而且可以用于訓(xùn)練的各個階段，從而達到輔助機務(wù)人員成長的目的，可為艦載無人直升機綜合保障打下一個良好的基礎(chǔ)。

[1] 王行仁. 飛行實時仿真系統(tǒng)及技術(shù)[M].北京：北京航空航天大學(xué)出版社，1998.

[2] 吳重光.仿真技術(shù)[M].北京：化學(xué)工業(yè)出版社，2000.

Technique Research of Training Support Virtual Emulation for Shipborne Unmanned Helicopter

JIANG Yu1，SUN Yubo2

(1.Navy Aeronautic Representative Office to Jingdezhen, Jingdezhen 333000, China; 2.Navy Aeronautic Representative Office to Luoyang, Luoyang 471000, China)

This paper gave the introduction of establishing emulating model, including unmanned helicopter, transportation support vehicle, measurement and control vehicle and all grades of support personnel, and combining with logical emulation interface design to perform the complete procedure emulation of training support flow of shipborne unmanned helicopter.

shipborne unmanned helicopter; training support; virtual emulation

2015-01-14

江 煜(1981-)，男，江西景德鎮(zhèn)人，碩士，工程師，主要研究方向：無人直升機。

1673-1220(2015)02-043-07

V216.7

A